本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种观光采摘机器人。
背景技术：
观光农业和创意农业是提高农民收入、促进农业产业升级的重要方向。现有的观光农业多以徒步采摘为主，仅适合于在大棚等小面积种植环境中开展。果园由于面积较大、步行距离较远，在发展观光农业方面受到了一定的限制。同时，当前创意农业的思路多局限于种植阶段，对于采摘、收获阶段的创意型活动涉及较少。
本发明要解决的技术问题是：如何方便人们在大面积的果园中进行游览，以及如何将采摘收获活动融入创意农业领域。
技术实现要素：
为解决上述问题，本发明提供了一种观光采摘机器人，包括：用于承载所述机器人的移动平台系统、用于使所述移动平台系统躲避障碍物并对其进行定位的导航系统、用于执行采摘动作的采摘执行机构、用于对所述移动平台系统、导航系统、采摘执行机构进行控制的控制系统。
优选地，所述导航系统包括避障探测传感器和定位导航子系统，所述避障探测传感器包括用以发现障碍物的主动探测传感器，所述定位导航子系统包括外部位置信号传感器和内部惯性传感器。
优选地，所述控制系统包括智能决策模块，用于对机器人进行智能决策控制。
优选地，所述采摘执行机构包括提升设备和采摘机械臂。
优选地，所述外部位置信号传感器包括通过经纬度确定机器人位置的全球定位系统接收器。
优选地，所述内部惯性传感器包括编码器、倾角仪、罗盘和加速度计。
所述主动探测传感器包括机器视觉相机、激光测距仪。
优选地，所述移动平台系统包括车体。
优选地，所述提升设备为电动液压平台。
附图说明
图1是本发明实施例提供的观光采摘机器人的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
如图1所示，本发明所述的观光采摘机器人，包括：用于承载所述机器人的移动平台系统、用于使所述移动平台系统躲避障碍物并对其进行定位的导航系统、用于执行采摘动作的采摘执行机构、用于对所述移动平台系统、导航系统、采摘执行机构进行控制的控制系统。
其中，所述导航系统包括避障探测传感器和定位导航子系统，所述避障探测传感器包括用以发现障碍物的主动探测传感器，所述主动探测传感器用以发现观光采摘机器人前进道路上的障碍物(树干、岩石等)、监测机器人周围环境，保证机器人的安全无碰撞运动，包括机器视觉相机、激光测距仪。
所述定位导航子系统包括外部位置信号传感器和内部惯性传感器。所述外部位置信号传感器包括通过经纬度确定机器人位置的全球定位系统接收器。所述内部惯性传感器依靠惯性原理测定车体运动状态，进而计算机器人位置信息，包括编码器、倾角仪、罗盘和加速度计。
所述移动平台系统包括车体，所述车体可采用负重电瓶车，并在电瓶车动力系统中增加自动控制环节，即将转向、加速、刹车等操控部件与控制系统连接，实现利用控制系统发送动作指令控制电瓶车动作的目的，为使用智能避障导航算法提供硬件基础。
所述控制系统包括智能决策模块，用于对机器人进行智能决策控制。控制系统是对整个机器人的运行和动作进行控制的系统，主要包括车载电脑及其与各传感器、执行器间连接的通讯总线等。当观光采摘机器人运行时，智能决策模块开展智能算法的运算，生成控制指令，对机器人进行智能决策控制。为了保证观光采摘机器人决策反应的实时性，车载电脑将安装实时性强、稳定性好的实时操作系统，如vxworks或qnx。
控制系统包括人机交互界面，人机交互界面是使用者与观光采摘机器人进行指令和执行状态等信息交流的媒介，其主要作用是为使用者提供简单快捷的控制平台，从而对观光采摘机器人实现灵活操控。控制端可采用平板电脑，集成googleearth地图，实时显示机器人速度、航向、与目标点距离、周围障碍物检测情况、下一步作业行为等数据，为操作者提供充足的决策依据。
所述采摘执行机构包括提升设备和采摘机械臂。所述提升设备采用电动液压平台，可在控制系统控制下搭载人员和机械臂部分达到适宜的采摘高度。采摘机械臂部分采用轻型多关节机构，具有足够的自由度和冗余度，能够灵活的躲避枝权遮挡，顺利到达采摘作业点。
以上实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的专利保护范围应由权利要求限定。