本发明涉及导航定位领域，具体涉及一种基于多源数据融合的实时轨道钟差产品播发方法及系统。
背景技术：
实时精密单点定位技术是一种利用实时获取的快速精密星历和卫星钟差，结合接收机双频载波相位观测值，构建实时精密单点定位非差模型进行高精度定位的技术。
一般情况下，快速精密星历和卫星钟差的解算通常使用“两步法”进行，即首先利用精密定轨技术生成超快速精密轨道产品及地球自转参数产品等，然后固定卫星轨道、地球自转参数、测站坐标等参数生成卫星精密钟差产品，该方法利用超快速精密产品、固定卫星轨道、地球自转参数等，极大地减小法方程中参数个数，有效提升了精密卫星钟差的解算效率，使得实时精密单点定位成为可能。
然而在实际解算过程中，因为数据传输延迟、中断等原因，往往用户端与单一卫星数据中心的轨道钟差数据不能严格同步，从而导致用户端解算延迟或无法完成定位解算，降低了广域精密单点定位增强服务的稳定性和可用性。
技术实现要素：
针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种基于多源数据融合的实时轨道钟差产品播发方法和一种基于多源数据融合的实时轨道钟差产品播发系统，能够有效提升钟差产品数据播发的稳定性和可用性。
为达到以上目的，本发明采取的技术方案是，包括：
接收各个卫星数据中心发送的轨道钟差产品数据；
对接收的轨道及钟差产品数据进行时间同步；
利用附加拟稳基准的数据融合算法对时间同步后的轨道钟差产品数据进行数据融合处理，得到融合后的轨道钟差产品数据；
播发融合后的轨道钟差产品数据给用户终端；
用户终端接收融合后的轨道钟差产品数据进行实时广域精密单点定位，完成定位解算。
在上述技术方案的基础上，对卫星数据中心发送的轨道钟差产品数据进行解码并缓存，然后对缓存的轨道钟差产品数据进行时间同步。
在上述技术方案的基础上，对于轨道钟差产品数据的融合处理，具体为：
根据轨道钟差产品数据的数据延迟和数据精度，对轨道钟差产品数据进行权重定权；
对任意一个数据中心a播发的任意一颗卫星s的轨道钟差数据建立一个轨道钟差产品观测值方程
式中，为数据中心播发的轨道钟差产品数据中卫星的钟差产品数据，Cs为卫星的待计算融合后的钟差产品数据，为轨道钟差产品数据中卫星的钟差产品数据的残差，a为数据中心编号，s为卫星编号；
建立拟稳基准方程
式中，n为数据中心的个数；
建立附加拟稳基准的钟差产品数据融合模型
式中，A为融合后的钟差产品数据系数矩阵，E为单位矩阵，0为零矩阵，B为钟差产品数据残差系数矩阵，X为融合后的钟差产品数据参数矩阵，O为钟差产品数据残差参数矩阵，C为选取的钟差产品数据矩阵；
结合轨道钟差产品数据的权重和钟差产品数据融合模型，利用最小二乘原理对轨道钟差产品观测值方程组进行拟稳平差解算，得到融合后的轨道钟差产品数据。
在上述技术方案的基础上，
所述数据延迟为卫星数据中心播发数据的数据播发延迟；
所述数据精度为卫星数据中心所播发轨道钟差产品数据中的轨道产品统计误差和钟差产品统计误差。
在上述技术方案的基础上，
对轨道钟差产品数据进行权重定权，公式为：
其中，p为轨道钟差产品数据的权重，td为数据延迟，σorbit为轨道产品统计误差，σclock为钟差产品统计误差，σ0为单位权重误差，k0为光速，f(td)为以td为自变量的分段函数。
本发明还提供一种基于多源数据融合的实时轨道钟差产品播发系统，包括：
接收模块，其用于接收各个卫星数据中心发送的轨道钟差产品数据；
同步模块，其用于对接收模块接收的轨道及钟差产品数据进行时间同步；
数据融合执行模块，其用于利用附加拟稳基准的数据融合算法对时间同步后的轨道钟差产品数据进行数据融合处理，得到融合后的轨道钟差产品数据；
数据播发模块，其用于播发融合后的轨道钟差产品数据给用户终端，从而用户终端接收融合后的轨道钟差产品数据后进行实时广域精密单点定位，完成定位解算。
在上述技术方案的基础上，所述同步模块用于对卫星数据中心发送的轨道钟差产品数据进行解码并缓存，然后对缓存的轨道钟差产品数据进行时间同步。
在上述技术方案的基础上，所述数据播发模块对融合后的轨道钟差产品数据编码后播发给用户终端。
与现有技术相比，本发明的优点在于：对各个卫星数据中心发送的轨道钟差产品数据，即多个数据源的轨道钟差产品数据进行时间同步后，然后采用附加拟稳基准的数据融合算法进行融合处理，在降低广域实时轨道与钟差产品的播发延迟、解决数据中断问题的同时，通过数据融合的方式，提升轨道钟差产品数据的精度，保证播发给用户终端的实时轨道与钟差产品数据播发的稳定性和可用性。
附图说明
图1为本发明实施例中一种基于多源数据融合的实时轨道钟差产品播发方法的流程图。
具体实施方式
以下结合附图及实施例对本发明作进一步详细说明。
