本发明涉及运动传感器校准技术，更具体的，涉及一种运动传感器的自适应校准方法和系统。
背景技术：
目前市场上的云台、无人机所使用的陀螺仪、加速度计等传感器均存在零漂现象，设备在出厂前或者后期用户在使用的过程中必须经过特定的方式对传感器进行校准才能正常使用。
一般采用的校准方法为：无人机以及云台系统在运行的过程中，处理器不断地采集从陀螺仪以及加速度计获取数据。将这些数据进行融合，得到当前无人机以及云台的姿态、位置等信息。但是处理器所获取到的数据并不是完全正确的，而是包含了一些零点偏移量，而这个偏移量必须进行校准才能使用。因此，校准时将无人机停止运动，放在已知角度的静止平台上，然后运行校准算法校准零漂。但是在无人机及云台的生命周期内需要多次校准零漂，出厂前已知角度的静止平台是很容易找到，但是普通用户校准却产生了难题。
技术实现要素：
针对现有技术的缺点，本发明提出一种运动传感器的自适应校准方法，包括：
s1，在运动装置工作过程中，采集运动装置的角速度数据和加速度数据，其中，所述运动装置具有用于测量角速度的第一运动传感器和用于测量加速度的第二运动传感器；
s2，通过所述角速度数据和加速度数据确定运动装置当前的运动状态；
s3，通过当前的运动状态实时判断当前的状态是否满足校准条件，所述校准条件包括：运动装置呈现静止状态、匀速运动状态或匀速角运动状态；
s4，如果满足校准条件，根据当前计算出的运动状态对传感器数据进行补偿修正。
本发明还提出一种运动传感器的自适应校准系统，包括：。
数据采集器，数据采集器连接到运动装置的第一运动传感器和第二运动传感器，接收第一运动传感器采集的角速度数据和第二运动传感器采集的加速度数据；
数据融合装置，数据融合装置根据数据采集器采集的角速度和加速度确定运动装置当前的运动状态；
判断装置，判断装置通过当前的运动状态实时判断当前的状态是否满足校准条件，所述校准条件包括：运动装置呈现静止状态、匀速运动状态或匀速角运动状态；
校准装置，如果判断装置确定的当前的运动状态满足校准条件，则校准装置根据当前计算出的运动状态对传感器数据进行补偿修正。
本发明的有益效果包括：
可以实现运动装置根据情况自动进行运动传感器的校准工作，不需要厂家及用户费时费力寻找合适的场地进行校准工作。
附图说明
图1为本发明的运动传感器的自适应校准方法的流程图。
图2为本发明的运动传感器的自适应校准系统的原理结构图。
具体实施方式
下面参照附图描述本发明的实施方式，其中相同的部件用相同的附图标记表示。
如图1所示，本发明的方法包括：
s1，在运动装置工作过程中，采集运动装置的角速度数据和加速度数据。其中，所述运动装置具有用于测量角速度的第一运动传感器和用于测量加速度的第二运动传感器。所述第一运动传感器例如为陀螺仪，所述第二运动传感器例如为加速度计。
s2，通过所述角速度数据和加速度数据确定运动装置当前的运动状态。所述运动状态包括：运动速度、角速度、加速度、振动能量密度等信息。
s3，通过当前的运动状态实时判断当前的状态是否满足校准条件(即可以进行运动传感器的校准的条件)。所述校准条件包括：运动装置呈现静止状态、匀速运动状态或匀速角运动状态。
校准条件为以下三种情况，条件一：静止状态，此时，运动装置的运动速度为零，角速度为零，加速度为零，震动能量小于阈值。条件二：匀速运动状态，此时，运动装置的运动速度为常数，角速度为零，加速度为零，震动能量小于阈值。条件三：匀速角运动状态，此时，运动装置的平动运动速度为零，角速度为常数，平动加速度为零，震动能量小于阈值。
s4，如果满足校准条件(如运动装置被放置在桌子上呈现静止状态)，根据当前计算出的运动状态对传感器数据进行补偿修正。
若满足条件一、二，将第一运动传感器的角速度数据向零进行收敛，同时对第一运动传感器的数据进行校准。
若满足条件三，根据运动装置观测到的转速和运动装置的关节角传感器计算出运动装置真实的角速度，并对第一运动传感器数据进行补偿及校准。
在完成第一运动传感器的数据校准之后，改变运动装置自身的姿态信息，在姿态改变的过程中，计算出第二运动传感器的轴间误差，并对第二运动传感器的零漂进行校准。
有利地，在s5，重复步骤s1-s4，直至零漂被完全消除。
如此，运动装置在使用过程中不需要用户特意找满足校准条件的场地及花费时间进行校准工作，而是在用户使用设备的过程中已经不知不觉进行了校准的过程，大大提高了用户使用设备的便利性，同时也省去了出厂校准的麻烦。
本发明还提出一种用于运动装置的自适应校准系统，如图2所示。
所述运动装置具有第一运动传感器1(例如为陀螺仪)，用于采集运动装置的角速度数据。所述运动装置还具有第一运动传感器2(例如为加速度计)，用于采集运动装置的加速度数据。
本发明的系统包括数据采集器31，数据采集器31连接到第一运动传感器1和第二运动传感器2，接收它们采集的角速度数据和加速度数据。
本发明的系统还包括数据融合装置32，数据融合装置32根据数据采集器31采集的角速度和加速度确定运动装置当前的运动状态。
本发明的系统还包括判断装置33，判断装置33通过当前的运动状态实时判断当前的状态是否满足校准条件。校准条件为以下三种任一种即可，条件一：静止状态，此时，运动装置的运动速度为零，角速度为零，加速度为零，震动能量小于阈值。条件二：匀速运动状态，此时，运动装置的运动速度为常数，角速度为零，加速度为零，震动能量小于阈值。条件三：匀速角运动状态，此时，运动装置的平动运动速度为零，角速度为常数，平动加速度为零，震动能量小于阈值。
本发明的系统还包括校准装置34，如果判断装置33确定的当前的运动状态实时判断当前的状态满足校准条件，则校准装置34根据当前计算出的运动状态对传感器数据进行补偿修正。
如果判断装置33确定满足条件一、二，则校准装置34将第一运动传感器1的角速度数据向零进行收敛，同时对第一运动传感器1的数据进行校准。如果判断装置33确定满足条件三，则校准装置34根据观测到的运动装置的转速和运动装置的关节角传感器计算出运动装置真实的角速度，并对第一运动传感器1的数据进行补偿及校准。
在完成第一运动传感器1的数据校准之后，改变运动装置自身的姿态信息，在姿态改变的过程中，校准装置34计算出第二运动传感器2的轴间误差，并对第二运动传感器2的零漂进行校准。
以上所述的实施例，只是本发明较优选的具体实施方式，本领域的技术人员在本发明技术方案范围内进行的通常变化和替换都应包含在本发明的保护范围内。