技术总结
本发明涉及水下机器人技术领域,尤其涉及一种基于GRD格式地图的路径生成方法,实现自主水下机器人在变化海洋环境下的路径规划。包括以下步骤:读取GRD格式的地图文件获得地图信息;将获得的地图信息载入到地图转化软件中,根据地图信息,进行地图信息识别;根据潜水器的起始点,规划出下一个航行点的坐标,通常下一个航行点使用的是极坐标,将极坐标转换成大地坐标系。与简单的路径规划方法比较,本方法具有更好的性能,在热液探测环境下更有优势,更能适应外界环境的改变,提高了AUV的工作能力。本方法移植方便,可以适用于各种水下机器人。
技术研发人员:邵刚;王轶群;徐春晖;刘健;赵宏宇
受保护的技术使用者:中国科学院沈阳自动化研究所
文档号码:201510822664
技术研发日:2015.11.20
技术公布日:2017.05.31