参见图1所示，本发明实施例提供一种基于多源数据融合的实时轨道钟差产品播发方法，用于对多个数据源的实时轨道钟差产品数据进行融合处理，从而降低广域实时轨道与钟差产品的播发延迟，避免数据的中断。本发明的一种基于多源数据融合的实时轨道钟差产品播发方法具体包括：
S1：接收各个卫星数据中心发送的轨道钟差产品数据，轨道钟差产品数据具体包括卫星的轨道数据和产品钟差数据，优选的，通过高速通信网络完成对轨道钟差产品数据的接收；
S2：对接收的轨道及钟差产品数据进行时间同步。具体的，因卫星数据中心发送的数据均是进行了编码了的，故需要对卫星数据中心发送的轨道钟差产品数据进行解码并缓存，然后对缓存的轨道钟差产品数据进行时间同步。
S3：利用附加拟稳基准的数据融合算法对时间同步后的轨道钟差产品数据进行数据融合处理，得到融合后的轨道钟差产品数据；
对于轨道钟差产品数据的融合处理，具体为：
A：根据轨道钟差产品数据的数据延迟和数据精度，对轨道钟差产品数据进行权重定权。一般数据延迟越大，其权重越低，数据精度越高，其权重越高。数据延迟为卫星数据中心播发数据的数据播发延迟；数据精度为卫星数据中心所播发轨道钟差产品数据中的轨道产品统计误差和钟差产品统计误差。对轨道钟差产品数据进行权重定权，公式为：
其中，p为轨道钟差产品数据的权重，td为数据延迟，σorbit为轨道产品统计误差，σclock为钟差产品统计误差，σ0为单位权重误差，k0为光速，f(td)为以td为自变量的分段函数。
B：对任意一个数据中心a播发的任意一颗卫星s的轨道钟差数据建立一个轨道钟差产品观测值方程
式中，为数据中心播发的轨道钟差产品数据中卫星的钟差产品数据，Cs为卫星的待计算融合后的钟差产品数据，为轨道钟差产品数据中卫星的钟差产品数据的残差，a为数据中心编号，s为卫星编号；
C：建立拟稳基准方程
式中，n为数据中心的个数；
D：建立拟稳基准方程
式中，n为接收的轨道钟差产品数据的个数；
建立附加拟稳基准的钟差产品数据融合模型
式中，A为融合后的钟差产品数据系数矩阵，E为单位矩阵，0为零矩阵，B为钟差产品数据残差系数矩阵，X为融合后的钟差产品数据参数矩阵，O为钟差产品数据残差参数矩阵，C为选取的钟差产品数据矩阵；
E：结合轨道钟差产品数据的权重和钟差产品数据融合模型，利用最小二乘原理对轨道钟差产品观测值方程组进行拟稳平差解算，得到融合后的轨道钟差产品数据。
S4：播发融合后的轨道钟差产品数据给用户终端，用户终端为卫星定位设备，具体的，将融合后的轨道钟差产品数据按照既定格式编码后播发给用户终端。
S5：用户终端接收融合后的轨道钟差产品数据进行实时广域精密单点定位，完成定位解算。
本发明的基于多源数据融合的实时轨道钟差产品播发方法，对各个卫星数据中心发送的轨道钟差产品数据，即多个数据源的轨道钟差产品数据进行时间同步后，然后采用附加拟稳基准的数据融合算法进行融合处理，在降低广域实时轨道与钟差产品的播发延迟、解决数据中断问题的同时，通过数据融合的方式，提升轨道钟差产品数据的精度，保证播发给用户终端的实时轨道与钟差产品数据的稳定性和可用性。
本发明还提供一种基于上述多源数据融合的实时轨道钟差产品播发方法的多源数据融合的实时轨道钟差产品播发系统，包括接收模块、同步模块、数据融合执行模块和数据播发模块。
接收模块用于接收各个卫星数据中心发送的轨道钟差产品数据；同步模块用于对接收模块接收的轨道及钟差产品数据进行时间同步；数据融合执行模块用于利用附加拟稳基准的数据融合算法对时间同步后的轨道钟差产品数据进行数据融合处理，得到融合后的轨道钟差产品数据；数据播发模块用于播发融合后的轨道钟差产品数据给用户终端，从而用户终端接收融合后的轨道钟差产品数据后进行实时广域精密单点定位，完成定位解算。
同步模块用于对卫星数据中心发送的轨道钟差产品数据进行解码并缓存，然后对缓存的轨道钟差产品数据进行时间同步。数据播发模块对融合后的轨道钟差产品数据编码后播发给用户终端。
本发明基于多源数据融合的实时轨道钟差产品播发系统，同步模块对各个卫星数据中心发送的轨道钟差产品数据，即多个数据源的轨道钟差产品数据进行时间同步后，然后数据融合执行模块采用附加拟稳基准的数据融合算法进行融合处理，在降低广域实时轨道与钟差产品的播发延迟、解决数据中断问题的同时，通过数据融合的方式，提升轨道钟差产品数据的精度，保证播发给用户终端的实时轨道与钟差产品数据的稳定性和可用性。
本发明不局限于上述实施方式，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围之内。本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。