用于磁场感测设备的校准方法、对应系统、装置和计算机程序产品与流程

本公开涉及磁场感测设备以及磁场感测设备(诸如磁力计、罗盘、传感器HUB)的校准。

背景技术：

当充分校准时，诸如磁力计的磁场感测设备会感测地球的磁场(0.5高斯左右)而没有附加的贡献。然而，本地干扰会存在于环境磁场中，这是由于例如由电流生成的附近磁场以及诸如含铁的或高磁导率材料的附近磁性对象。

这些本地干扰会产生两种类型的失真，已知为硬铁偏移和软铁失真。

技术实现要素：

在一个实施例中，一种方法，包括：接收磁场感测设备的信号分量，信号分量对应于三维坐标系中的被感测磁场的未校准表示；基于接收到的信号分量确定中心偏移；基于确定的中心偏移调节信号分量；向经调节的信号分量应用卡尔曼滤波，生成椭圆参数的集合；以及基于确定的中心偏移和生成的椭圆参数的集合，生成校准信号分量。在一个实施例中，该方法包括：估计接收的信号分量的增益；以及基于信号分量的估计的增益调整卡尔曼滤波。在一个实施例中，生成的校准信号分量对应于三维坐标系中的中心球状磁场。在一个实施例中，生成校准信号分量包括：将对应于椭圆参数的椭圆中心平移到三维坐标系中的原点；旋转与椭圆参数对应的轴以与三维坐标系的轴对齐；缩放椭圆参数以限定球体；以及旋转所限定球体的轴以与对应于椭圆参数的轴的预旋转定向对齐。在一个实施例中，使用椭圆参数以二次型将椭圆定义为：

并且使用m1、m2、m3如下表示三维坐标系中的相应接收信号分量：

z_n＝-m1²

H_n＝[m2² m3² 2m1 2m2 2m3 1 2m1m2 2m1m3 2m2m3]

X_n＝[X(0) X(1) X(2) X(3) X(4) X(5) X(6) X(7) X(8)]

zres＝z_n-z′_n＝z_n-H_nX_n-1

应用卡尔曼滤波包括：

预测值

X′_n＝X_n-1

P′_n＝P_n-1+Q

z′_n＝H_nX′_n

；

和校正值

k_n＝P′_nH_n/(H_nP′_nH_n^T+R)

X_n＝X′_n+k_n(z_n-z′_n)

P_n＝(I-k_nH_n)P′_n

。

在一个实施例中，该方法包括：向接收到的信号分量应用以下至少一种处理：滤波；FIR类型的导数滤波；平均；指数平滑平均；将接收到的信号分量的绝对值与上限阈值进行比较，达到上限阈值表示磁场感测设备开始移动；将接收到的信号分量的绝对值与下限阈值进行比较，达到下限阈值表示磁场感测设备停止移动；以及基于检测到磁场感测设备的移动，选择性地应用卡尔曼滤波。在一个实施例中，该方法包括：检测磁场感测设备的移动；一旦检测到磁场感测设备的移动，就存储从磁场感测设备接收的信号分量的值；以及在应用卡尔曼滤波之前，从随后接收的信号分量中减去存储的值。在一个实施例中，该方法包括：在生成校准信号分量之前，基于存储的值调节确定的中心分量。在一个实施例中，该方法包括：基于接收到的信号分量的最大值和最小值的差，估计接收到的信号分量的增益。在一个实施例中，该方法包括：将基于卡尔曼滤波预测的信号分量与当前接收的信号分量之间的差与异常阈值进行比较；当差达到异常阈值时，停止卡尔曼滤波；以及当检测到磁场感测设备从静止位置开始的移动时，恢复卡尔曼滤波。

