定位方法和设备与流程

本发明实施例涉及通信技术，尤其涉及一种定位方法和设备。

背景技术：

定位技术是无线通信系统中一项重要的技术。许多设备具有定位功能。例如，手机，可穿戴设备(如，智能手环，智能手表等)等。

可以利用全球定位系统(Global Position System，简称GPS)、无线局域网(Wireless Fidelity，简称Wi-Fi)或基站中任一种来实现定位。

然而使用上述任一种方式实现定位的过程中，对于使用GPS定位方法需要借助定位卫星实现定位，对于使用Wi-Fi或基站定位方法，其定位精度受制于Wi-Fi热点或基站的部署密度，在Wi-Fi热点或基站的部署较为稀疏的区域，定位精度并不理想。

技术实现要素：

本文提供一种定位方法和设备，以不借助定位卫星，且不依赖接入点或基站的部署密度，实现准确定位。

第一方面提供一种定位方法，应用于第一设备，所述第一设备处于运动状态，包括：建立一个定位坐标系；获取预设时长内第二设备的运动轨迹形状，并且获取所述预设时长内n个定位数据，所述定位数据包括所述第二设备的定位参数值和所述第一设备在所述定位坐标系中的坐标值，所述定位参数值包括接收信号强度指示、测距值和相对角度中的至少一个；根据获取的所述第二设备的运动轨迹形状和所述n个定位数据，确定所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹；其中，所述第一设备与所述第二设备建立有无线通信连接，所述第一设备和所述第二设备的时间是同步的，所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹包括所述预设时长内所述第二设备在所述定位坐标系中的坐标值，n为大于1的自然数。

本实现方式可以在不借助定位卫星，且不依赖定位设施(接入点或基站)部署密度的情况下，实现对第二设备的准确定位。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述获取预设时长内所述第二设备的运动轨迹形状，包括：获取所述预设时长内所述第二设备的速度传感器的数据，所述速度传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻的加速度传感器的数据和角速度传感器的数据；根据所述速度传感器的数据获取所述第二设备的运动轨迹形状。

本实现方式在实现对第二设备的准确定位过程中，仅需要获取第二设备的速度传感器的数据，实现定位的方式简单并且速度传感器的数据较易获取。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取所述预设时长内所述第二设备的地磁传感器的数据，所述地磁传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的地磁传感器的数据；根据所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹和所述地磁传感器的数据，确定所述第二设备在所述定位坐标系中的修正后的运动轨迹，所述修正后的运动轨迹包括所述预设时长内所述第二设备在所述定位坐标系中的修正后的坐标值。

本实现方式在实现对第二设备的定位过程中，还可以进一步获取第二设备的地磁传感器的数据，从而可以进一步获取到更为准确的第二设备的运动轨迹，即有效提升对第二设备定位的准确性。

结合第一方面，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述获取预设时长内所述第二设备的运动轨迹形状，包括：获取所述第二设备的运动轨迹形状信息，根据所述运动轨迹形状信息获取所述预设时长内所述第二设备的运动轨迹形状；其中，所述第二设备的运动轨迹形状信息是由所述第二设备根据所述第二设备的速度传感器的数据确定的，所述速度传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的加速度传感器的数据和角速度传感器的数据。

本实现方式提出了另一种获取第二设备的轨迹形状的方式，使得对第二设备实现定位的方法更为灵活。

结合第一方面、第一方面的第一种至第三种任一种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述第一设备从运动状态转变为静止 状态，所述方法还包括：获取所述第一设备处于静止状态期间在所述定位坐标系中的第一坐标值；获取所述第一设备转变为静止状态之前所述第二设备在所述定位坐标系中的第二坐标值，作为所述第二设备在所述第一设备处于静止状态期间运动的初始点的坐标值；获取所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动轨迹形状和所述第二设备的多个定位参数值；根据所述第一坐标值、所述第二坐标值、所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动轨迹形状以及所述第二设备的多个定位参数值，确定在所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹。

本实现方式可以使得上述定位方法的方案更为完善，即在不同场景中均可实现对第二设备的准确定位。

结合第一方面、第一方面的第一种至第三种任一种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述第一设备从运动状态转变为静止状态，所述方法还包括：获取所述第一设备处于静止状态期间在所述定位坐标系中的第三坐标值和所述第二设备的多个定位参数值；向所述第二设备发送通知消息，所述通知消息用于指示所述第二设备发送所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动传感器的数据，所述运动传感器的数据包括速度传感器的数据和地磁传感器的数据；接收所述第二设备发送的运动传感器数据；根据接收到的速度传感器的数据获取所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动轨迹形状，并根据所述地磁传感器的数据获取所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动轨迹方位；根据所述第三坐标值、所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动轨迹形状、运动轨迹方位和多个定位参数值，确定在所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹；其中，所述速度传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的加速度传感器的数据和角速度传感器的数据；所述地磁传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的地磁传感器的数据。

本实现方式可以使得上述定位方法的方案更为完善，即在不同场景中均可实现对第二设备的准确定位。

第二方面提供一种定位方法，应用于第一设备，所述第一设备处于运动状态，包括：获取第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的运动 轨迹形状和所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前的运动轨迹；将所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状和所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前的运动轨迹进行匹配，确定所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开后的运动轨迹；其中，所述第二设备处于运动状态，所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前的运动轨迹和所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开后的运动轨迹均为在一个定位坐标系中的运动轨迹，所述运动轨迹包括所述第二设备在所述定位坐标系中的坐标值。

本实现方式可以在不借助定位卫星，且不依赖定位设施(接入点或基站)部署密度的情况下，实现对第二设备的准确定位。需要说明的是，本实施方式中“所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前的运动轨迹”可以使用第一方面中任一种可能的实现方式得到。

结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述获取第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状，包括：获取所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的速度传感器的数据，所述速度传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的加速度传感器的数据和角速度传感器的数据；根据所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的速度传感器的数据，获取所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状。

结合第二方面或第二方面的第一种可能的实现方式，在第二方面的第二种可能的实现方式中，所述方法还包括：确定所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开后，所述第二设备在运动过程中静止状态，之后由静止状态转变为运动状态，则获取所述第二设备处于静止状态期间的坐标值，并获取所述第二设备处于运动状态的速度传感器的数据和地磁传感器的数据；根据所述速度传感器的数据获取所述第二设备处于运动状态的运动轨迹形状，根据所述地磁传感器的数据获取所述第二设备处于运动状态的运动轨迹方位；根据所述第二设备处于静止状态期间的坐标值、所述第二设备处于运动状态的运动轨迹形状和处于运动状态的运动轨迹方位，确定所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹。

第三方面提供一种定位方法，应用于第一设备，所述第一设备处于运动 状态，包括：若所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接之前，所述第二设备处于静止状态，所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接之后，所述第二设备处于运动状态，则获取所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接之前处于静止状态的第一坐标值；获取所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接之后的速度传感器的数据和地磁传感器的数据；根据所述速度传感器的数据获取所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接后的运动轨迹形状，根据所述地磁传感器的数据获取所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接后的运动轨迹方位；根据所述第一坐标值、以及所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接后的运动轨迹形状和运动轨迹方位，确定所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹。

本实现方式，在以下情况下：第二设备与第一设备的无线通信连接断开前，第二设备静止，在第二设备与第一设备的无线通信连接断开后，第二设备运动，也可以在不借助定位卫星，且不依赖定位设施(接入点或基站)部署密度的情况下，实现对第二设备的准确定位。

第四方面提供一种第一设备，所述第一设备处于运动状态，包括：

处理模块，用于建立一个定位坐标系；

获取模块，用于获取预设时长内第二设备的运动轨迹形状，并且获取所述预设时长内n个定位数据，所述定位数据包括所述第二设备的定位参数值和所述第一设备在所述定位坐标系中的坐标值，所述定位参数值包括接收信号强度指示、测距值和相对角度中的至少一个；

所述处理模块，还用于根据获取的所述第二设备的运动轨迹形状和所述n个定位数据，确定所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹；

其中，所述第一设备与所述第二设备建立有无线通信连接，所述第一设备和所述第二设备的时间是同步的，所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹包括所述预设时长内所述第二设备在所述定位坐标系中的坐标值，n为大于1的自然数。

结合第四方面，在第四方面的第一种可能的实现方式中，所述获取模块用于获取所述第二设备的运动轨迹形状，包括：

所述获取模块用于获取所述预设时长内所述第二设备的速度传感器的数据，根据所述速度传感器的数据获取所述第二设备的运动轨迹形状，所述速 度传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻的加速度传感器的数据和角速度传感器的数据。

结合第四方面的第一种可能的实现方式，在第四方面的第二种可能的实现方式中，所述获取模块还用于：获取所述预设时长内所述第二设备的地磁传感器的数据，所述地磁传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的地磁传感器的数据；

