1.一种用于初始化自主移动式设备位姿的方法，其特征在于，包括：
使自主移动式设备进行无碰撞漫游运动；
在所述无碰撞漫游运动的同时通过传感器感知自主移动式设备的环境，得到自主移动式设备所在位置的环境特征；
将所述环境特征与全局地图进行匹配，得到匹配的程度和所述自主移动式设备在所述全局地图中的位姿；以及
如果所述匹配的程度大于或等于预设值，确定所述自主移动式设备的位姿为所述自主移动式设备在所述全局地图中的位姿。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：如果确定得到所述自主移动式设备的位姿，结束所述无碰撞漫游运动。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，使自主移动式设备进行无碰撞漫游运动，包括：
确定目标位置；
使所述自主移动式设备从当前位置向所述目标位置移动；
判断无碰撞漫游运动是否结束以及是否移动到所述目标位置；以及
当移动到所述目标位置时如果所述无碰撞漫游运动未结束，确定新的目标位置，并使所述自主移动式设备向所述新的目标位置移动，重复直到无碰撞漫游运动结束。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，目标位置为距离所述自主移动式设备最远的位置，和/或目标位置为与所述自主移动式设备的距离大于预设距离的位置。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：判断自主移动式设备的位姿是否失效；其中，当所述自主移动式设备的位姿失效时，使自主移动式设备进行无碰撞漫游运动。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无碰撞漫游运动为连续运动。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器为测距传感器。
8.一种用于初始化自主移动式设备位姿的装置，其特征在于，包括：
运动模块，用于使自主移动式设备进行无碰撞漫游运动；
获取模块，用于在所述无碰撞漫游运动的同时通过传感器感知自主移动式设备的环境，得到自主移动式设备所在位置的环境特征；
匹配模块，用于将所述环境特征与全局地图进行匹配，得到匹配的程度和所述自主移动式设备在所述全局地图中的位姿；以及
定位模块，用于如果所述匹配的程度大于或等于预设值，确定所述自主移动式设备的位姿为所述自主移动式设备在所述全局地图中的位姿。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述定位模块，还用于如果确定得到所述自主移动式设备的所述位姿，结束所述无碰撞漫游运动。
10.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述运动模块，用于确定目标位置；使所述自主移动式设备从当前位置向所述目标位置移动；判断无碰撞漫游运动是否结束以及是否移动到所述目标位置；以及，当移动到所述目标位置时如果所述无碰撞漫游运动未结束，确定新的目标位置，并使所述自主移动式设备向所述新的目标位置移动，重复直到无碰撞漫游运动结束。
11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，目标位置为距离所述自主移动式设备最远的位置，和/或目标位置为与所述自主移动式设备的距离大于预设距离的位置。
12.如权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：判断模块，用于判断自主移动式设备的位姿是否失效；其中，所述运动模块，用于当所述自主移动式设备的位姿失效时，使自主移动式设备进行无碰撞漫游运动。
13.一种自主移动式设备，其特征在于，包括：
传感器，用于感知环境；
存储装置，用于存储全局地图；
运动装置，用于使自主移动式设备进行无碰撞漫游运动；
提取装置，用于在所述无碰撞漫游运动的同时使所述传感器感知自主移动式设备的环境，得到自主移动式设备所在位置的环境特征；
匹配装置，用于将所述环境特征与所述全局地图进行匹配，得到匹配的程度和所述自主移动式设备在所述全局地图中的位姿；以及
定位装置，用于如果所述匹配的程度大于或等于预设值，确定所述自主移动式设备的位姿为所述自主移动式设备在所述全局地图中的位姿。
14.如权利要求13所述的自主移动式设备，其特征在于，所述运动装置，用于确定目标位置；使所述自主移动式设备从当前位置向所述目标位置移动；判断无碰撞漫游运动是否结束以及是否移动到所述目标位置；以及，当移动到所述目标位置时如果所述无碰撞漫游运动未结束，确定新的目标位置，并使所述自主移动式设备向所述新的目标位置移动，重复直到无碰撞漫游运动结束。
15.如权利要求14所述的自主移动式设备，其特征在于，目标位置为距离所述自主移动式设备最远的位置，和/或目标位置为与所述自主移动式设备的距离大于预设距离的位置。