障碍物检测方法和装置与流程

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及互联网技术领域，尤其涉及障碍物检测方法和装置。

背景技术：

在生活中，存在视觉问题的人因为看不到障碍物，出行多有不便。存在视觉问题的人可以利用导盲装置辅助出行。但是现有技术中的导盲装置往往检测准确度较低，可靠性差。

技术实现要素：

本申请的目的在于提出一种改进的障碍物检测方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种障碍物检测方法，该方法包括：接收目标用户所佩戴的超声波传感器列阵中的至少一个超声波传感器所采集的至少一个超声波数据；确定至少一个超声波数据中的每个超声波数据所指示的与障碍物的距离；基于所确定的距离，生成对至少一个输出装置中各个输出装置的控制信号，其中，输出装置包括震动马达；将所生成的每个控制信号发送给对应的输出装置。

在一些实施例中，该方法还包括：根据在先确定的超声波传感器与震动马达的对应关系，从震动马达中确定至少一个超声波传感器中的每个超声波传感器所控制的至少一个目标震动马达。

在一些实施例中，基于所确定的距离，生成对至少一个输出装置中各个输出装置的控制信号，包括：对于每一个目标震动马达，根据该目标震动马达对应的超声波传感器所采集的超声波数据所指示的与障碍物的距离，以及预设的距离与震动频率的对应关系，确定该目标震动马达的震动频率；生成包括震动频率的控制信息并发送给该目标震动马达。

在一些实施例中，超声波传感器列阵包括超声波传感器线形列阵和佩戴于目标用户的头部的超声波传感器环形列阵。

在一些实施例中，超声波数据包括超声波返回时间；以及确定至少一个超声波数据中的每个超声波数据所指示的与障碍物的距离，包括：根据至少一个超声波返回时间，生成至少一个超声波返回时间中的每个超声波返回时间所对应的与障碍物之间的距离。

第二方面，本申请实施例提供了一种障碍物检测装置，该装置包括：接收单元，配置用于接收目标用户所佩戴的超声波传感器列阵中的至少一个超声波传感器所采集的至少一个超声波数据；确定单元，配置用于确定至少一个超声波数据中的每个超声波数据所指示的与障碍物的距离；生成单元，配置用于基于所确定的距离，生成对至少一个输出装置中各个输出装置的控制信号，其中，输出装置包括震动马达；发送单元，配置用于将所生成的每个控制信号发送给对应的输出装置。

在一些实施例中，该装置还包括：马达确定单元，配置用于根据在先确定的超声波传感器与震动马达的对应关系，从震动马达中确定至少一个超声波传感器中的每个超声波传感器所控制的至少一个目标震动马达。

在一些实施例中，生成单元进一步配置用于：对于每一个目标震动马达，根据该目标震动马达对应的超声波传感器所采集的超声波数据所指示的与障碍物的距离，以及预设的距离与震动频率的对应关系，确定该目标震动马达的震动频率；生成包括震动频率的控制信息并发送给该目标震动马达。

在一些实施例中，超声波传感器列阵包括超声波传感器线形列阵和佩戴于目标用户的头部的超声波传感器环形列阵。

在一些实施例中，超声波数据包括超声波返回时间；以及确定单元进一步配置用于：根据至少一个超声波返回时间，生成至少一个超声波返回时间中的每个超声波返回时间所对应的与障碍物之间的距离。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如信息处理方法中任一实施例的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如信息处理方法中任一实施例的方法。

本申请实施例提供的障碍物检测方法和装置，首先接收目标用户所佩戴的超声波传感器列阵中的至少一个超声波传感器所采集的至少一个超声波数据。之后确定至少一个超声波数据中的每个超声波数据所指示的与障碍物的距离。然后基于所确定的距离，生成对至少一个输出装置中各个输出装置的控制信号，其中，输出装置包括震动马达。最后将所生成的每个控制信号发送给对应的输出装置。本申请实施例通过确定每个超声波数据所指示的与障碍物的距离，生成控制信号，提到了障碍物检测的准确度。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的障碍物检测方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的障碍物检测方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的障碍物检测方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的障碍物检测装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的终端设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的障碍物检测方法或障碍物检测装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如即时通信应用、网页浏览器应用、购物类应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。

