一种基于GRD格式地图的路径生成方法与流程

技术特征：

1.一种基于GRD格式地图的路径生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

读取GRD格式的地图文件获得地图信息；

根据所述地图信息，进行地图信息识别；

将获得的地图信息载入到地图转化软件中；

根据潜水器的起始点，规划出下一个航行点的坐标，将航行点的极坐标转换成大地坐标系。

2.根据权利要求1所述的一种基于GRD格式地图的路径生成方法，其特征在于，所述地形信息包括经度、纬度、深度/高度。

3.根据权利要求1所述的一种基于GRD格式地图的路径生成方法，其特征在于，所述地图信息识别，包括以下步骤：

根据选择的目标深度，获得等深线，同时根据选择的预定的起始点，按照正东、正南、正西、正北、东南、东北、西南和西北八个方向生成射线，计算各个方向上射线的梯度；

根据射线的梯度，选择绝对值最小的一个点作为下一航行点；

按照上述方法持续计算下一航行点，直到满足探测当前深度或者覆盖该地图的任务需求。

4.根据权利要求3所述的一种基于GRD格式地图的路径生成方法，其特征在于，所述射线的梯度通过下式计算：

若函数t＝f(x,y,z)在点(x₀,y₀,z₀)处可微，则函数F(x)在点(x₀,y₀,z₀)处沿任一方向的方向倒数存在，其中各倒数均为在点(x₀,y₀,z₀)处的值，运用向量的数量积，可将方向导数计算公式表示为：

$\begin{array}{c}\frac{\∂t}{\∂l}=\frac{\∂t}{\∂x}cos\mathrm{\α}+\frac{\∂t}{\∂y}cos\mathrm{\β}+\frac{\∂t}{\∂z}cos\mathrm{\γ}\\ =gradt\·e\end{array}---\left(1\right)$

其中，

$gradt=\▿t=\frac{\∂t}{\∂x}i+\frac{\∂t}{\∂y}j+\frac{\∂t}{\∂z}k---\left(2\right)$

gradt称为梯度。

5.根据权利要求1所述的一种基于GRD格式地图的路径生成方法，其特征在于，所述将得到的航行点的极坐标转换成大地坐标系，具体为：

下一个航行点的经纬度坐标(a₁,b₁)为：

$\left\{\begin{array}{c}{a}_1=a+\mathrm{\ρ}*sin\mathrm{\θ}/R*\mathrm{\π}/180\\ b_1=b+\mathrm{\ρ}*cos\mathrm{\θ}/R*\mathrm{\π}/180\end{array}\right.---\left(3\right)$

其中，(a,b)为起始点的经纬度坐标，a为经度，b为纬度，ρ为起始点到航行点的距离，θ为起始点到航行点的连线与正北方向的夹角；

根据公式(2)和(3)，类推获得所有航行点的经纬度坐标。