在一个实施例中，一种设备包括：输入端，在操作中接收磁场感测设备的信号分量，信号分量对应于三维坐标系中的感测磁场的未校准表示；以及电路装置，耦合至输入端。电路在操作中：基于接收到的信号分量确定中心偏移；基于确定的中心偏移调节信号分量；向经调节的信号分量应用卡尔曼滤波，生成椭圆参数的集合；以及基于确定的中心偏移和生成的椭圆参数的集合，生成校准信号分量。在一个实施例中，该电路在操作中：估计接收到的信号分量的增益；以及基于信号分量的估计的增益调整卡尔曼滤波。在一个实施例中，生成的校准信号分量对应于三维坐标系中的中心球状磁场。在一个实施例中，该电路在操作中通过以下处理生成校准信号分量：将对应于椭圆参数的椭圆中心平移到三维坐标系中的原点；旋转与椭圆参数对应的轴以与三维坐标系的轴对齐；缩放椭圆参数以限定球体；以及旋转所限定的球体的轴以与对应于椭圆参数的轴的预旋转定向对齐。在一个实施例中，该电路装置在操作中向接收到的信号分量应用以下至少一种处理：滤波；FIR类型的导数滤波；平均；指数平滑平均；将接收到的信号分量的绝对值与上限阈值进行比较，达到上限阈值表示磁场感测设备开始移动；将接收到的信号分量的绝对值与下限阈值进行比较，达到下限阈值表示磁场感测设备停止移动；以及基于检测到磁场感测设备的移动，选择性地应用卡尔曼滤波。在一个实施例中，该电路装置在操作中：检测磁场感测设备的移动；一旦检测到磁场感测设备的移动，就存储从磁场感测设备接收的信号分量的值；以及在应用卡尔曼滤波之前，从随后接收的信号分量中减去存储的值。在一个实施例中，该电路装置在操作中：在生成校准信号分量之前，基于存储的值调节确定的中心分量。在一个实施例中，该电路装置在操作中：将基于卡尔曼滤波预测的信号分量与当前接收的信号分量之间的差与异常阈值进行比较；当差达到异常阈值时，停止卡尔曼滤波；以及当检测到磁场感测设备从静止位置开始的移动时，恢复卡尔曼滤波。

在一个实施例中，一种系统包括：磁场传感器，被配置为生成与三维坐标系中的被感测磁场的未校准表示相对应的信号分量；以及读取电路装置，耦合至磁场传感器并被配置为：基于接收到的信号分量确定中心偏移；基于确定的中心偏移调节信号分量；向经调节的信号分量应用卡尔曼滤波，生成椭圆参数的集合；以及基于确定的中心偏移和生成的椭圆参数的集合，生成校准信号分量。在一个实施例中，读取电路装置被配置为：估计接收到的信号分量的增益；以及基于信号分量的估计的增益调整卡尔曼滤波。在一个实施例中，生成的校准信号分量对应于三维坐标系中的中心球状磁场。在一个实施例中，读取电路装置被配置为通过以下处理生成校准信号分量：将对应于椭圆参数的椭圆中心平移到三维坐标系中的原点；旋转与椭圆参数对应的轴以与三维坐标系的轴对齐；缩放椭圆参数以限定球体；以及旋转所限定的球体的轴以与对应于椭圆参数的轴的预旋转定向对齐。

在一个实施例中，一种非暂态计算机可读介质的内容配置磁场传感器读取设备以执行方法，该方法包括：基于由磁场感测设备生成的信号分量确定中心偏移，信号分量对应于三维坐标系中的被感测磁场的未校准表示；基于确定的中心偏移调节信号分量；向经调节的信号分量应用卡尔曼滤波，生成椭圆参数的集合；以及基于确定的中心偏移和生成的椭圆参数的集合，生成校准信号分量。在一个实施例中，该方法包括：估计接收到的信号分量的增益；以及基于信号分量的估计的增益调整卡尔曼滤波。在一个实施例中，生成校准信号分量包括：将对应于椭圆参数的椭圆中心平移到三维坐标系中的原点；旋转与椭圆参数对应的轴以与三维坐标系的轴对齐；缩放椭圆参数以限定球体；以及旋转所限定的球体的轴以与对应于椭圆参数的轴的预旋转定向对齐。