所述处理模块还用于根据所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹和所述地磁传感器的数据，确定所述第二设备在所述定位坐标系中的修正后的运动轨迹，所述修正后的运动轨迹包括所述预设时长内所述第二设备在所述定位坐标系中的修正后的坐标值。

结合第四方面，在第四方面的第三种可能的实现方式中，所述获取模块用于获取所述第二设备的运动轨迹形状包括：

所述获取模块用于获取所述第二设备的运动轨迹形状信息，根据所述运动轨迹形状信息获取所述预设时长内所述第二设备的运动轨迹形状；

其中，所述第二设备的运动轨迹形状信息是由所述第二设备根据所述第二设备的速度传感器的数据确定的，所述速度传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的加速度传感器的数据和角速度传感器的数据。

结合第四方面、第四方面的第一种至第三种任一种可能的实现方式，在第四方面的第四种可能的实现方式中，所述第一设备从运动状态转变为静止状态，所述获取模块还用于获取所述第一设备处于静止状态期间在所述定位坐标系中的第一坐标值；获取所述第一设备转变为静止状态之前所述第二设备在所述定位坐标系中的第二坐标值，作为所述第二设备在所述第一设备处于静止状态期间运动的初始点的坐标值；获取所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动轨迹形状和所述第二设备的多个定位参数值；

所述处理模块，还用于根据所述第一坐标值、所述第二坐标值、所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动轨迹形状以及所述第二设备的多个定位参数值，确定在所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹。

结合第四方面、第四方面的第一种至第三种任一种可能的实现方式，在第四方面的第五种可能的实现方式中，所述第一设备从运动状态转变为静止 状态，所述获取模块还用于获取所述第一设备处于静止状态期间在所述定位坐标系中的第三坐标值和所述第二设备的多个定位参数值；

所述第一设备还包括收发模块，所述收发模块用于向所述第二设备发送通知消息，所述通知消息用于指示所述第二设备发送所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动传感器的数据，所述运动传感器的数据包括速度传感器的数据和地磁传感器的数据；

所述收发模块还用于接收所述第二设备发送运动传感器的数据；

所述获取模块，还用于根据所述收发模块接收到的速度传感器的数据获取所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动轨迹形状，并根据所述收发模块接收到的所述地磁传感器的数据获取所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动轨迹方位；

所述处理模块，还用于根据所述第三坐标值、所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动轨迹形状、运动轨迹方位和多个定位参数值，确定在所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹；

其中，所述速度传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的加速度传感器的数据和角速度传感器的数据；所述地磁传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的地磁传感器的数据。

第五方面提供一种第一设备，所述第一设备处于运动状态，包括：

获取模块，用于获取第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状和所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前的运动轨迹；

处理模块，用于将所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状和所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前的运动轨迹进行匹配，确定所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开后的运动轨迹；

其中，所述第二设备处于运动状态，所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前的运动轨迹和所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开后的运动轨迹均为在一个定位坐标系中的运动轨迹，所述运动轨迹包括所述第二设备在所述定位坐标系中的坐标值。

结合第五方面，在第五方面的第一种可能的实现方式中，所述获取模块，用于获取第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状，包括：所述获取模块用于获取所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的速度传感器的数据，根据所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的速度传感器的数据，获取所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状，所述速度传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的加速度传感器的数据和角速度传感器的数据。

结合第五方面或第五方面的第一种可能的实现方式，在第五方面的第二种可能的实现方式中，所述处理模块还用于：确定所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开后，所述第二设备在运动过程中存在静止状态，所述获取模块还用于获取所述第二设备处于静止状态期间的坐标值，并获取所述第二设备处于运动状态的速度传感器的数据和地磁传感器的数据；根据所述速度传感器的数据获取所述第二设备处于运动状态的运动轨迹形状，根据所述地磁传感器的数据获取所述第二设备处于运动状态的运动轨迹方位；根据所述第二设备处于静止状态期间的坐标值、所述第二设备处于运动状态的运动轨迹形状和处于运动状态的运动轨迹方位，确定所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹。

第六方面提供一种第一设备，所述第一设备处于运动状态，包括：

获取模块，用于在所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接之前，所述第二设备处于静止状态，所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接之后，所述第二设备处于运动状态时，获取所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接之前处于静止状态的第一坐标值；获取所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接之后的速度传感器的数据和地磁传感器的数据；根据所述速度传感器的数据获取所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接后的运动轨迹形状，根据所述地磁传感器的数据获取所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接后的运动轨迹方位；

处理模块，用于根据所述第一坐标值、以及所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接后的运动轨迹形状和动轨迹方位，确定所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹。

第七方面提供一种第一设备，所述第一设备包括存储器、总线系统和至少一个处理器，所述存储器和至少一个处理器所述通过所述总线系统相连；

所述存储器中存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述第一设备执行时使所述第一设备执行如第一方面、第一方面第一种至第五种中任一种可能的实现方式的方法或第二方面、第二方面第一种至第二种任一种可能的实现方式的方法或第三方面的方法。

第八方面提供一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被电子设备执行时使所述电子设备执行根据第一方面、第一方面第一种至第五种中任一种可能的实现方式的方法或第二方面、第二方面第一种至第二种任一种可能的实现方式的方法或第三方面的方法。

本文中提供的定位方法和设备，第一设备通过建立一个定位坐标系，预设时长内第二设备的运动轨迹形状，以及预设时长内所述第二设备n个时刻的定位参数值和第一设备在定位坐标系中的坐标值，所述第一设备根据获取的第二设备的运动轨迹形状、所述第二设备的定位参数值和所述第一设备的坐标值，确定所述第二设备在定位坐标系中的运动轨迹，从而在不借助定位卫星，且不依赖定位设施(接入点或基站)部署密度的情况下，实现对第二设备的准确定位。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明各实施例提供的不同形状的运动轨迹示意图；

图2为本发明各实施例提供的相同形状不同方位的运动轨迹示意图；

图3为本发明各实施例提供的相同形状和方位、不同初始点的运动轨迹；

图4为实施本发明实施例的系统架构示意图；

图5为本发明实施例一的流程图；

图6为本发明定位方法中第二设备的第一运动轨迹的确定方法原理图；

图7为本发明实施例一的一种示意图；

图8为本发明实施例二的流程图；

图9为本发明实施例二的示意图；

图10为本发明实施例三的流程图；

图11为本发明实施例三的示意图；

图12为第一设备处于静止状态期间第二设备的运动轨迹的计算原理图；

图13为本发明实施例四的流程图；

图14为本发明各实施例提供的无线通信连接断开前后第二设备处于运动状态的定位方法示意图；

图15为本发明各实施例提供的无线通信连接断开前后第二设备处于运动状态，无线通信连接断开后第二设备中途静止的定位方法示意图；

图16为本发明实施例五的流程图；

图17为本发明各实施例提供的无线通信连接断开前第二设备静止，无线通信连接断开后第二设备移动的定位方法示意图；

图18为本发明实施例六的流程图

图19为本发明各实施例提供的使用“距离+相对角”作为约束条件计算第二设备的运动轨迹的示意图；

图20为本发明实施例提供的设备的结构示意图；

图21为本发明实施例提供的设备的结构示意图；

图22为本发明实施例提供的设备的结构示意图；

图23为本发明实施例提供的设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例实现定位是利用设备(如智能手机、智能手表或智能手环等)集成的运动传感器计算运动轨迹，实现定位导航功能，其中，运动传感 器包括速度传感器和地磁传感器，速度传感器包括加速度传感器和角速度传感器(例如，陀螺仪)，运动轨迹是指运动个体(如智能手机、智能手表或智能手环等)在各个时刻经过的位置点所组成的线，运动轨迹精确的描述了运动个体经过的位置。利用运动传感器的数据计算运动轨迹有以下三个基本要素，分别为：运动轨迹形状、运动轨迹方位和初始点。其中，运动轨迹形状：表示运动轨迹上任意多个点之间的相对位置，即若任意点之间相对位置确定，则运动轨迹形状也随之确定，反之亦然。运动轨迹方位：在运动轨迹上任意指定一个起点和一个终点，运动轨迹方位表示由起点指向终点的方位角。初始点：指运动轨迹上包含的任意一个已知绝对位置坐标的点。需要说明的是，初始点并非一定是运动轨迹的起始位置，其可以是运动轨迹上任意一个已知绝对位置坐标的点，其具体释义不以“初始”二字的字面意义做限制。还需要说明的是，“绝对位置坐标”是指初始点在定位坐标系中的位置坐标。

本文涉及的“定位坐标系”具体指设备相对于地球的绝对位置坐标系，其可以是设备触发定位功能后，设备以当前位置为原点而建立起的坐标系，在实现定位过程中，该定位坐标系的原点、以及X轴、Y轴和Z轴，不会随设备的运动而改变，即一旦设备建立起该定位坐标系，在实现定位过程中，该定位坐标系不会发生改变。当然可以理解的，即在设备建立起定位坐标系并完成定位后，设备关闭定位功能，那么之后设备再触发定位功能时，可以重新建立定位坐标系并实现定位。

