技术总结
本发明公开了基于李群滤波的捷联惯性导航初始对准方法，采用李群和李代数描述捷联解算，可以有效避免四元数解算过程中的奇异值问题和归一化误差，通过惯性元件的积分计算和地理位可以置信息，建立新的系统模型。直接采用李群滤波器对SO(3)群进行递归估计，可以有效避免四元数模型的非线性问题，实现快速精确的初始对准。实时地反映载体在晃动干扰下的姿态变化，使在晃动条件下仍然能够快速、精确地实现初始对准，不依赖于系统的误差模型，且无需在粗对准的基础上进行精对准即可完成晃动基座下的初始对准，计算简单，适应性强，能够用于复杂的随机系统，确保对准精度的同时提高了对准速度，在实际工程中具有良好的应用前景。
技术研发人员：裴福俊;梁青琳;徐浩
受保护的技术使用者：北京工业大学
文档号码：201710036948
技术研发日：2017.01.18
技术公布日：2017.06.20