在一个实施例中，提供了一种校准磁场感测设备的方法，其中根据通过相对于三维坐标系的原点具有中心偏移的椭圆曲线图在三维坐标系中表示的磁场感测设备的未校准信号分量来生成通过以三维坐标系的原点为中心的球形曲线图在三维坐标系中表示的校准感测信号分量，该方法包括：向所述感测信号分量应用卡尔曼滤波处理，通过预测和基于所述预测的校正，产生适合所述椭圆曲线图的参数集合。在一个实施例中，该方法包括通过以下处理来处理从卡尔曼滤波处理中得到的适合所述椭圆曲线图的参数集合：a)朝向所述三维坐标系的原点平移所述椭圆曲线图的中心，b)旋转所述椭圆曲线图以将其轴与感测设备轴对齐，c)将椭圆曲线图缩放到球体，以及d)将从缩放得到的球体反向旋转到在b)中的旋转之前的所述椭圆曲线图的定向。在一个实施例中，所述椭圆曲线图以二次型表示为：

通过表示为m1、m2、m3，X、Y、Z感测信号分量：

z_n＝-m1²

H_n＝[m2² m3² 2m1 2m2 2m3 1 2m1m2 2m1m3 2m2m3]

X_n＝[X(0) X(1) X(2) X(3) X(4) X(5) X(6) X(7) X(8)]

zres＝z_n-z′_n＝z_n-H_nX_n-1

所述卡尔曼滤波处理包括：

预测值

X′_n＝X_n-1

P′_n＝P_n-1+Q

z′_n＝H_nX′_n

；

和校正值

k_n＝P′_nH_n/(H_nP′_nH_n^T+R)

X_n＝X′_n+k_n(z_n-z′_n)

P_n＝(I-k_nH_n)P′_n

。

在一个实施例中，该方法包括：向所述感测信号分量应用至少一种：滤波；FIR类型的导数滤波；平均；指数平滑平均；和/或针对上限阈值检查所述感测信号分量，达到所述上限阈值表示磁场感测设备开始移动；和/或针对下限阈值检查所述感测信号分量，达到所述绝对值阈值表示磁场感测设备停止移动；和/或执行所述卡尔曼滤波处理条件，以确定磁场感测设备的移动。在一个实施例中，该方法包括：检测磁场感测设备的移动；一旦检测到磁场感测设备的移动，就存储来自磁场感测设备的所述感测信号分量的值；以及从传输到所述卡尔曼滤波处理的所述感测信号分量中减去存储的值，在校准感测信号分量中重新存储所述存储值。在一个实施例中，该方法包括：估计传输至所述卡尔曼滤波处理的所述感测信号分量的增益，例如作为所述感测信号分量的最大值和最小值之间的差。在一个实施例中，该方法包括：检查在卡尔曼滤波处理中预测的感测信号分量与当前的感测信号分量之间的差是否达到异常阈值；如果所述差导电所述异常阈值，则停止卡尔曼滤波处理；以及在随后的感测移动时(例如根据静止条件)恢复卡尔曼滤波处理。

在一个实施例中，提供了一种用于校准磁场感测设备的系统，其中根据通过相对于三维坐标系的原点具有中心偏移的椭圆曲线图在三维坐标系中表示的磁场感测设备的未校准信号分量来生成通过以三维坐标系的原点为中心的球形曲线图在三维坐标系中表示的校准感测信号分量，该系统包括：卡尔曼滤波模块，用于向所述感测信号分量应用卡尔曼滤波处理，通过预测和基于预测的校正，产生适合所述椭圆曲线图的参数集合。

一个或多个实施例可以涉及对应的系统和装置(例如，基于磁力计的装置)，其包括该系统以及可加载至少一个处理设备(例如，DSP)并且包括用于在产品在至少一个计算机上运行时执行方法步骤的软件代码部分的存储器的计算机程序产品。如本文所使用的，参考这种计算机程序产品被理解为等同于参考计算机可读装置(包含用于控制处理系统的指令，从而协作根据一个或多个实施例的方法的实施)。“至少一个处理设备”用于强调以模块和/或分布式形式实施的一个或多个实施例的可能性。