本文涉及的“时间是同步的”具体指把多个设备的时钟进行对准，在实现对准过程中可以有不同的实现方式，例如，可以以一个设备的时钟作为基准，将其他设备的时钟调整至与基准相同，相应的，多个设备的“时间同步”即指多个设备时钟相同，一直具有相同时刻，当然，可以理解的，也可以使多个设备获取自身与其他各设备之间的时钟差，各个设备可以使用该时钟差实现时钟对准。具体的，本发明实施例中的“时间是同步的”可以是第一设备建立定位坐标系后，进行第一设备和第二设备的时间同步，也可以是，第一设备与第二设备在建立无线通信连接后，进行第一设备与第二设备的时间同步。

本文涉及的“第一”，“第二”，“第三”等仅仅用于区分个体(例如，设备，定位值等)，并没有大小或顺序等含义。

本文涉及的“定位参数值”具体用于指示设备之间的相对位置，其具体可以包括接收信号强度指示、测距值和相对角度中任意一项或其组合。其中，测距值具体指两个设备所处位置之间的距离，获取测距值的方式有很多种，例如利用超声波测距，还有其他可实现的方式，此处不一一列举。相对角度具体指两个设备之间的连线相对于一基准方向的角度，该基准方向可以是设备运动轨迹的切线方向，或运动轨迹的法线方向等，获取相对角度的方式也有很多种，例如利用设备的阵列天线接收另一设备发送的信号获取相对角度。

为进一步解释运动轨迹的三个基本要素，以下以三个示意图做示意性说明。

图1为本发明各实施例提供的不同形状的运动轨迹示意图，图2为本发明各实施例提供的相同形状不同方位的运动轨迹示意图，图3为本发明各实施例提供的相同形状和方位、不同初始点的运动轨迹，如图1所示，基于加速度传感器和加速度传感器(例如：陀螺仪)可计算出确定的运动轨迹形状，图1中示出了三条运动轨迹各自具有不同的形状，由此可知，仅获取到设备的加速度传感器的数据和加速度传感器的数据仅能确定出运动轨迹形状，该运动轨迹的方位和初始位置是无法确定的。如图2所示相同运动轨迹形状不同方位的轨迹，在图1的基础上，即在确定运动轨迹形状的前提下，若能采集设备的地磁传感器的数据，则可进一步确定出运动轨迹的方位。如图3所示相同形状和方位、不同初始点的运动轨迹，在图1和图2的基础上，即在确定运动轨迹形状和运动轨迹方位的基础上，还需要确定运动轨迹的初始点的位置，才可最终唯一确定运动轨迹。

本发明实施例利用运动传感器采用不同的实现方式使得上述三个基本要素全部确定，从而计算出确定的运动轨迹。下述实施例会对不同的实现方式进行具体解释说明。

图4为实施本发明实施例的系统架构示意图，如图4所示，实施本发明定位方法的系统包括第一设备和第二设备，其中，所述第一设备可以集成有运动传感器、蓝牙模块以及蜂窝数据通信模块，该运动传感器可以具体包括加速度传感器、角速度传感器(例如，陀螺仪)以及地磁传感器(例如，电子罗盘)，该蓝牙模块可以具体根据需求进行灵活设置(例如可支持蓝牙4.0)，该蜂窝数据通信模块具体可以为客户识别模块(Subscriber Identity Module， 简称SIM)，而所述第二设备也可以集成有运动传感器、蓝牙模块以及蜂窝数据通信模块，第一设备与第二设备既可以在蓝牙通信范围内建立蓝牙连接，实现定位，当然，第一设备与第二设备在蓝牙通信范围外时，也可以实现定位，具体的实现方式为第二设备可以将运动传感器的数据(例如，加速度传感器的数据、角速度传感器的数据和地磁传感器的数据)或处理结果发送至定位服务器，以使第一设备可以从定位服务器处获取需要的运动传感器的数据或处理结果。需要说明的是，在第一设备与第二设备在蓝牙通信范围外的定位方法中，第一设备和第二设备不需要获取该定位服务器的坐标值以实现定位，该定位服务器也不用于进行位置计算，该定位服务器仅作为一个数据传输中介，即仅用于数据传输转发。可以理解的，定位服务器还可以采用其他设备进行替代，例如无线保真(Wireless-Fidelity，简称Wi-Fi)热点等。第一设备和第二设备均可以为智能手机、智能手环、智能手表以及其他可穿戴设备，在实施定位过程中，可以是智能手机(第一设备)与智能手环(第二设备)之间，也可以是智能手表(第一设备)与智能手表(第二设备)之间，各种不同组合利用本发明实施例的方法均是可实现定位的。

本发明下述实施例以第一设备为智能手机，第二设备为智能手表，通过智能手机实现对智能手表的定位，为例做示意性举例说明，其他组合方式均可以根据下述各实施例的实施方式而实现定位。

图5为本发明实施例一的流程图，如图5所示，本实施例的方法可以包括：

步骤101、第一设备建立一个定位坐标系。

其中，第一设备接收到对第二设备进行定位的触发信号后，以第一设备当前时刻的位置作为定位坐标系的原点，以当前时刻第一设备的运动速度方向在水平面的投影为定位坐标系的Y轴正向，以水平面内垂直Y轴的方向为定位坐标系的X轴正向，以当前时刻的位置同时与X轴、Y轴方向正交向上的方向为定位坐标系的Z轴正向，建立起该定位坐标系。并确定该定位坐标系相对于地球的方位角。

步骤102、所述第一设备获取预设时长内第二设备的运动轨迹形状，并且获取所述预设时长内n个定位数据。

其中，所述定位数据包括所述第二设备的定位参数值和所述第一设备在 所述定位坐标系中的坐标值。即获取n个第二设备的定位参数值和n个第一设备在定位坐标系中的坐标值。

需要说明的是：第一设备获取预设时长内第二设备的运动轨迹形状，与第一设备获取所述预设时长内n个定位数据，这两个获取的动作的先后顺序并不限定，也可以同时进行。

其中，所述第一设备与所述第二设备建立有无线通信连接，所述定位参数值包括接收信号强度指示(Received Signal Strength Indicator，简称RSSI)、测距值和相对角度中至少一种。

第一设备获取n个定位数据具体可以是第一设备在建立定位坐标系后，获取2个、3个或更多时刻第二设备的定位参数值和第一设备在定位坐标系中的坐标值，当然也可以以一定频率不断获取第二设备的定位参数值和第一设备在定位坐标系中的坐标值，即n为大于1的自然数即可，可以理解的，n的数值越大，第一设备的定位精度越高。

具体的，无线通信连接可以为蓝牙通信连接，相应的，所述第二设备的定位参数值可以具体是接收信号强度指示，当然可以理解，本发明实施例并不以定位参数值为RSSI作为限制，例如，该定位参数值还可以是测距值、相对角度等其他参量或其组合，其均可作为约束条件求解第二设备的运动轨迹。

步骤103、所述第一设备根据获取的所述第二设备的运动轨迹形状和所述n个定位数据，确定所述第二设备在定位坐标系中的运动轨迹。

其中，所述第一设备和所述第二设备的时间是同步的，所述运动轨迹包括预设时长内第二设备在定位坐标系中的坐标值。即第二设备的运动轨迹确定便可以获取该预设时长内任一时刻第二设备的位置。

其中，第一设备建立该定位坐标系后，获取第一设备的运动传感器(例如，加速度传感器、角速度传感器陀螺仪和地磁传感器)的数据，根据运动传感器的数据获取第一设备在该定位坐标系中的运动轨迹形状和运动轨迹方位，由于第一设备的初始点即为该定位坐标系的原点，那么第一设备的初始点、运动轨迹形状和运动轨迹方位均可以确定，由此可以唯一确定第一设备在定位坐标系中的运动轨迹，该运动轨迹确定便可以确定第一设备在该定位坐标系中的各个位置点的信息(各个坐标值)。

