一种分频段处理的多水下自主航行器被动相互定位方法与流程

技术特征：
1.一种分频段处理的多水下自主航行器被动相互定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：初始化参数设定：设有M个水下自主航行器AUV，其中M大于等于2，每个AUV上携带1个发射阵元和N元接收阵；设计P个覆盖不同频段的信号，且P个波形与M个AUV一一对应，即P＝M，且第m个AUV上的发射阵元发射第p个频段的信号，其中m＝1,2,…,M，p＝1,2,…,P，具体为：第1个AUV发射第1个频段的信号，第2个AUV发射第2个频段的信号，…，第M个AUV发射第P个频段的信号；步骤二：完成M个AUV上信号的发射和采集；在某一时刻，所有AUV上的发射阵元发射信号，同时所有AUV上的接收阵元开始采集信号；且每个AUV上的接收阵元都采集到其它M-1个AUV所发射的信号；设第m个AUV上第n个接收阵元所采集的信号为其中m＝1,2,…,M，n＝1,2,…,N，可表示为：其中，σp代表第p个发射信号的幅度，代表第m'个AUV上的发射阵元到第m个AUV上第n个接收阵元的距离，c代表水下声速，为第m个AUV中第n个接收阵元上的噪声；其中m'与m有相同的意义，满足m'＝1,2,…,M，m'≠m第m个AUV上的第n个接收阵元上信号的时延为：其中，为第m’个AUV上的发射阵元到第m个AUV上N元ULA几何中心的距离，d为N元接收ULA的阵元间距，θm'为第m’个AUV相对于第m个AUV上N元ULA法线方向的夹角；步骤三：利用傅里叶变换获得每个AUV上所采集到的其余M-1个AUV所发射信号的频域输出；对第m个AUV中N元ULA上的采集信号进行傅里叶变换，获得频域输出Xm，可表示为：