权利要求是本文提供的一个或多个示例性实施例的公开的一部分。

一个或多个实施例可以涉及利用在适合速度方面具有良好性能的处理大范围的软铁失真的能力来调整例如耦合至磁力计的卡尔曼滤波器。

由一个或多个实施例提供的优势可以包括：

可以处理大范围的硬铁偏移和软铁失真；

可以动态地计算采样增益范围，例如允许自动缩放参数，这改善了卡尔曼滤波器的收敛；

可以根据移动检测来开始和停止卡尔曼滤波处理；

可以检测和管理磁异常。

在一个或多个实施例中，根据输入信号的幅度自动缩放卡尔曼滤波器参数可以应用于使用卡尔曼滤波器的大范围的磁场感测应用。

通过依赖于具有卡尔曼滤波和特征向量的几何方法，一个或多个实施例可以提供适用于大范围的设备的成本有效的解决方案。

附图说明

现在结合附图仅通过示例来描述一个或多个实施例，其中：

图1是磁场感测设备中的硬铁偏移(hard-iron offset)和软铁失真(soft-iron distortion)的效应的大体示意图；以及

图2是根据实施例的系统的框图。

具体实施方式

在以下描述中，示出了一个或多个具体的细节，旨在提供对实施例的深入理解。在不具有一个或多个具体细节的情况下或者利用其他方法、部件、材料等也可以得到实施例。在其他情况下，没有详细示出或描述已知结构、材料或操作，从而不模糊实施例的特定方面。

说明书中提到的“实施例”或“一个实施例”用于表示关于实施例描述的特定配置、结构或特性包括在至少一个实施例中。因此，出现在说明书的一个或多个地方的诸如“在实施例中”或“在一个实施例中”的表述不是必须表示一个或相同的实施例。此外，在一个或多个实施例中，可以以任何适当的方式来组合特定的构造、结构或特性。

本文使用的参考仅为了方便而提供，因此不限定实施例的保护范围。

可以通过诸如磁力计的磁场感测设备感测的磁场(例如，地球的磁场)及其可能的失真可以通过将感测信号的输出分量X、Y、Z在具有原点O(X＝0，Y＝0，Z＝0)的三维(3D)坐标中绘制为曲线图来表示。

在图1中例示了这种传统的表示。

在不存在本地干扰的情况下，所测量信号的三个分量对应于本地磁场(其半径等于以参考坐标系的原点O为中心的球体S的半径)的矢量表示。

如图1所例示的，硬铁(HI)偏移效应将导致3D曲线图的中心朝向偏移中心CE而远离原点O偏移，而本质上不扭曲曲线图的球形。

另一方面，软铁失真效应将导致曲线图的球形变为椭圆形E。

在一个实施例中，这种磁场感测设备(为了简化，下文将参考磁力计)的(自动)校准处理从与原点O偏移的这种椭圆曲线图E中恢复与如图1所示以原点O为中心的球S相对应的不偏移、不失真的信号分量。

前述内容可以如以下所示重现表示为矩阵变形：

其中，

X_unc、Y_unc、Z_unc表示未校准的(偏移和失真)信号分量，

X_cal、Y_cal、Z_cal表示校准的(非偏移和非失真)信号分量，

O1、O2、O3是表示中心CE相对于原点O的偏移的三个分量，以及

M11、…、M33是表示椭圆形E到球形S的几何变形的矩阵。

图2是根据实施例的系统100的框图的示意性表示，其耦合至诸如磁力计M的磁场感测设备。

在以下描述中，设备M被假设为产生三个(通常为未校准的)信号分量X_unc、Y_unc、Z_unc，其中系统100的目的在于从中得到对应的(自动)校准信号分量X_cal、Y_cal、Z_cal。

在一个或多个实施例中，系统100可以以硬件形式或软件形式实施或者以硬件和软件模块的组合来实施。因此，图2所示的每个块都可以是示例性的硬件处理或软件处理或者混合的硬件/软件处理。如图所示，系统100包括具有处理器P、存储器MEM和分立电路DC(例如，放大器、加法器、控制逻辑等)的电路，其可以单独或者以各种组合来实施系统100的各种功能。