终端设备101、102、103可以是能够进行即时通信的各种电子设备，可以与超声波传感器和输出装置进行通信连接，接收超声波传感器所传输的超声波数据，对数据进行分析处理。之后，将控制信号发送给输出装置。终端设备101、102、103包括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、mp3播放器(movingpictureexpertsgroupaudiolayeriii，动态影像专家压缩标准音频层面3)、mp4(movingpictureexpertsgroupaudiolayeriv，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备101、102、103提供支持的后台服务器。

需要说明的是，本申请实施例所提供的障碍物检测方法一般由终端设备101、102、103执行，相应地，障碍物检测装置一般设置于终端设备101、102、103中。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本申请的障碍物检测方法的一个实施例的流程200。该障碍物检测方法，包括以下步骤：

步骤201，接收目标用户所佩戴的超声波传感器列阵中的至少一个超声波传感器所采集的至少一个超声波数据。

在本实施例中，障碍物检测方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的终端设备)可以通过有线连接方式或者无线连接方式从目标用户所佩戴的超声波传感器列阵中的至少一个超声波传感器，获取至少一个超声波数据。并不是所有的超声波传感器都能够收集到超声波数据，超声波数据用以指示障碍物，所以，上述电子设备可以接收超声波传感器列阵中的部分或者全部超声波传感器采集到的超声波数据，用以指示障碍物。这里的超声波数据是超声波传感器所采集的。每一个超声波传感器可以采集一个超声波数据，之后实时发送给上述电子设备。超声波传感器列阵为由多个超声波传感器排布所形成的列阵。超声波数据为超声波传感器采集得到的数据，比如，超声波返回时间。超声波返回时间为从超声波传感器发出超声波开始，到超声波返回的时间。超声波传感器可以有多种排列方式，比如，环形、线形等等。

在本实施例的一些可选的实现方式中，超声波传感器列阵包括超声波传感器线形列阵和佩戴于目标用户的头部的超声波传感器环形列阵。

在本实施例中，由超声波传感器组成的环形列阵可以佩戴于目标用户的头部，这样在用户头部移动和转动的过程中，列阵中可以检测到来自不同方向的障碍物的信息，使检测更加灵敏。由超声波传感器组成的超声波传感器线形列阵可以佩戴于目标用户的身体上，比如身体前后或左右两侧，以对障碍物进行准确的检测。

步骤202，确定至少一个超声波数据中的每个超声波数据所指示的与障碍物的距离。

在本实施例中，上述电子设备确定至少一个超声波传感器所采集的至少一个超声波数据中的每个超声波数据所指示的与障碍物的距离。在这里，由每个超声波数据可以得到一个超声波传感器与障碍物之间的距离。需要说明的是，由超声波数据确定与物体之间的距离属于本领域技术人员所公知的技术，在这里不再赘述。

步骤203，基于所确定的距离，生成对至少一个输出装置中各个输出装置的控制信号。

在本实施例中，上述电子设备在确定距离之后，可以基于所确定的距离，生成对至少一个输出装置中的各个输出装置的控制信号，以对输出装置进行控制。其中，输出装置包括震动马达。此外，输出装置还可以是蓝牙耳机或者蓝牙音箱等。

具体地，震动情况可以包括以下的至少一项：震动频率、震动幅度和震动强度。所生成的控制信号可以指示震动马达的震动情况。不同的距离所产生的控制信号可以是不同的。

可以预先建立震动马达的震动情况与距离的对应关系表。这样，在确定距离之后，可以根据距离和上述对应关系表，来确定震动情况。此外，还可以预先确定出由距离得到震动情况的计算规则，比如公式。这样可以将得到的距离带入计算规则，得到震动情况。

