本实用新型属于导航姿态调整装置领域，尤其涉及一种抗震捷联惯性导航装置。
背景技术：
捷联导航装置因为其便利性和高自由度的自由搭配性能，目前成为导航装置领域的主流研究方向，其组成一般都是由陀螺仪、加速度计组成，但是其也存在着诸多弊端，如何提高进一步抗震性、进一步增加精度和提升装置的可靠性就成为一个难点。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于为解决上述提高抗震性、提高可靠性的问题，提供了一种新型结构和组成的抗震捷联惯性导航装置，其实现了转角二次测量形成闭环，俯仰过程由机械结构一次过滤，并被设备所收集进行信息放大识别提高精度的特点。
本实用新型通过以下技术方案实现：提供了一种抗震捷联惯性导航装置，其包括竖直环架和滚动环架，位于竖直环架的内壁相正对的上下设置有两个滚轮，位于两个滚轮之间配装有可自由回转的滚动环架，在滚动环架上枢接有枢轴，所述的枢轴上固定连接有有一水平支架，位于水平支架上固定有一导航单元；所述的导航单元包括主控单元、加速度传感器、陀螺仪和磁力计，主控单元的加速度信息收发端口与加速度传感器的加速度信息收发端口相连，主控单元的转角信息收发端口与陀螺仪的转角信息收发端口相连，主控单元的姿态信息收发端口与磁力计的姿态信息收发端口相连。
进一步的，所述的滚轮配装在竖直环架的内壁上所设置的滚轮架上。
进一步的，所述的滚动环架同心架设在竖直环架内，所述的水平支架所在平面与滚动环架所在平面相正交。
进一步的，所述的枢轴穿出至滚动环架外，与枢轴相对应的竖直环架的边侧上开有条形开口，所述的枢轴穿出至条形开口外。
进一步的，在枢轴的伸出端配装有编码器。
本实用新型相对于现有技术而言具有的优点在于：
提供了一种新型结构，通过编码器可以识别多种俯仰信息，可以在此基础上进一步增设俯仰编码器识别回转信息，形成多种闭环操作系统。
精简了结构组成，提高了设备稳定性和可靠性，整体机构简单高效。
附图说明
图1为本实用新型整体结构图；
图2为本实用新型俯视结构图；
图3为水平支架的结构图；
图4为导航单元的组成图；
附图标记：竖直环架1、滚动环架2、水平支架3、编码器4、主控单元5。
具体实施方式
以下根据附图1-4对本实用新型做进一步说明：
提供了一种抗震捷联惯性导航装置，其包括竖直环架1和滚动环架2，位于竖直环架的内壁相正对的上下设置有两个滚轮架，位于每个滚轮架内都配装有一个滚轮，位于两个滚轮之间配装有可自由回转的滚动环架，滚动环架为内凹的圆环形凹架，所述的滚动环架同心架设在竖直环架内且二者位于同一竖直面内，在滚动环架上枢接有枢轴，所述的枢轴上固定连接有有一水平支架3，水平支架3位于水平面内，所述的水平支架所在平面与滚动环架所在平面相正交，位于水平支架上固定有一导航单元，所述的枢轴穿出至滚动环架外，与枢轴相对应的竖直环架的边侧上开有条形开口，所述的枢轴穿出至条形开口外，在枢轴的伸出端配装有编码器4，当根据需求可以在竖直环架外额外增设用于接受竖直环架转动角度量的编码器。
如图4所示，所述的导航单元包括主控单元5加速度传感器、陀螺仪和磁力计，主控单元的加速度信息收发端口与加速度传感器的加速度信息收发端口相连，主控单元的转角信息收发端口与陀螺仪的转角信息收发端口相连，主控单元的姿态信息收发端口与磁力计的姿态信息收发端口相连，还设置有电控变压模块，电控变压模块与主控单元的供电端口相连，所述的主控单元的信息收发端口还与无线收发模块相连。