本实施例中第一设备和第二设备可以均处于运动状态，下面针对第一设 备根据第二设备的运动轨迹形状、多个时刻第一设备的坐标值以及定位参数值，可以获取到第二设备在定位坐标系中的运动轨迹的实现原理做简要说明，图6为本发明定位方法中第二设备的运动轨迹的确定方法原理图，如图6所示，根据第一设备的坐标值分别为P₁(x₁，y₁)、P₂(x₂，y₂)和P₃(x₃，y₃)处第二设备的定位参数值(rssi₁、rssi₂和rssi₃)，可以计算出第一设备与第二设备之间的距离，分别为d₁、d₂和d₃，那么，第一设备的运动轨迹、连接相同时刻第一设备与第二设备的位置点的距离d₁、d₂和d₃、以及第二设备的运动轨迹形状可构成一个刚体，该刚体在第一设备的运动轨迹确定的情况下，第二设备的运动轨迹以及各时刻的坐标值也随之确定。因此，本发明实施例在获取预设时长内多个时刻第一设备的坐标值(P₁(x₁，y₁)、P₂(x₂，y₂)和P₃(x₃，y₃))、该多个时刻第二设备的定位参数值(rssi₁、rssi₂和rssi₃)、以及预设时长内第二设备的运动轨迹形状便可以确定出预设时长内第二设备的运动轨迹，从而可以获取第二设备在预设时长内各时刻的坐标值(W₁、W₂和W₃等)，实现对第二设备的定位。需要说明的是，另一种可实现的方式，即可以获取预设时长内多个时刻第一设备的坐标值、该多个时刻第二设备的定位参数值、以及另一时长内第二设备的运动轨迹形状便可以确定出另一时长内第二设备的运动轨迹，从而可以获取第二设备在另一时长内各时刻的坐标值，实现对第二设备的定位，该另一时长可以大于预设时长，但是需要包含预设时长的时间段。

进一步的，其中步骤102中获取预设时长内所述第二设备的运动轨迹形状，具体可以为：获取所述预设时长内所述第二设备的速度传感器的数据，所述速度传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻的加速度传感器的数据和角速度传感器的数据；根据所述速度传感器的数据获取所述第二设备的运动轨迹形状。

即第二设备仅需上报第二设备的加速度传感器的数据和角速度传感器的数据，第一设备根据第二设备的加速度传感器的数据和角速度传感器的数据可以计算出第二设备的运动轨迹形状，根据该运动轨迹形状利用本实施例的上述方法便可以确定第二设备的运动轨迹，从而实现对第二设备的定位。

其中，所述第一设备获取所述第二设备的速度传感器的数据的具体实现方式可以有多种，例如，所述第一设备可以接收所述第二设备发送的速度传 感器的数据，或者，所述第一设备可以从定位服务器获取所述第二设备的速度传感器的数据等。其中，所述速度传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的加速度传感器的数据和角速度传感器的数据。

步骤102中获取预设时长内所述第二设备的运动轨迹形状的另一种可实现的方式，所述第一设备获取所述第二设备的运动轨迹形状信息，根据所述运动轨迹形状信息获取所述预设时长内所述第二设备的运动轨迹形状。即，可以由第二设备计算获取第二设备的运动轨迹形状，将该运动轨迹形状以预设格式发送给第一设备，由第一设备解析运动轨迹形状信息获取第二设备的运动轨迹形状。

需要说明的是，上述实施例中根据第二设备的定位参数值(rssi₁、rssi₂和rssi₃)，可以计算出第一设备与第二设备之间的距离，分别为d₁、d₂和d₃，计算得出的d₁、d₂和d₃与第一设备和第二设备之间的实际距离是会存在误差的，因此，还可以进一步采用数据拟合的方式确定第二设备的运动轨迹(即多个时刻第一设备的坐标值)。基于RSSI计算出的第一设备与第二设备之间的距离值以及第二设备的运动轨迹形状，利用数学拟合的方式求解出第二设备的运动轨迹。其中，该数据拟合的方式具体可以采用最小二乘法、加权最小二乘法等拟合算法。

进一步的，步骤103后第一设备还可以获取第二设备的地磁传感器的数据，以对获取第二设备的运动轨迹进行修正，具体的：所述第一设备获取预设时长内所述第二设备的地磁传感器的数据，所述地磁传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的地磁传感器的数据；所述第一设备根据所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹和所述地磁传感器的数据，获取所述第二设备在所述定位坐标系中的修正后的运动轨迹，所述修正后的运动轨迹包括预设时长内第二设备在所述定位坐标系中的修正后的坐标值。由此，更进一步的说明本发明的第一设备可以获取加速度传感器的数据和角速度传感器的数据便可以对第二设备完成定位，这样可以有效降低第一设备与第二设备之间的通信数据量的能耗，而如果可以进一步获取第二设备的地磁传感器的数据，则可以进一步的对获取的运动轨迹进行修正，以获取更加准确的运动轨迹，实现精确定位。

本实施例，第一设备建立一个定位坐标系，获取预设时长内第二设备的 运动轨迹形状，以及预设时长内所述第二设备n个时刻的定位参数值和第一设备在定位坐标系中的坐标值，然后所述第一设备根据获取的第二设备的运动轨迹形状、所述第二设备的定位参数值和所述第一设备的坐标值，确定所述第二设备在定位坐标系中的运动轨迹，从而在不借助定位设施(定位卫星、接入点或基站)的情况下，实现对第二设备的定位。

上述图6所示实施例获取的第二设备的运动轨迹会随着时间产生累积误差，因此，基于上述实施例提出一种定位方法，采用“分段计算、总体拟合”，即可以利用图5和图6所示实施例的方法获取不同预设时长内第二设备的运动轨迹，该不同预设时长可以是连续的时长，即分别计算各预设时长内第二设备的运动轨迹，进而将各预设时长内的第二设备的运动轨迹根据时间顺序进行总体拟合，从而可以提高长时长的运动轨迹的确定的精度。需要说明的是，第一设备与第二设备均处于运动状态。具体的，第一设备采用图5实施例的方法分别计算各预设时长内第二设备的运动轨迹，即第一设备获取各段运动轨迹，再根据各段运动轨迹重新总体拟合得到一条平滑的运动轨迹，即第二设备在所述定位坐标系中运动轨迹。

具体可以参见图7的示意图，图7为本发明实施例一的一种示意图，如图7所示，第一设备可以先获取第一设备的三个时刻的坐标值为P₄(x₄，y₄)、P₅(x₅，y₅)和P₆(x₆，y₆)，获取坐标值为P₄(x₄，y₄)、P₅(x₅，y₅)和P₆(x₆，y₆)处第二设备的定位参数值(rssi₄、rssi₅和rssi₆)，根据定位参数值(rssi₄、rssi₅和rssi₆)获取第一设备和第二设备之间的距离(d₄、d₅和d₆)，再获取第二设备在第一设备由P₄(x₄，y₄)移动到P₆(x₆，y₆)对应的时间段的运动轨迹形状，第一设备根据第一设备的三个时刻的坐标值P₄(x₄，y₄)、P₅(x₅，y₅)和P₆(x₆，y₆)、坐标值为P₄(x₄，y₄)、P₅(x₅，y₅)和P₆(x₆，y₆)处的第一设备与第二设备之间距离(d₄、d₅和d₆)、对应时间段第二设备的运动轨迹形状，便可以确定出第二设备在该时间段内的运动轨迹，即第二设备位于W₄至W₆之间的运动轨迹；进一步，第一设备利用相同的方法确定第二设备位于W₇至W₉之间的运动轨迹，以及位于W₁₀至W₁₂之间的运动轨迹；最后，第一设备根据各段运动轨迹进行总体拟合形成如图7所示的第二设备的总体的运动轨迹，即位于W₄至W₁₂之间的运动轨迹。需要说明的是，其中运动轨迹形状的获取方法可以参见图5所示实施例的具体解释说明，此处不再赘述。

通过分段计算总体拟合的方式第一设备在实现对第二设备的定位过程中，可以有效减少第一设备获取第二设备的运动轨迹形状随时间产生的累积误差，进而有效提升获取的运动轨迹的精度。

上述图6和图7实施例第一设备与第二设备可以均处于运动状态，当然，在实际定位过程中，会出现第一设备运动而第二设备静止的情况，基于图5所示的实施例的定位方法，以图8和图9对第一设备运动而第二设备静止的情况，实现对第二设备的定位进行解释说明。

图8为本发明实施例二的流程图，图9为本发明实施例二的示意图，如图8所示，所述方法包括：

步骤301、第一设备确定第二设备在第一时间段内静止。

其中，第一设备与第二设备建立有无线通信连接。步骤301的具体实现方式可以为：所述第一设备接收所述第二设备发送的多个运动状态消息，所述运动状态消息包括时间戳和所述时间戳对应时刻的静止状态信息；所述第一设备根据所述多个运动状态消息确定所述第二设备处于静止状态的第一时间段。当然可以理解的，第一设备确定第二设备在第一时间段内静止也可以有其他多种可以实现的方式，例如，当第二设备静止时，第二设备将自身的静止状态信息发送给第一设备，当第二设备的运动状态发生改变时，第二设备将自身的运动传感器的数据发送给第一设备。

