适用于无特征空间曲面毛坯件的激光测量系统及其加工定位方法与流程

文档序号:11822144阅读:来源:国知局

技术特征:

1.适用于无特征空间曲面毛坯件的激光测量系统,包括有导轨,其特征在于:所述的导轨上安装有柔性支架,在柔性支架外围设置有机器人设备,所述机器人设备的检测端头上设备上安装有激光传感器,所述机器人设备与激光传感器的通讯端口上连接有工控机,所述机器人设备对自身设备运动范围内的毛坯件进行数据采集,所述的柔性支架和激光传感器由工控机控制,再由工控机和PLC组件完成时实时通讯,通过激光传感器采集被测毛坯件表面数据,对采集到的数据进行处理和分析得到检测结果。

2.根据权利要求1所述的适用于无特征空间曲面毛坯件的激光测量系统,其特征在于:所述的柔性支架,包括有通用底板,所述的通用底板上设置有承载组件,所述的承载组件包括有可伸缩支杆,所述可伸缩支杆头部设置有真空吸附头。

3.根据权利要求1所述的适用于无特征空间曲面毛坯件的激光测量系统,其特征在于:所述的柔性支架外围还设置有安全组件,所述安全组件包括安全光栅与安全门,所述安全光栅用于检测人员闯入,所述安全门主用于检修。

4.根据权利要求1所述的适用于无特征空间曲面毛坯件的激光测量系统,其特征在于:所述的导轨、机器人设备、激光传感器、工控机采用以太网方式互联通讯。

5.适用于无特征空间曲面毛坯件的激光测量加工定位方法,其特征在于包括以下步骤:

步骤①,进行初始化;

步骤②,工控机内PLC组件确认准备就绪后,导入机器人轨迹程序,开始启动扫描工作;

步骤③,在扫描完成后,机器人回到初始工作原点,工控机通过坐标变换矩阵进行点云数据处理;

步骤④,导轨将毛坯件连同柔性支架一起运送到下一个制造工位进行加工,坐标变换矩阵将作为下一个加工工序的输入条件导入。

6.根据权利要求5所述的适用于无特征空间曲面毛坯件的激光测量加工定位方法,其特征在于:步骤①所述的初始化中,导入所需测量的毛坯件数模,调整柔性支架的位置和高度,实现对待测毛坯件的定位,完成测量数据的清空和归零,等待检测系统的自检工作。

7.根据权利要求6所述的适用于无特征空间曲面毛坯件的激光测量加工定位方法,其特征在于:若所述毛坯件为首次被检测毛坯件,应先导入毛坯件的CAD数模,计算并设置柔性支架上的支杆位置和高度,随后用柔性支架定位好毛坯件,然后进行机器人的示教编程,确保毛坯件的全部数据能够有效的被采集到,在测量数据确认无误后,柔性支架的初始化信息和机器人的轨迹程序将绑定到该毛坯件上并存储在工控机内。

8.根据权利要求5所述的适用于无特征空间曲面毛坯件的激光测量加工定位方法,其特征在于:步骤③所述的点云数据处理过程为,首先,对点云数据与毛坯件CAD数模进行匹配定位,得到最佳的对应关系,输出坐标变换矩阵;之后,进行点云数据和理论CAD数模的偏差比对,进行分析,形成测量分析报告;如果毛坯件尺寸超差,则报警通知现场负责人员处理,所述的超差为超过形位公差正负0.5mm;如果毛坯件实际尺寸在公差范围之内,则可根据预设模版出具标准的测量报告。

9.根据权利要求5所述的适用于无特征空间曲面毛坯件的激光测量加工定位方法,其特征在于:步骤③所述的点云数据处理中,首先,计算点云数据曲面上每一个点的法向量属性、曲率属性;然后在这些属性的基础上,构造点的特征描述函数;通过特征描述函数来寻找点云与理论数模之间的对应点对,既分别寻找理论数模上的一个点与实际点云上的一个点组成一个点对,若实际点云与理论数模完全一致,则叠放在一起,这两个点将完全重合;通过多组对应点对完成实际点云与理论数模的配准;最后运用迭代最近点算法进行精确配准,配准的迭代过程停止后,计算配准误差,并分析毛坯件的尺寸质量,进行坐标变换求解。

10.根据权利要求5所述的适用于无特征空间曲面毛坯件的激光测量加工定位方法,其特征在于:所述的步骤④完成后,柔性支架用于后续激光切割的加工,与毛坯件在同一工装下测量和加工。

当前第2页1 2 3 
网友询问留言 已有0条留言
  • 还没有人留言评论。精彩留言会获得点赞!
1