一种基于编码器与惯性导航单元的机器人位姿估计方法与流程

技术总结
本申请涉及一种基于编码器与惯性导航单元的机器人位姿估计方法，使用编码器得到的方向信息与惯性导航单元得到的方向信息做互补滤波得到方向输出，以此方向为准再加上编码器的路程估计得到位姿估计。该方法结合了编码器与惯性导航单元各自的优势，提升了整体位姿估计的精度。而且可以应用在低陈本惯性导航单元上，降低了系统的硬件价格。

技术研发人员：虞坤霖;张涛
受保护的技术使用者：深圳市普渡科技有限公司
文档号码：201610856939
技术研发日：2016.09.28
技术公布日：2017.02.22