此外，图2的各个块之间的处理的划分仅仅是为了解释的目的，一个或多个实施例例如可以通过合并或划分图中所示的任何块来采用不同的布置。

在本文例示的一个或多个实施例中，可以在移动检测之后(即，在感测设备(磁力计)M经受移动之后)执行信号分量X、Y、Z的数据处理(包括以下讨论的卡尔曼滤波)(除非另有指定，否则在以下描述中，为了简化而省略区分未校准和校准分量的后缀“unc”和“cal”)。

在一个或多个实施例中，移动检测块101可以包括滤波器101a(诸如微分滤波器)，以对每个分量X、Y、Z应用滤波(例如，有限脉冲响应-FIR类型)，后面可能跟随绝对值的指数平滑平均。

在一个或多个实施例中，移动检测块101可以包括双阈值比较器101b。

在一个或多个实施例中，信号分量X、Y、Z可以相对于上(例如，绝对值)阈值进行检查，使得达到这些上绝对值阈值将表示移动开始。

例如，为了确认启动开始，所有三个平均信号导数abs(mdmag_XYZ)可以被检查在开始阈值(其可以根据不同的分量而变化)之上。

类似地，在一个或多个实施例中，可以针对下(例如，绝对值)阈值检查信号分量Z、Y、Z，使得达到这些下绝对值阈值(其可以根据不同的分量而变化)将表示移动不再继续(例如，停止)。

以这种方式，当考虑的三个信号低于停止阈值时，可以确认移动完成并且感测设备(磁力计M)保持静止(固定)。

在一个或多个实施例中，这种开始(上)和停止(下)阈值可以通过将编程值与表示可能在以下描述的MIN-MAX距离块103中计算的距离(其可能针对每个分量mdmag_XYZ而不同)的各个因子相乘来计算。

因此，在一个或多个实施例中，移动检测块101可以根据进入的数据范围如阈值的自动缩放功能来动作，由此允许自动解决例如较大的软铁失真。

在如图2例示的一个或多个实施例中，信号分量X_unc、Y_unc、Z_unc也可以馈送至偏移去除块102。

可能由磁力计M产生的信号分量可以被几十个高斯单位(例如，由于硬铁失真而是有用信号的50-60倍)的偏移所影响。

在一个或多个实施例中，开始移动时(例如，在块101中检测)的信号分量(采样)的值可以被存储并且减去随后进入的在校准结束时最终被重新存储的采样(例如，通过加入到计算中心)。

在一个或多个实施例中，可以对例如通过在检测到感测设备M的移动时存储的缩放值scale_off_XYZ缩放的偏移缩放信号分量(采样)mag′_XYZ执行以下考虑的各种块中进行的处理，例如mag′_XYZ＝mag_XYZ-scale_off_XYZ，其中mag_XYZ以压缩形式表示被偏移影响的输入采样X_unc、Y_unc、Z_unc。

在一个或多个实施例中，已经在前面提到的MIN-MAX距离块103可以考虑由设备M产生的信号分量X、Y、Z可以被大范围的软铁失真影响的事实，之前一般不知道进入的信号范围。

在一个或多个实施例中，例如为了更好地调整以下讨论的卡尔曼滤波块104，可以在块103中估计进入信号的增益。

在一个或多个实施例中，信号分量(采样)max_XYZ和min_XYZ的最大值和最小值分别可以通过可能地将每个分量X、Y、Z的距离定义为如下所示来例如在它们到来时单独针对三个分量X、Y、Z中的每一个进行存储：

distance_XYZ＝abs(max_XYZ-min_XYZ)。

在一个或多个实施例中，可能在块102中的偏移去除和块103中的MIN-MAX距离估计之后，输入信号分量(采样)可以与使能信号KF_GO一起被馈送至卡尔曼滤波块104。

在一个或多个实施例中，这种滤波器的目的在于产生一组(例如，9个)适合椭圆形(例如，图1中的E)的参数。

椭圆的二次型为：

通过表示为m1、m2、m3，X、Y、Z采样值：

z_n＝-m1²

H_n＝[m2₂ m3² 2m1 2m2 2m3 1 2m1m2 2m1m3 2m2m3]