具体可以参见图9的示意图，第一设备和第二设备的初始点的位置分别为P₀(x₀，y₀)、W₀(x₀，y₀)，两者保持蓝牙连接。第一设备从位置点P₀(x₀，y₀)开始建立定位坐标系，定位坐标系以第一设备在P₀(x₀，y₀)处的运动速度方向在水平面的投影作为Y方向正向，以水平面垂直Y方向的箭头为X方向正向，以P₀(x₀，y₀)点同时与X、Y方向正交向上的箭头为Z方向正向，同时记录Y方向相对正北方向的夹角θ。建立定位坐标系的同时，第一设备开始记录自身的运动传感器数据(3轴加速度传感器、3轴陀螺仪和3轴地磁传感器)。第二设备根据内置的加速度传感器判断自身运动状态，第二设备确定自身处于静止状态，则通过蓝牙向第一设备定期发送表示处于静止状态的信息，第一设备从P₀(x₀，y₀)点移动到P₃(x₃，y₃)点期间，第二设备均处在静止状态，即位于W₀。

步骤302、所述第一设备根据所述第一时间段内所述第一设备在定位坐 标系中多个时刻的坐标值和所述多个时刻所述第二设备的定位参数值，获取所述第二设备在所述定位坐标系中的静止状态的坐标值。

其中，步骤301至步骤302中，第一设备处于运动状态，而第二设备处于静止状态，可以利用第一设备的坐标值和第二设备的定位参数值，获取第二设备处于静止状态下的坐标值。

具体可以参见图9的示意图，第一设备根据记录的运动传感器的数据计算定位坐标系下第一设备从P₀(x₀，y₀)点移动到P₃(x₃，y₃)点的运动轨迹，确定任意一个时刻第一设备在定位坐标系中的坐标值，同时记录第一设备接收第二设备蓝牙信号的RSSI。第一设备可以根据多次获得的位置坐标和RSSI计算第二设备在定位坐标系中的坐标值。如图9所示，第一设备可以根据P₀(x₀，y₀)、P₁(x₁，y₁)、P₂(x₂，y₂)、P₃(x₃，y₃)点的位置坐标和对应的RSSI(rssi₀、rssi₁、rssi₂和rssi₃)即可计算得到第二设备的位置坐标W₀。

之后，第二设备开始运动，即第一设备和第二设备均处于运动状态，执行步骤303。

步骤303、所述第一时间段后，所述第二设备开始运动，所述第一设备根据所述第二设备运动期间的运动轨迹形状、所述第二设备运动期间多个时刻所述第一设备的坐标值以及所述多个时刻所述第二设备的定位参数值，获取所述第二设备运动期间在定位坐标系中的运动轨迹。

其中，在第一设备处于运动状态，第二设备处于静止，之后，第一设备和第二设备均运动，那么第一设备和第二设备均处于运动状态的情况下，获取第二设备的运动轨迹的具体实现方式可以参见图5或图7所示实施例的解释说明，此处不再赘述。

具体可以参见图9的示意图，第一设备经过图9中的临界点时第二设备开始从W₀移动，此时第二设备通过自身加速度传感器可以判断其处在移动状态，则第二设备通过蓝牙将表示移动状态的信息和运动传感器(加速度传感器和角速度传感器)的数据上报到第一设备。第一设备得知第二设备开始移动后，立即切换定位策略，即从临界点开始，第一设备一边根据自身运动传感器(加速度传感器、角速度传感器和地磁传感器)采集的数据计算第一设备的运动轨迹和位置，一边根据接收到的第二设备的角速度传感器(速度传感器和角速度传感器)的数据计算第二设备的轨迹形状，同时记录每次第一 设备收到第二设备蓝牙信号时的RSSI(rssi₄、rssi₅和rssi₆)。如图10所示，从临界点开始，第一设备移动经过P₄(x₄，y₄)、P₅(x₅，y₅)、P₆(x₆，y₆)，第二设备同时移动经过W₄、W₅、W₆，则根据第一设备位置坐标(P₄(x₄，y₄)、P₅(x₅，y₅)、P₆(x₆，y₆))、计算得到的第二设备的运动轨迹形状以及第一设备在每个位置记录的RSSI(rssi₄、rssi₅和rssi₆)，即可计算得到第二设备在定位坐标系下包括三要素的绝对运动轨迹，从而确定出任意时刻第二设备的坐标值。

步骤304、所述第一设备根据第二设备在所述定位坐标系中的静止状态的坐标值和所述第二设备运动期间在定位坐标系中的运动轨迹，获取所述第二设备在所述定位坐标系中的修正后的运动轨迹。

具体的，通过步骤303可以确定出运动状态下第二设备的运动轨迹，那么再结合步骤301和步骤302确定出的第二设备的静止状态的坐标值，可以进行对运动轨迹进行修正，从而提高获取的第二设备的运动轨迹的精度。

具体可以参见图9的示意图，第一设备在第二设备移动之前已经计算得到了第二设备的初始点位置坐标W₀。利用该初始点位置坐标W₀参与上述第二设备的定位计算，可进一步提高第二设备的运动轨迹和定位的精度。类似的，若第二设备上报给第二设备运动传感器(加速度传感器、角速度传感器和地磁传感器)的数据，则增加了第二设备的运动轨迹的方位信息，将该信息参与上述第二设备的定位计算过程，同样可进一步提高第二设备的运动轨迹和定位精度。

本实施例，第一设备确定出第二设备运动前的静止状态的坐标值，可以利用该静止状态坐标值对运动轨迹进行修正，获取修正后的运动轨迹，从而可以有效提升第二设备的运动轨迹精度，实现精确定位。

图6或图7实施例中第一设备与第二设备均处于运动状态，图8实施例中第一设备运动而第二设备静止，当然，在实际定位过程中，会出现第一设备静止而第二设备运动的情况，基于上述的实施例，以图10对第一设备静止而第二设备运动的情况，实现对第二设备的定位进行解释说明。

图10为本发明实施例三的流程图，本实施例的实施场景为第一设备从运动状态转变为静止状态，如图10所示，所述方法可以包括：

步骤401、第一设备获取第一设备处于静止状态期间在定位坐标系中的第一坐标值。

在执行步骤401之后，执行步骤402或步骤403，其中步骤402或步骤403为并列的实现方式。

步骤402、所述第一设备获取所述第一设备转变为静止状态之前第二设备在所述定位坐标系中的第二坐标值，作为所述第二设备在所述第一设备处于静止状态期间运动的初始点的坐标值。

其中，执行步骤402之后，执行步骤404和405。

可选的，步骤403、所述第一设备向所述第二设备发送通知消息，所述通知消息用于指示所述第二设备发送所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动传感器的数据，所述第一设备接收所述第二设备发送的所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的速度传感器的数据和地磁传感器的数据。

其中，执行步骤403之后，执行步骤406和步骤407。

步骤404、第一设备获取所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动轨迹形状和所述第二设备的多个定位参数值。

步骤405、根据所述第一坐标值、所述第二坐标值、所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动轨迹形状以及所述第二设备的多个定位参数值，确定在所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹。

步骤406、所述第一设备根据所述速度传感器的数据获取所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动轨迹形状，并根据所述地磁传感器的数据获取所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动轨迹方位。

步骤407、所述第一设备根据所述第一设备的第一坐标值、所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动轨迹形状、运动轨迹方位和多个定位参数值，确定在所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹。

其中，所述速度传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的加速度传感器的数据和角速度传感器的数据。所述地磁传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的地磁传感器的数据。

其中，步骤404至步骤407的具体实现方式可以参见上述各实施例的定位方法原理。

具体的可以参见图11所示实施例的示意图，图11为本发明实施例三的示意图，如图11所示，第一设备移动到P₄(x₄，y₄)点时停留了一段时间，在此期间第二设备从W₄点移动到W₆，此时第一设备可以通知第二设备上报运动传感器(加速度传感器、角速度传感器和地磁传感器)的数据，第一设备根据第二设备的运动传感器的数据计算确定第二设备的运动轨迹形状和运动轨迹方位，第一设备根据第一设备所在位置P₄(x₄，y₄)、不同时刻的RSSI(rssi₄₁、rssi₄₂和rssi₄₃)以及第二设备的运动轨迹形状和运动轨迹方位，即可计算确定第二设备的运动轨迹。可选的，第一设备在到达停留点P₄(x₄，y₄)之前已经确定出第二设备的运动轨迹或位置点W₃，可以将W₃(x₃，y₃)作为初始点的位置，则第一设备只需通知第二设备上报速度传感器的数据(加速度传感器和角速度传感器)计算第二设备的运动轨迹形状，然后根据第一设备所在位置P₄(x₄，y₄)、不同时刻的RSSI(rssi₄₁、rssi₄₂和rssi₄₃)以及第二设备的运动轨迹形状和初始点的位置W₃也可确定出第二设备的运动轨迹。可选的，若第一设备同时获得第二设备在W₃的位置及其运动传感器(加速度传感器、角速度传感器和地磁传感器)的数据，则可进一步提高第二设备的运动轨迹的计算精度，提升定位精确度。

