1.一种基于管道爬行器的内窥涡流检测系统，其特征在于：包括管道爬行器模块(1)、主机无线接发装置(2)、处理器(3)、系统控制模块(4)、系统显示模块(5)、可视化内窥探头(5)、涡流检测探头(7)；
所述管道爬行器模块(1)、主机无线接发装置(2)、处理器(3)依次电讯连接；所述系统控制模块(4)、系统显示模块(5)、可视化内窥探头(5)和涡流检测探头(7)分别电讯连接处理器(3)。
2.根据权利要求1所述基于管道爬行器的内窥涡流检测系统，其特征在于：所述管道爬行器模块(1)包括嵌入式微处理器(11)，以及与嵌入式微处理器(11)电讯连接的LED照明灯(12)、爬行器主体机构(13)、电源模块(14)和爬行器无线接发装置(15)；
所述系统控制模块(4)包括爬行器控制模块(41)和缺陷检测状态控制(42)；
所述管道爬行器模块(1)通过爬行器无线接发装置(15)与处理器(3)电讯连接；
所述系统控制模块(4)的爬行器控制模块(41)和缺陷检测状态控制(42)分别电讯连接处理器(3)；操作者通过系统控制模块(4)对内窥涡流检测系统发出包括运动控制和缺陷检测控制的控制信息，经过处理器(3)处理之后经由主机无线接发装置2向管道爬行器模块(1)发出控制信号，指导管道爬行器模块(1)的运动和检测；
所述处理器(3)作为整个内窥涡流检测系统的核心，在运行过程中首先接收来自系统控制模块(4)的控制信号，接着通过主机无线接发装置(2)向管道爬行器模块(1)发出控制信号，控制管道爬行器模块(1)的工作；同时，系统运行过程中，处理器(3)实时接收管道爬行器模块(1)发出的信息并显示在系统显示模块(5)中，指导检测过程的进一步进行。
3.根据权利要求2所述基于管道爬行器的内窥涡流检测系统，其特征在于：所述系统显示模块(5)包括缺陷信息显示模块(51)、爬行器运行状态显示模块(52)、涡流检测状态显示模块(53)和可视化内窥检测状态显示(54)模块；
所述系统显示模块(5)的缺陷信息显示模块(51)、爬行器运行状态显示模块(52)、涡流检测状态显示模块(53)和可视化内窥检测状态显示(54)模块分别电讯连接处理器(3)；
内窥涡流检测系统工作过程中，处理器(3)将通过主机无线接发装置(2)接收的信号处理之后，传输给系统显示模块(5)，结合可视化内窥探头(5)和涡流检测探头(7)传回的缺陷信息，分别将缺陷信息、分别将缺陷信息、爬行器运行状态、涡流检测状态和可视化内窥检测状态在对应的模块中显示出来，即缺陷信息显示模块(51)、爬行器运行状态显示模块(52)、涡流检测状态显示模块(53)和可视化内窥检测状态显示(54)中显示出来。
4.根据权利要求2所述基于管道爬行器的内窥涡流检测系统，其特征在于：所述爬行器主体机构(13)包括主导向轮(13a)、副导向轮(13b)、磁性履带(13c)、驱动轮(13d)、爬行器主体(13e)，电机(13f)、编码器(13g)；
主导向轮(13a)和副导向轮(13b)控制磁性履带(13c)的方向，电机(13f)提供行驶动力带动驱动轮(13d)转动，磁性履带(13c)实现爬行器在管道壁的贴壁爬行；编码器(13g)记录位移信息并反馈回处理器(3)。
5.权利要求1至4中任一项所述基于管道爬行器的内窥涡流检测系统的运行方法，其特征在于包括如下步骤：
管道缺陷检测步骤：
操作者根据所要检测的管道确定好参数后，通过在系统控制模块(4)输入所需的控制信息，处理器(3)接收控制信息后通过主机无线接发装置(2)向管道爬行器模块(1)发出控制信号，控制管道爬行器模块(1)的工作；管道爬行器开始工作后携带的LED照明灯(12)开始照明，安置在管道爬行器上的可视化内窥探头(5)和涡流检测探头(7)开始工作，接受到缺陷信息并传输到处理器(3)，处理器(3)将缺陷信息处理后传到系统显示模块(5)的缺陷信息显示模块(51)中，从而得到管道的缺陷情况；
系统显示模块(5)上有缺陷信息、爬行器运行状态和可视化内窥检测状态和涡流检测状态信息，在检测途中，操作者可以随时对一开始设置的爬行器控制信息和缺陷检测状态信息在系统控制模块(4)上进行更改，完成一次检测后操作者可以根据需要改变管道爬行器的位置对管道其他位置进行检测或召回管道爬行器、完成检测。
6.根据权利要求5所述基于管道爬行器的内窥涡流检测系统的运行方法，其特征在于还包括一个爬行器主体机构(13)控制步骤：当爬行器无线接发装置(15)接收到主机无线接发装置(2)传来的控制信号时，将信号传至嵌入式微处理器(11)，嵌入式微处理器(11)控制电机(13f)并带动电机(13f)上的驱动轮(13d)，驱动轮(13d)带动磁性履带(13c)并开始运动，主导向轮(13a)和副导向轮(13b)通过啮合孔与磁性履带(13c)啮合来固定履带的方向保证行驶方向，同时主导向轮上的编码器(13g)将路程信息传回嵌入式微处理器(11)，爬行器主体(13e)加载可视化内窥探头(5)和涡流检测探头(7)并在爬行器行驶过程中开始检测。