在实践中，一个超声波传感器所生成的控制信号可以发送给一个输出装置，也可以发送给多个输出装置。

在本实施例的一些可选的实现方式中，采集到超声波数据的超声波传感器的行数与超声波传感器的总行数的比值，与目标震动马达与震动马达的总行数的比值相同。以上的行数替换为列数，比值亦是相同的。在这里对超声波传感器和震动马达的数量关系做出了限定。

步骤204，将所生成的每个控制信号发送给对应的输出装置。

在本实施例中，上述电子设备在生成控制信号之后，将所生成的每一个控制信号发送给对应的输出装置，以使输出装置执行控制信号。控制信号与输出装置的对应关系可以是在先确定的，也即每个输出装置执行哪一个超声波传感器所生成的控制信号可以是在先确定的。

继续参见图3，图3是根据本实施例的障碍物检测方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，电子设备301首先接收目标用户所佩戴的超声波列阵中302的10个超声波传感器所采集的10个超声波数据303。之后，上述电子设备301确定这10个超声波数据中的每个超声波数据所指示的与障碍物的距离304。然后，上述电子设备301基于所确定的10个距离304，生成对15个输出装置的控制信号305，输出装置包括震动马达。将所生成的15个控制信号305发送给对应的输出装置。

本申请的上述实施例提供的方法通过确定每个超声波数据所指示的与障碍物的距离，生成控制信号，提到了障碍物检测的准确度。

进一步参考图4，其示出了障碍物检测方法的又一个实施例的流程400。该障碍物检测方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，接收目标用户所佩戴的超声波传感器列阵中的至少一个超声波传感器所采集的至少一个超声波数据。

在本实施例中，终端设备可以通过有线连接方式或者无线连接方式从目标用户所佩戴的超声波传感器列阵中的至少一个超声波传感器，获取至少一个超声波数据。并不是所采集的所有的超声波数据都能够对障碍物进行指示，所以，上述终端设备可以接收超声波传感器列阵中的部分或者全部超声波传感器采集到的超声波数据，用以对障碍物进行指示。这里的超声波数据是超声波传感器所采集的。每一个超声波传感器可以采集一个超声波数据，之后实时发送给上述电子设备。超声波传感器列阵为由多个超声波传感器排布所形成的列阵。超声波数据为超声波传感器采集得到的数据，比如，超声波返回时间。

步骤402，根据至少一个超声波返回时间，生成至少一个超声波返回时间中的每个超声波返回时间所对应的与障碍物之间的距离。

在本实施例中，超声波数据包括超声波返回时间。上述终端设备可以根据超声波返回时间，生成每个超声波返回时间所对应的与障碍物之间的距离。由超声波返回时间和预先获取的超声波的传输速度，可以得到超声波的传输距离。该传输距离是超声波传感器与障碍物之间的距离的两倍，所以由传输距离可以得到超声波传感器与障碍物之间的距离。

步骤403，根据在先确定的超声波传感器与震动马达的对应关系，从震动马达中确定至少一个超声波传感器中的每个超声波传感器所控制的至少一个目标震动马达。

在本实施例中，上述终端设备根据在先确定的超声波传感器与震动马达的对应关系，从震动马达中，确定每个超声波传感器所控制的目标震动马达。在这里，每个超声波传感器可以控制不止一个震动马达，所以，每个超声波传感器所控制的目标震动马达的数量可以是一个或者两个以上。

步骤404，对于每一个目标震动马达，根据该目标震动马达对应的超声波传感器所采集的超声波数据所指示的与障碍物的距离，以及预设的距离与震动频率的对应关系，确定该目标震动马达的震动频率。

在本实施例中，不同的距离可以对应不同的震动频率。上述终端设备对于每一个目标震动马达，根据该目标震动马达对应的超声波传感器所采集的超声波数据所指示的与障碍物的距离，以及预设的距离与震动频率的对应关系，确定目标震动马达的震动频率。

步骤405，对于每一个目标震动马达，生成包括震动频率的控制信息并发送给该目标震动马达。

在本实施例中，对于每一个目标震动马达，上述终端设备生成包括震动频率的控制信息，并发送给该目标震动马达。以使上述终端设备接收到控制信息，并且按照控制信息中的上述震动频率进行震动。