本实施例，第一设备通过获取所述第一设备转变为静止状态之前所述第二设备的一坐标值，作为所述第二设备在第一设备静止期间运动的初始点的坐标值，利用第一设备的第一坐标值、该初始点的坐标值、所述第一设备处于静止状态期间第二设备的运动轨迹形状以及定位参数值，确定所述第一设备处于静止状态期间第二设备在定位坐标系统的运动轨迹，实现对第二设备的定位，或者，通过接收第二设备发送的运动传感器的数据获取所述第一设备处于静止状态期间第二设备的运动轨迹形状和运动轨迹方位，利用第一设备的第一坐标值、所述第一设备处于静止状态期间第二设备的运动轨迹形状和运动轨迹方位、以及定位参数值，获取所述第一设备处于静止状态期间第二设备在定位坐标系统的运动轨迹，实现对第二设备的定位。

图12为第一设备处于静止状态期间第二设备的运动轨迹的计算原理图，通过图10和图11所示实施例的解释说明，可以看出，在第一设备处于静止状态期间，需要获取运动轨迹三要素中不少于两个要素，才能唯一确定第二设备的运动轨迹，如图12所示，若只获取第二设备的运动轨迹形状和第二设 备的定位参数值，满足上述约束条件的第二设备的运动轨迹不存在唯一解，无法确定第二设备的运动轨迹，如图12所示，有三条运动轨迹满足上述约束条件，所以，如图10和图11所示实施例实现定位过程中，在第一设备处于静止状态期间，需要获取运动轨迹三要素中不少于两个要素，才能唯一确定第二设备的运动轨迹。

由于上述实施例中实现对第二设备的定位，是基于第一设备与第二设备之间有无线通信连接，而下述实施例将对第一设备与第二设备之间断开无线通信连接后，实现对第二设备的定位进行具体说明。

本实施例的定位方法还可以在第一设备与第二设备之间断开无线通信连接后实现对第二设备的定位。以图13所示实施例进行详细说明。

图13为本发明实施例四的流程图，图14为本发明各实施例提供的无线通信连接断开前后第二设备处于运动状态的定位方法示意图，图15为本发明各实施例提供的无线通信连接断开前后第二设备处于运动状态，无线通信连接断开后第二设备中途静止的定位方法示意图，本实施例的实施场景为第一设备与第二设备之间断开无线通信连接前后，第二设备处于运动状态，如图13所示，本实施的方法可以包括：

步骤501、第一设备获取第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的速度传感器的数据。

其中，所述速度传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的加速度传感器的数据和角速度传感器的数据。执行步骤501是在第一设备与第二设备的无线通信连接断开后需要对第二设备进行定位。具体的，第一设备与第二设备断开无线通信连接前处于建立有无线通信连接的状态。

具体的，第一设备可以从定位服务器获取第二设备的速度传感器的数据。可以理解的，在第一设备与第二设备断开无线通信连接后，第一设备和第二设备可以将自身各个时刻的角速度传感器的数据通过蜂窝网络发送至定位服务器，在第一设备需要对第二设备进行定位的时候，第一设备可以在定位服务器处获取第二设备的速度传感器的数据。

另一种可实现的方式，第一设备与第二设备还可以通过Wi-Fi热点进行通信，即第一设备可以从Wi-Fi热点处获取第二设备发送的速度传感器的数据。其可以获取第二设备断开与第一设备之间的无线通信连接前后的多个时 刻的速度传感器的数据。

步骤502、所述第一设备根据所述速度传感器的数据获取所述第二设备与第一设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状。

具体的，第一设备将与第二设备之间的无线通信连接断开前后的速度传感器的数据进行对接，计算无线通信连接断开前后的第二设备的运动轨迹形状。

步骤503、所述第一设备将所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状和所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前的运动轨迹进行匹配，确定所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开后的运动轨迹。

其中，所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前的运动轨迹包括各个时刻的坐标值。

其中，所述第一设备和所述第二设备断开无线通信连接前后所述第二设备处于运动状态，所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前的运动轨迹和所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开后的运动轨迹均为一个定位坐标系中的运动轨迹。

具体的，第一设备将第二设备无线通信连接断开前后的运动轨迹形状，与第一设备和第二设备建立无线通信连接时的第二设备的运动轨迹进行匹配，确定第二设备无线通信连接断开后的运动轨迹。当然可以理解的，也可以采用其他方式获取无线通信连接断开前第二设备的运动轨迹，此处不以第一设备与第二设备建立无线通信连接获取第二设备的运动轨迹作为限制。

在第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开后的运动轨迹确定后，便可以确定无线通信连接断开后任意时刻第二设备的坐标值。

为了进一步解释说明，可以参见图14，即本实施例的实施场景为第一设备与第二设备的无线通信连接断开前后，第二设备一直处于移动状态，如图14所示，第一设备在P₄(x₄，y₄)至P₇(x₇，y₇)之间，第二设备在W₄至W₇之间，第一设备与第二设备建立有无线通信连接，之后，第一设备P₈(x₈，y₈)至P₁₀(x₁₀，y₁₀)之间，第二设备在W₈至W₁₀之间，第一设备与第二设备断开无线通信连接，第二设备将自身运动传感器(加速度传感器、角速度传感器和地磁传感器)获取的数据发送至定位服务器，第一设备可以从定位服务器处获取第二 设备的运动传感器的数据。在第一设备与第二设备建立无线通信连接期间，可以利用图5所示实施例的方法，实现第一设备计算确定出第二设备在定位坐标系下的运动轨迹。当第一设备与第二设备无线通信连接断开后，第二设备通过蜂窝网络将运动传感器的数据上报到定位服务器，第一设备从定位服务器下载第二设备的运动传感器的数据。如图13所示，第二设备在无线通信连接断开前后连续移动，则第二设备在无线通信连接断开后只需向定位服务器上报速度传感器的数据(加速度传感器和角速度传感器)，第一设备通过定位服务器获得第二设备在无线通信连接断开后的速度传感器的数据后，可以通过下述方法计算确定无线通信连接断开后第二设备的运动轨迹：第一设备将无线通信连接断开前和断开后的第二设备的速度传感数据进行对接，计算确定无线通信连接断开前和断开后第二设备的运动轨迹形状；获得无线通信连接断开前后第二设备的运动轨迹形状后，第一设备将该运动轨迹形状与预先计算确定的无线通信连接断开前第二设备的运动轨迹进行匹配；匹配完成后，无线通信连接断开后第二设备的运动轨迹随之确定。这样，第一设备与第二设备断开无线通信连接后，仍可以实现对第二设备的定位，并且在实现定位过程中，不必获取运动传感器数据，可以有效减少网络传输数据流量和设备能耗。

可选的，所述第一设备将所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状和所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前的运动轨迹进行匹配，确定所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开后的运动轨迹之后，即步骤503之后，所述方法还可以包括：所述第一设备判断所述第二设备是否静止后再运动；若是，则所述第一设备获取所述第二设备处于静止状态期间的坐标值，并获取所述第二设备静止后再运动的速度传感器的数据和地磁传感器的数据；所述第一设备根据所述速度传感器的数据获取所述第二设备的静止后再运动的运动轨迹形状，根据所述地磁传感器的数据获取所述第二设备的静止后再运动的动轨迹方位；所述第一设备根据所述第二设备处于静止状态期间的坐标值、所述第二设备的静止后再运动的运动轨迹形状和静止后再运动的运动轨迹方位，获取所述第二设备在所述定位坐标系中静止后再运动的运动轨迹。

即，在第一设备与第二设备断开无线通信连接后，如果第二设备中途出 现静止状态，则之后的定位，需要获取第二设备的运动传感器(加速度传感器、角速度传感器和地磁传感器)的数据。

具体可以参见图15的示意图，第一设备与第二设备的无线通信连接断开前后第二设备处于移动状态，而在第一设备与第二设备的无线通信连接断开后第二设备在移动过程中，出现中途静止，如图15所示，第一设备在P₄(x₄，y₄)至P₇(x₇，y₇)之间，第二设备在W₄至W₇之间，第一设备与第二设备建立无线通信连接，之后，第一设备与第二设备的无线通信连接断开，即第一设备P₈(x₈，y₈)至P₁₀(x₁₀，y₁₀)之间，第二设备在W₈至W₁₀之间，第一设备与第二设备断开无线通信连接，在无线通信连接断开后，第二设备在移动至W₁₀处静止，之后又开始移动T₁₁，断开无线通信连接后，第二设备将自身速度传感器获取的数据发送至定位服务器，第一设备可以从定位服务器处获取第二设备的运动传感器的数据。其中，无线通信连接断开前后第二设备连续移动W₄至W₁₀，根据前述方案，第二设备在无线通信连接断开后仅上报速度传感器(也可为运动传感器)的数据即可实现运动轨迹计算和定位，但在无线通信连接断开后第二设备移动一段时间后中途发生静止(移动至W₁₀处静止)然后继续移动的情形，从图15中可以看出，在W₁₀之后，第二设备的轨迹会出现大的变化，如T₁₁，因此单凭速度传感器的数据难以判断第二设备的运动轨迹方位，故第二设备在中途静止后(W₁₀之后)继续移动时需要上报运动传感器的数据，才能确定出第二设备中途静止继续移动后的运动轨迹和位置。这样，第一设备在第二设备无线通信连接断开后，中途静止后继续移动，利用第二设备的运动传感器数据仍可以确定第二设备的运动轨迹，从而实现对第二设备的定位，消除了由不确定因素导致的定位困难。

