技术总结
本发明涉及一种利用北斗测定惯性导航系统与测速仪安装夹角的方法，适用于由北斗接收机、惯性导航系统和测速仪构成的组合导航系统，属于组合导航技术领域。本发明的技术关键点在于：①建立安装夹角误差与测速仪路程增量误差的关系模型，对观测矩阵进行精确建模；②根据北斗接收机的速度输出进行运载体位置增量计算，用于构建组合导航系统的观测值；③采用闭环反馈更新的方式，实现惯性导航系统与测速仪安装夹角的快速准确估计。本发明通过融合北斗接收机和惯性导航系统的信息，能够得到比单独使用北斗接收机或惯性导航系统精度更高的输出信息，从而更加快速和准确地实现安装夹角的测定。
技术研发人员：王清哲;赵甲文;白晓勇;王宇;王玉玺
受保护的技术使用者：中船航海科技有限责任公司
文档号码：201510340972
技术研发日：2015.06.19
技术公布日：2017.01.11