X_n＝[X(0) X(1) X(2) X(3) X(4) X(5) X(6) X(7) X(8)]

zres＝z_n-z′_n＝z_n-H_nX_n-1

卡尔曼过程可以基于两个阶段，即：

预测值

X′_n＝X_n-1

P′_n＝P_n-1+Q

z′_n＝H_nX'_n

和校正值

k_n＝P′_nH_n/(H_nP′_nH_n^T+R)

X_n＝X′_n+k_n(z_n-z′_n)

P_n＝(I-k_nH_n)P′_n

其中，根据传统符号，n-1和n表示卡尔曼滤波操作中通用的后续步骤。

对角矩阵Q和标量R分别是处理和输出噪声协方差。

可以通过根据计算的distance_XYZ(诸如R＝Ro*median(distance_XYZ)^4)缩放输出噪声协方差来达到依据适合速度(fitting speed)的足够的滤波器性能。

因此，计算的例如9个椭圆参数可以表示为X(8:0)。

在一个或多个实施例中，可以提供磁异常检测块105。

在一个或多个实施例中，这种块105的操作可以假设适合卡尔曼滤波器104，意味着由磁场感测设备(例如，磁力计M)提供的数据属于椭球体。

在一个或多个实施例中，块105可以接收来自块104的卡尔曼残留zres，即，预测的系统输出与实际采样之间的差呈现异常值。

在一个或多个实施例中，块105的操作可以涉及检查由卡尔曼滤波处理预测的输出信号与当前磁力计输出信号之间的差是否达到异常阈值。

如果考虑的差达到异常阈值(例如参见图2中的标记MA_DETECT)，则块104中的卡尔曼滤波处理可以可选地根据重置条件不再继续回复(例如在设备(磁力计M)的随后移动时)。

在一个或多个实施例中，管理zres行为可以涉及计算平滑的(例如，指数)平均或平均值，峰值检测如同：当没有检测到异常时，平均值可以呈现│zres│的值；当检测到异常时，其可以变为：

mzres(n)＝αmzres(n-1)+(1-α)│zres(n)│，

其中，n和n-1表示两个随后的处理步骤。

在一个或多个实施例中，当残留平均mzres开始增长并超过阈值(可能通过distance_X的平方缩放)时，可以朝向卡尔曼滤波块104发布标记MA_DETECT，使得卡尔曼滤波可以在下一次移动时停止重新开始(例如根据重置条件)。

在一个或多个实施例中，一旦残留平均值mzres在所说的阈值之下，磁性异常MA_DETECT标记可以被清除，意味着异常消失。

图2中的块106是特定校准标记的估计的示例，例如：

卡尔曼滤波器104必须适合椭圆形E，

三个延迟计数器达到编程值，表示每个分量距离distance_XYZ均超过针对给定数量的采样的可编程最低距离，

在两个随后的校准过程之间过去最小时间，

系统处于稳定条件，表示移动已经完成。

在一个或多个实施例中，可以在状态和控制块106a和超时块106b中生成诸如前面例示的标记，其中超时块例如向状态和控制块106a发送MINTIME(最小时间)和MAXTIME(最大时间)信号。

在一个或多个实施例中，在106a中收集特定的状态标记，诸如卡尔曼滤波适合状态、磁异常检测、稳定/移动状态、超时状态等，它们将由主机处理器读回。在一个或多个实施例中，在以下条件下可能发生校准事件：