本实施例，通过第一设备获取第二设备的速度传感器数据，第一设备根据速度传感器数据获取第二设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状，第一设备将无线通信连接断开前后的运动轨迹形状与第二设备无线通信连接断开前的运动轨迹进行匹配，确定第二设备无线通信连接断开后的运动轨迹，从而实现对第二设备的定位，并且仅需从定位服务器获取速度传感器数据即可实现对第二设备的定位，可以有效减少网络流量和设备能耗。

图16为本发明实施例五的流程图，本实施例的使用场景为第一设备与第二设备断开无线通信连接之前，第二设备静止，而第一设备与第二设备断开 无线通信连接之后，第二设备运动，图17为本发明各实施例提供的无线通信连接断开前第二设备静止，无线通信连接断开后第二设备移动的定位方法示意图，如图16所示，本实施例的方法可以包括：

步骤601、若所述第一设备与所述第二设备断开无线通信连接之前，所述第一设备确定所述第二设备处于静止状态，所述第一设备与所述第二设备断开无线通信连接之后，所述第一设备确定所述第二设备处于运动状态，则所述第一设备获取所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接之前处于静止状态的坐标值。

步骤602、所述第一设备获取所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接之后的速度传感器的数据和地磁传感器的数据。

步骤603、所述第一设备根据所述速度传感器的数据获取所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开后的运动轨迹形状，根据所述地磁传感器的数据获取所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开后的运动轨迹方位。

步骤604、所述第一设备根据所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接之前处于静止状态的坐标值、以及所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开后的动轨迹形状和运动轨迹方位，确定所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹。

即，在第一设备与第二设备断开无线通信连接前，如果第二设备出现静止状态，并在第一设备与第二设备断开无线通信连接后，第二设备又开始运动，则对断开无线通信连接后的第二设备的定位，需要获取第二设备的运动传感器数据(加速度传感器、角速度传感器和地磁传感器)。

具体可以参见图17，如图17所示，第一设备在P₄(x₄，y₄)至P₇(x₇，y₇)之间，第一设备与第二设备建立无线通信连接，在此期间，第二设备在一直位于W₄，之后，第一设备与第二设备的无线通信连接断开，即第一设备P₈(x₈，y₈)至P₁₀(x₁₀，y₁₀)之间，第二设备在W₈至W₁₀之间，第一设备与第二设备断开无线通信连接，断开无线通信连接后，第二设备将自身运动传感器获取的数据发送至定位服务器，第一设备可以从定位服务器处获取第二设备的运动传感器的数据。其中，在第一设备与第二设备建立无线通信连接期间，第二设备一直位于W₄，第二设备可以将静止状态信息上报到第一设备，第一设备 根据自身运动传感器的数据计算自身运动轨迹，以及P₄(x₄，y₄)、P₅(x₅，y₅)、P₆(x₆，y₆)和P₇(x₇，y₇)处第一设备与第二设备之间的定位参数值RSSI，分别为rssi₄、rssi₅、rssi₆和rssi₇，计算获取静止位置W₄，之后，第一设备与第二设备的无线通信连接断开，第二设备需向定位服务器上报运动传感器数据。第一设备从定位服务器下载无线通信连接断开后第二设备的运动传感器数据后，可计算确定无线通信连接断开后第二设备的运动轨迹形状和运动轨迹方位，再结合无线通信连接断开前计算确定的第二设备的静止位置W₄，即可计算得到无线通信连接断开后第二设备的运动轨迹。

本实施例，第一设备在第二设备建立无线通信连接时，获取第二设备的静止位置，无线通信连接断开后，利用第二设备的运动传感器数据和该静止位置，便可以确定第二设备的运动轨迹，从而实现对第二设备的定位，消除了由不确定因素导致的定位困难。

通过上述各个实施例的解释说明，本发明的定位方法在不借助基础设施的情况下，在第一设备与第二设备建立无线通信连接和断开无线通信连接时均能够实现对第二设备的定位。

图18为本发明实施例六的流程图，如图18所示，所述方法具体可以包括：

S801：第一设备建立定位坐标系。

具体的，触发定位时，第一设备以自身当前位置为定位坐标系的原点，以第一设备当前的运动速度方向在水平面的投影为定位坐标系的Y轴正向，以垂直Y轴正向的方向为定位坐标系的X轴正向，以与Y轴正向和垂直Y轴正向正交向上的方向为定位坐标系的Z轴正向，同时第一设备记录Y轴正向相对于正北方向的夹角θ。

S802：第一设备计算自身位置坐标和运动轨迹，并与第二设备进行时间同步。

具体的，第一设备利用自身运动传感器获取运动传感器的数据(加速度传感器、角速度传感器和地磁传感器)，根据运动传感器的数据可以计算定位坐标系中第一设备的运动轨迹和位置坐标。进行时间同步的方式可以为通过蓝牙连接进行时间同步，也可以为在没有蓝牙连接时，通过定位服务器进行时间同步。

S803：第一设备检测第一设备与第二设备的蓝牙连接。

S804：第一设备判断第一设备与第二设备是否保持蓝牙连接。若是，则执行S805，若否，则执行S825。

S805：第一设备根据自身的运动传感器检测自身运动状态。

S806：第一设备判断自身是否移动，若是，则执行S807，若否，则执行S818。

S807：第二设备检测自身运动状态。

S808：第二设备是否移动，若是，则执行S809，若否，则执行S815。

S809：第二设备将速度传感器的数据(加速度传感器和角速度)上报给第一设备。

S810：第一设备获取第二设备的RSSI，并根据RSSI计算距离量测值。

S811：第一设备根据第二设备的速度传感器的数据计算第二设备的运动轨迹形状。

S812：第一设备根据自身运动轨迹、第二设备的运动轨迹形状、距离量测值计算第二设备的运动轨迹。

具体的，其中还包括相应距离量测值处第一设备的位置坐标。

其中，计算第二设备的运动轨迹还可以采用分段拟合的方式，详见前述实施例，此处不再赘述。

S813：第二设备的运动轨迹初始位置是否静止，若是，则执行S813，若否，则执行S803。

S814：第一设备基于第二设备的初始静止位置修正第二设备的运动轨迹。

S815：第二设备将静止状态信息上报到第一设备。

S816：第一设备记录第二设备的RSSI，并计算距离量测值。

具体的，第一设备在移动，而第二设备静止，则计算获取多个距离量测值。

S817：第一设备根据自身运动轨迹坐标和距离量测值计算第二设备的静止位置。

S818：判断第二设备的初始位置是否确定，若是，则执行S819，若否，则执行S822。

S819：第二设备将速度传感器的数据上报到第一设备。

第一设备根据该速度传感器的数据计算第二设备的运动轨迹形状。

S820：第一设备记录第二设备的RSSI，计算多个距离量测值。

S821：第一设备根据自身位置、第二设备的运动轨迹形状、多个距离量测值、第二设备的初始位置计算第二设备的运动轨迹。

执行完S821后可以继续执行S803。

S822：第二设备将运动传感器的数据上报到第一设备。

第一设备根据该运动传感器的数据计算第二设备的运动轨迹形状和运动轨迹方位。

S823：第一设备记录第二设备的RSSI，计算多个距离量测值。

S824：第一设备根据自身位置、第二设备的运动轨迹形状和运动轨迹方位、以及距离量测值计算第二设备的运动轨迹。

执行完S824后可以继续执行S803。

S825：判断蓝牙断开前第二设备是否移动，若是，则执行S826，若否，则执行S830。

S826：第二设备将速度传感器的数据上报到定位服务器。

S827：第一设备计算蓝牙断开前后第二设备处于运动状态的运动轨迹形状。

具体的，第一设备是从定位服务器处获取蓝牙断开前后第二设备的速度传感器的数据，计算该第二设备的运动轨迹形状。

S828：第一设备将蓝牙断开前后第二设备的运动轨迹形状与蓝牙断开前第二设备的运动轨迹进行匹配，得到蓝牙断开后第二设备的运动轨迹。

S829：第二设备是否中途静止，若是，则执行S830，若否，则执行S826。

S830：第二设备将运动传感器的数据上报到定位服务器。

S831：第一设备根据第二设备的运动传感器的数据计算第二设备的运动轨迹形状和运动轨迹方位。

S832：第一设备基于第二设备的中途静止位置、第二设备的运动轨迹形状和运动轨迹方位，确定第二设备的运动轨迹。

其中，执行完S832可以继续执行S803。

需要说明的是：附图中的9轴运动传感器可以理解为是运动传感器(加速度传感器、角速度传感器和地磁传感器)，6轴运动传感器可以理解为是速 度传感器(加速度传感器和角速度传感器)。

