1.自适应GPS/北斗矢量跟踪算法，其特征在于包括以下步骤：
卫星信号被接收机接收到以后经过下变频到中频信号，中频信号经过A/D转换后变成数字中频信号；
数字中频信号首先经过捕获得到粗略的码相位、多普勒后，输入跟踪环路中，由跟踪环路进行对载波和伪码的剥离；
在跟踪环路中数字中频信号与码发生器产生的伪码进行相关运算，数字中频信号与载波发生器产生的载波进行相关运算，相关运算结果经过预滤波卡尔曼得到码相位误差、载波相位误差以及频率误差；
预滤波卡尔曼把码相位误差、载波相位误差以及频率误差输入到导航卡尔曼，由导航卡尔曼计算k时刻的接收机位置、速度信息，同时导航卡尔曼提供K时刻的伪距率信息，反馈输入到预滤波卡尔曼，使k+1时刻输出的码相位误差，载波相位误差以及频率误差更加准确；
通过导航卡尔曼解算k时刻的差值后，将误差经过神经网络的在线训练，并将训练结果反馈给NCO，控制k+1时刻的伪码和载波的生成。