不在从先前校准事件开始的MINTIME数量的采样之前，以及

不在从先前校准事件开始或从过程开头开始的MAXTIME数量的采样之后。

如果超过MAXTIME数量的采样而没有校准事件，则卡尔曼滤波器被重置并且重新开始总体处理。

当在块106中验证由上述标记表示的条件时，可以使能针对矩阵和中心计算的块107的操作。

在一个或多个实施例中，可以从卡尔曼滤波块104的输出X(8:0)开始执行相关处理。

在一个或多个实施例中，块107中的处理可以涉及四个阶段：平移(translation)、旋转、缩放和反向旋转。

平移处理的目的在于朝向图1的三维坐标系的原点O平移椭圆E的中心。

在一个或多个实施例中，这可以涉及对线性等式的系统求解以得到中心坐标：

[x0 y0 z0]^T＝-B^-1[g h i]^T

在一个或多个实施例中，平移到中心可以涉及变量替换，诸如：

其中，_transl表示平移的坐标。

在一个或多个实施例中，旋转处理旋转椭圆E以将椭圆轴与感测设备(例如，磁力计M)的轴对齐。

椭圆轴是前面引入的矩阵B的特征向量。

旋转可以基于矩阵V，其包括所得到的特征向量以执行旋转：

其中，_rot表示从平移坐标_transl得到的旋转坐标。

前面的处理得到了以原点O为中心且其轴与感测设备的轴对齐的椭圆。

其二次型将变为：

λ1x_rot²+λ2y_rot²+λ3z_rot²＝R²

其中，λ1、λ2和λ3是矩阵B的特征向量，并且

R＝(-l+[x0 y0 z0]B[x0 y0 z0]^T)^1/2

缩放处理的目的在于将椭圆E缩放为球体S。

椭圆半轴可以表示为：

R/(λ1)^1/2 R/(λ2)^1/2 R/(λ3)^1/2

并且，缩放矩阵可以如下表示：

其中，LMF是可能等于本地磁场的增益项。

总结为：

反向旋转的目的在于，将从缩放得到的球体反向旋转到前面考虑的旋转之前的椭圆的定向。

在一个或多个实施例中，反向旋转涉及用于矩阵V的乘法：

前述处理得到具有半径LMF而没有任何附加旋转的中心球体S。

在一个或多个实施例中，在块107中执行的处理可以生成用于信号分量的硬铁偏移校准和软铁失真校准的矢量O和矩阵M。

在一个或多个实施例中，这可以采取偏移矢量[x0 y0 z0]和增益矩阵M＝V*scale*V^T的形式。

在采样校准块108中，在处理开始时存储的偏移(作为块102中执行的处理的结果)可以被重新存储并且添加到椭圆中心以产生以下形式的最终硬铁偏移校正：

O＝[x0 y0 z0]+scale_off_XYZ

在一个或多个实施例中，可以得到块108的输出处的校准采样：

不对基本原理存在偏见，在不背离保护范围的情况下，相对于仅通过示例所描述的，细节和实施例甚至可以显著变化。

通过所附权利要求来限定保护范围。

一些实施例可以采用计算机程序产品的形式或者包括计算机程序产品。例如，根据一个实施例，提供计算机可读介质，其包括用于执行上述一个或多个方法或功能的计算机程序。介质可以是物理存储介质(诸如只读存储器(ROM)芯片)或者盘(诸如数字通用盘(DVD-ROM)、压缩盘(CD-ROM)、硬盘)、存储器、网络或者便携式介质产品，其可以被适当的驱动器或者经由适当的连接来读取，包括存储在一个或多个这种计算机可读介质上并且可被适当的读取设备读取的一个或多个条形码或其他相关码中的编码。

此外，在一些实施例中，一些或所有方法和/或功能可以以其他方式来实施或提供，诸如至少部分地以固件和/或硬件来实施，包括但不限于专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器、分立电路、逻辑门、标准集成电路、控制器(例如，通过执行适当的指令，并包括微控制器和/或嵌入式控制器)、现场可编程门阵列(FPGA)、复杂可编程逻辑器件(CPLD)等以及采用RFID技术的设备以及它们的各种组合。

上面描述的各个实施例可以进行组合以提供进一步的实施例。如果需要采用各个专利、申请和公开的概念以提供又一些实施例，则可以修改实施例的各个方面。

根据上面的详细描述，可以对实施例进行这些和其他变化。通常，在以下权利要求中，所使用的术语不应该构造为将权利要求限制为说明书和权利要求中公开的具体实施例，而是应该构造为包括所有可能的实施例以及所要求权利要求的等效物的所有范围。因此，权利要求不被公开所限制。