本实施例能够根据震动频率控制目标震动马达，实现对目标震动马达的精确控制。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种障碍物检测装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的障碍物检测装置500包括：接收单元501、确定单元502、生成单元503和发送单元504。其中，接收单元501，配置用于接收目标用户所佩戴的超声波传感器列阵中的至少一个超声波传感器所采集的至少一个超声波数据；确定单元502，配置用于确定至少一个超声波数据中的每个超声波数据所指示的与障碍物的距离；生成单元503，配置用于基于所确定的距离，生成对至少一个输出装置中各个输出装置的控制信号，其中，输出装置包括震动马达；发送单元504，配置用于将所生成的每个控制信号发送给对应的输出装置。

在本实施例中，接收单元501可以通过有线连接方式或者无线连接方式从目标用户所佩戴的超声波传感器列阵中的至少一个超声波传感器，获取至少一个超声波数据。并不是所有的超声波传感器都能够收集到超声波数据，超声波数据用以指示障碍物，所以，接收单元501可以接收超声波传感器列阵中的部分或者全部超声波传感器采集到的超声波数据，用以指示障碍物。这里的超声波数据是超声波传感器所采集的。每一个超声波传感器可以采集一个超声波数据，之后实时发送给接收单元501。超声波传感器列阵为由多个超声波传感器排布所形成的列阵。超声波数据为超声波传感器采集得到的数据，比如，超声波返回时间。超声波传感器可以有多种排列方式，比如，环形、线形等等。

在本实施例中，确定单元502确定至少一个超声波传感器所采集的至少一个超声波数据中的每个超声波数据所指示的与障碍物的距离。在这里，由每个超声波数据可以得到一个超声波传感器与障碍物之间的距离。

在本实施例中，生成单元503在确定距离之后，可以基于所确定的距离，生成对至少一个输出装置中的各个输出装置的控制信号，以对输出装置进行控制。其中，输出装置包括震动马达。此外，输出装置还可以是蓝牙耳机或者蓝牙音箱等。

在本实施例中，发送单元504在生成控制信号之后，将所生成的每一个控制信号发送给对应的输出装置，以使输出装置执行控制信号。控制信号与输出装置的对应关系，也即每个输出装置执行哪一个超声波传感器所生成的控制信号，可以是在先确定的。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置还包括：马达确定单元，配置用于根据在先确定的超声波传感器与震动马达的对应关系，从震动马达中确定至少一个超声波传感器中的每个超声波传感器所控制的至少一个目标震动马达。

在本实施例的一些可选的实现方式中，生成单元进一步配置用于：对于每一个目标震动马达，根据该目标震动马达对应的超声波传感器所采集的超声波数据所指示的与障碍物的距离，以及预设的距离与震动频率的对应关系，确定该目标震动马达的震动频率；生成包括震动频率的控制信息并发送给该目标震动马达。

在本实施例的一些可选的实现方式中，超声波传感器列阵包括超声波传感器线形列阵和佩戴于目标用户的头部的超声波传感器环形列阵。

在本实施例的一些可选的实现方式中，超声波数据包括超声波返回时间；以及确定单元进一步配置用于：根据至少一个超声波返回时间，生成至少一个超声波返回时间中的每个超声波返回时间所对应的与障碍物之间的距离。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的终端设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(cpu)601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(ram)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。cpu601、rom602以及ram603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至i/o接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至i/o接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括接收单元、确定单元、生成单元和发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，接收单元还可以被描述为“接收目标用户所佩戴的超声波传感器列阵中的至少一个超声波传感器所采集的至少一个超声波数据的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：接收目标用户所佩戴的超声波传感器列阵中的至少一个超声波传感器所采集的至少一个超声波数据；确定至少一个超声波数据中的每个超声波数据所指示的与障碍物的距离；基于所确定的距离，生成对至少一个输出装置中各个输出装置的控制信号，其中，输出装置包括震动马达；将所生成的每个控制信号发送给对应的输出装置。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。