技术总结
本发明公开了一种SINSUSBL紧耦合算法。本发明属于紧耦合导航算法技术领域，具体涉及一种多应答器SINS/USBL组合导航算法。本发明技术方案设计了一种新型的多应答器SINS/USBL组合导航方案；并对多应答器SINS/USBL紧耦合导航算法进行误差建模与仿真分析。本发明能够避免USBL测角误差和USBL到SINS安装角误差等对定位精度带来的影响，且无需对USBL到SINS的安装角进行标定，使用更加方便。仿真结果表明，本发明能够获得比现有单应答器SINS/USBL组合导航算法更高的定位精度。
技术研发人员：张亚文;马小艳;莫明岗;郭玉胜;邓继权;艾瀛涛
受保护的技术使用者：北京自动化控制设备研究所
文档号码：201510551249
技术研发日：2015.09.01
技术公布日：2017.03.08