1.一种基于增量式光电编码器测量速度的方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1：对增量式光电编码器的A相、B相信号进行异步信号同步化；
S2：对同步后的A相、B相信号进行滤波，生成滤波后的信号A1、B1；
S3：设置4bit的状态寄存器ab_state，其中bit[0]表示当前时钟信号上升沿B1信号的状态值，bit[1]表示当前时钟信号上升沿A1信号的状态值，bit[2]表示上一时钟信号上升沿B1信号的状态值，bit[3]表示上一时钟信号上升沿A1信号的状态值；
S4：设置A1信号、B1信号的正交采样个数为N；
S5：计数器开始计数，计时器开始计时：当ab_state等于0010、1011、1101或0100时，计数器递加1，当计数器计数值等于N时，计时器锁存计时时间T，同时计数器和计时器清零；
S6：由正交采样计数值N和计时时间T算出编码器正转的速度。
2.根据权利要求1所述的一种基于增量式光电编码器测量速度的方法，其特征在于：步骤S5中，当ab_state等于0001、0111、1110或1000时，计数器递加1，当计数器计数值等于N时，计时器锁存计时时间T，步骤S6中由正交采样计数值N和计时时间T算出编码器反转的速度。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于增量式光电编码器测量速度的方法，其特征在于：所述异步信号同步化是将A相、B相信号同步到FPGA模块所在的时钟域里。
4.根据权利要求1或2所述的一种基于增量式光电编码器测量速度的方法，其特征在于：所述4bit的状态寄存器ab_state在FPGA模块的时钟信号上升沿进行更新。
5.根据权利要求1或2所述的一种基于增量式光电编码器测量速度的方法，其特征在于：所述计数器和计时器在FPGA模块的时钟信号上升沿进行更新。