本实施例，在第一设备与第二设备蓝牙断开和蓝牙连接时均能实现对第二设备的定位。

综上所述，本发明的定位方法可以实现对第二设备的定位，最终获取的第二设备的运动轨迹和各个时刻的位置坐标，可以根据需求进行灵活应用，例如，可以通过第一设备输出给用户，使得用户从第一设备可以获取第二设备所处位置，相对于现有技术中的依靠声光人为寻找，本发明定位方法可以对任意移动的第二设备进行定位，定位效果较高。

最后需要说明的是，本发明上述各实施例以第一设备接收第二设备的无线通信连接RSSI作为约束条件，去计算求取第二设备的运动轨迹和位置。理论上，实现上述定位方法可供选择的参量并不限于RSSI，可以直接是测距值、第一设备与第二设备的相对角度等其它参量或其组合，均可作为约束条件求解第二设备的运动轨迹。图19为本发明各实施例提供的使用“距离+相对角”作为约束条件计算第二设备的运动轨迹的示意图。如图19所示，在实现定位过程中还可以利用距离(D)和相对角(A)。

图20为本发明实施例提供的设备的结构示意图，如图20所示，本实施例的定位设备可以包括：获取模块11和处理模块12，其中，所述处理模块12，用于建立一个定位坐标系，所述获取模块11，用于获取预设时长内第二设备的运动轨迹形状，并且获取所述预设时长内n个定位数据，所述定位数据包括所述第二设的定位参数值和所述第一设备在所述定位坐标系中的坐标值，所述定位参数值包括接收信号强度指示、测距值和相对角度中的至少一个，所述处理模块11还用于根据获取的所述第二设备的运动轨迹形状和所述n个定位数据，确定所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹，其中，所述第一设备与所述第二设备建立有无线通信连接，所述第一设备和所述第二设备的时间是同步的，所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹包括所述预设时长内所述第二设备在所述定位坐标系中的坐标值，n为大于1的自然数。

一种可实现的方式，所述获取模块11用于获取所述第二设备的运动轨迹形状，包括：所述获取模块11用于获取所述预设时长内所述第二设备的速度传感器的数据，所述速度传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻的加速 度传感器的数据和角速度传感器的数据；根据所述速度传感器的数据获取所述第二设备的运动轨迹形状。

可选的，所述获取模块11还用于：获取所述预设时长内所述第二设备的地磁传感器的数据，所述地磁传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的地磁传感器的数据；相应的，所述处理模块12还用于根据所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹和所述地磁传感器的数据，确定所述第二设备在所述定位坐标系中的修正后的运动轨迹，所述修正后的运动轨迹包括所述预设时长内所述第二设备在所述定位坐标系中的修正后的坐标值。

另一种可实现的方式，所述获取模块11用于获取所述第二设备的运动轨迹形状包括：所述获取模块11用于获取所述第二设备的运动轨迹形状信息，根据所述运动轨迹形状信息获取所述预设时长内所述第二设备的运动轨迹形状；其中，所述第二设备的运动轨迹形状信息是由所述第二设备根据所述第二设备的速度传感器的数据确定的，所述速度传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的加速度传感器的数据和角速度传感器的数据。

可选的，所述第一设备从运动状态转变为静止状态，所述获取模块11还用于获取所述第一设备处于静止状态期间在所述定位坐标系中的第一坐标值；获取所述第一设备转变为静止状态之前所述第二设备在所述定位坐标系中的第二坐标值，作为所述第二设备在所述第一设备处于静止状态期间运动的初始点的坐标值；获取所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动轨迹形状和所述第二设备的多个定位参数值；所述处理模块12，还用于根据所述第一设备的第一坐标值、所述第二坐标值、所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动轨迹形状以及所述第二设备的多个定位参数值，确定在所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹。

可选的，所述第一设备从运动状态转变为静止状态，所述获取模块11还用于获取所述第一设备处于静止状态期间在所述定位坐标系中的第三坐标值和所述第二设备的多个定位参数值；

所述第一设备还可以包括收发模块13，所述收发模块13用于向所述第二设备发送通知消息，所述通知消息用于指示所述第二设备发送所述第一设 备处于静止状态期间所述第二设备的运动传感器的数据，所述运动传感器的数据包括速度传感器的数据和地磁传感器的数据；

所述收发模块13还用于接收所述第二设备发送的运动传感器的数据；

所述获取模块11，还用于根据所述收发模块接收到的速度传感器的数据获取所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动轨迹形状，并根据所述收发模块接收到的所述地磁传感器的数据获取所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动轨迹方位；

所述处理模块13，还用于根据所述第一设备的第三坐标值、所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备的运动轨迹形状、运动轨迹方位和多个定位参数值，确定在所述第一设备处于静止状态期间所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹；

其中，所述速度传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的加速度传感器的数据和角速度传感器的数据；所述地磁传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的地磁传感器的数据。

本实施例的第一设备，可以用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图21为本发明实施例提供的设备的结构示意图，如图21所示，本实施例的定位设备，可以包括：获取模块21和处理模块22，该获取模块21用于获取第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状和所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前的运动轨迹，该处理模块22用于将所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状和所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前的运动轨迹进行匹配，确定所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开后的运动轨迹；其中，所述第二设备处于运动状态，所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前的运动轨迹和所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开后的运动轨迹均为在一个定位坐标系中的运动轨迹，所述运动轨迹包括所述第二设备在所述定位坐标系中的坐标值。

可选的，所述获取模块21，用于获取第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状，包括：所述获取模块21用于获取所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的速度传感器的数据，根据所 述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的速度传感器的数据，获取所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开前后的运动轨迹形状，所述速度传感器的数据包括时间戳、时间戳对应时刻所述第二设备的加速度传感器的数据和角速度传感器的数据。

可选的，所述处理模块22还用于：确定所述第二设备与所述第一设备的无线通信连接断开后，所述第二设备在运动过程中存在静止状态，所述获取模块21还用于获取所述第二设备处于静止状态期间的坐标值，并获取所述第二设备处于运动状态的速度传感器的数据和地磁传感器的数据；根据所述速度传感器的数据获取所述第二设备处于运动状态的运动轨迹形状，根据所述地磁传感器的数据获取所述第二设备处于运动状态的运动轨迹方位；根据所述第二设备处于静止状态期间的坐标值、所述第二设备处于运动状态的运动轨迹形状和处于运动状态的运动轨迹方位，确定所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹。

本实施例的第一设备，可以用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图22为本发明实施例提供的设备的结构示意图，如图22所示，本实施例的定位设备，可以包括：获取模块31和处理模块32，获取模块31用于在所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接之前，所述第二设备处于静止状态，所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接之后，所述第二设备处于运动状态时，获取所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接之前处于静止状态的第一坐标值；获取所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接之后的速度传感器的数据和地磁传感器的数据；根据所述速度传感器的数据获取所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接后的运动轨迹形状，根据所述地磁传感器的数据获取所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接后的运动轨迹方位；处理模块32，用于根据所述第一坐标值、以及所述第二设备与所述第一设备断开无线通信连接后的运动轨迹形状和运动轨迹方位，确定所述第二设备在所述定位坐标系中的运动轨迹。

本实施例的第一设备，可以用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图23为本发明实施例提供的设备的结构示意图，如图23所示，本实施 例的定位设备可以包括，总线系统2101，以及连接到总线系统2101的至少一个处理器2102和存储器2103。其中，总线系统2101用于实现各装置之间的连接通信。处理器2102可以是一个中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者完成实施本发明实施例的一个或多个集成电路，或者是一个片上系统(System on Chip，简称，SoC)。存储器2103中存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被第一设备执行时时所述第一设备执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。可选的，本实施例的第一设备还可以包括收发器2104，处理器2102可以调用存储器2103的指令代码，控制本发明实施例中的收发器2104执行上述方法实施例的操作，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

作为一种实现方式，本发明实施例中的收发模块13可以与第一设备的收发器2104对应。获取模块11和处理模块12可以与第一设备的处理器2102对应。

作为一种实现方式，本发明实施例中的获取模块21和处理模块22可以与第一设备的处理器2102对应。

作为一种实现方式，本发明实施例中的获取模块31和处理模块32可以与第一设备的处理器2102对应。

作为一种实现方式，本发明实施例中的收发模块13可以理解为收发器。获取模块11可以理解为检测器，处理模块12可以理解为处理器。

作为一种实现方式，本发明实施例中的获取模块21可以理解为检测器，处理模块22可以理解为处理器。

作为一种实现方式，本发明实施例中的获取模块31可以理解为检测器和处理模块32可以理解为处理器。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对 其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。