技术总结
本发明实施例提供了一种用于初始化自主移动式设备位姿的方法及装置，其中，该方法包括：使自主移动式设备进行无碰撞漫游运动；在无碰撞漫游运动的同时通过传感器感知自主移动式设备的环境，得到自主移动式设备所在位置的环境特征；将环境特征与全局地图进行匹配，得到匹配的程度和自主移动式设备在全局地图中的位姿；以及，如果匹配的程度大于或等于预设值，确定自主移动式设备的位姿为自主移动式设备在全局地图中的位姿。本公开实现了位姿失效时重新得到位姿。
技术研发人员：聂华闻;赵珊
受保护的技术使用者：北京贝虎机器人技术有限公司
文档号码：201611100339
技术研发日：2016.12.02
技术公布日：2017.05.17