本实用新型涉及机械自动化的技术领域，特别涉及一种阀体毛刺检测机。
背景技术：
从机床加工完成的零件，通常会在其表面产生毛刺，表面上一些的毛刺通过设备或工具去掉，但是由于零件本身的结构原因，导致有些地方形成死角无法去除，或者效果不是很好，而这些位置又是关键位置，直接影响产品的性能，目前虽然有人工来料检验，但是对于很细小的毛刺无法通过肉眼来识别判断，只能通过专用设备进行检测，降低加工不良品流入生产线，保证产品品质，为此，我们设计一种阀体毛刺检测机。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种阀体毛刺检测机，能对产品的关键结构进行去除利边，并对关键表面的毛刺特征进行检测，提高生产品质。
为实现上述目的，本实用新型提供以下的技术方案：一种阀体毛刺检测机，包括：机架、上料装置、转料装置、定位装置、压边装置、检测装置、下料装置，所述机架的台面上均布设置上料装置、转料装置、定位装置、压边装置、检测装置、下料装置，所述上料装置包括阀体Ⅰ振动盘、阀体Ⅰ分料机构、阀体Ⅰ上料轨道、阀体Ⅱ振动盘、阀体Ⅱ上料轨道、阀体Ⅱ分料机构，所述阀体Ⅰ振动盘、阀体Ⅱ振动盘的侧盘边缘处分别设有阀体Ⅰ上料轨道、阀体Ⅱ上料轨道，所述阀体Ⅰ上料轨道、阀体Ⅱ上料轨道分别由一侧设置的阀体Ⅰ分料机构、阀体Ⅱ分料机构控制分料导向，所述上料装置的阀体Ⅰ上料轨道、阀体Ⅱ上料轨道的出料口端外侧设有转料装置；所述转料装置包括的转运固定板上等间距安装设有有三组气爪，且三组所述的气爪通过连接板与转运固定板之间紧固装配连接，所述气爪上设有延伸至转运固定板外侧的卡口式的夹持臂，所述夹持臂设置在阀体Ⅰ上料轨道、阀体Ⅱ上料轨道的出料口端的正上方，所述转料装置还包括单轴机器人Ⅰ、设于单轴机器人Ⅰ上滑动安装的支撑底板，所述支撑底板上通过两侧设置的升降支柱支撑定位安装升降板，所述升降板与转运固定板之间由等高连接座支撑定位安装，所述支撑底板与升降板之间设有升降气缸；所述上料装置的右侧设有定位装置，且转料装置的气爪正下方为定位装置包括的定位工装，所述定位工装固定设置在XY伺服移动平台上，所述定位装置的后侧设有压边装置，所述定位装置的XY伺服移动平台正上方设有压边装置包括的压头，所述压头的顶端固接伺服电动推杆，所述伺服电动推杆固定安装在伺服电动推杆安装架上；所述定位装置与压边装置的右侧设有检测装置，所述检测装置包括的检测支架固定安装设置在机架上，所述检测支架的顶端设有单轴机器人Ⅱ，所述单轴机器人Ⅱ上设置工业相机Ⅱ、镜头Ⅱ、光源Ⅱ竖直轴线方向上的成像工装，所述光源Ⅱ的正下方设置阻挡光源的遮光片，所述遮光片通过气缸检测夹具设置在单轴机器人Ⅱ的底端，所述检测支架的底板上固定设置调整气缸，所述调整气缸的顶端设置定位销；所述检测装置的右侧设有下料装置，所述下料装置包括的滑道是由滑道两侧的挡板围成的导向通道，所述滑道呈倾斜状态设置，且位于滑道的倾斜两端分别设置不良品收料盒、良品收料盒，所述不良品收料盒、良品收料盒均定位安装在下料安装底板上，所述下料装置是通过下料安装底板固定设置在机架的右侧台面上。
优选的，所述夹持臂的卡口内壁上固接夹持块，所述夹持块分别与阀体Ⅰ、阀体Ⅱ相夹紧匹配。
优选的，所述定位装置中包括的工业相机Ⅰ、镜头Ⅰ和光源Ⅰ安装在压边装置的伺服电动推杆安装架上，所述工业相机Ⅰ、镜头Ⅰ和光源Ⅰ为竖直轴线方向上成像安装。
优选的，所述定位工装包括定位气缸、连接块、左定位块、右定位块、定位连接板，所述定位气缸通过连接块气动连接左定位块，所述左定位块与右定位块之间设置相配套定位夹紧阀体Ⅰ、阀体Ⅱ的夹持孔，所述定位气缸、右定位块均安装在定位连接板上，且定位连接板固定设置在XY伺服移动平台上。
优选的，所述阀体Ⅰ、阀体Ⅱ为两种不同规格的阀体。
优选的，所述滑道的底面两端设置调节上下倾斜的高度调整机构，所述高度调整结构是由设置在一侧挡板外壁上的气缸提供动力输出。
优选的，所述转料装置上等间距安装设置的三组气爪分组正对上料装置、定位装置、检测装置工作位。
采用以上技术方案的有益效果是：
1、机架上设置的均布设置上料装置、转料装置、定位装置、压边装置、检测装置、下料装置布局合理，一系列操作工序实现对阀体检测收纳效率较高。
2、转料装置上等间距安装设置的三组气爪分组正对上料装置、定位装置、检测装置工作位，使得转料装置一次能同时转3个料，设备各个工位同时工作，待各个工位全部完成时，转料装置3才能动作。
3、实现了阀体的自动上料，自动去利边，自动检测毛刺，自动分出不合格品，能对产品的关键结构进行去除利边，并对关键表面的毛刺特征进行检测，提高生产品质。
4、设备能兼容2种不同规格的阀体，应用范围较广。
附图说明
图1是本实用新型一种阀体毛刺检测机的结构示意图；
图2是本实用新型一种阀体毛刺检测机的平面布局图；
图3是本实用新型一种阀体毛刺检测机的转料装置结构图；
图4是本实用新型一种阀体毛刺检测机的定位工装结构图；
图5是本实用新型一种阀体毛刺检测机的定位工装爆炸图；
图6是本实用新型一种阀体毛刺检测机的检测装置结构图；
图7是本实用新型一种阀体毛刺检测机的下料装置结构图。
其中，1-机架；2-上料装置；3-转料装置；4-定位装置；5-压边装置；6-检测装置；7-下料装置；8-阀体Ⅰ振动盘；9-阀体Ⅰ分料机构；10-阀体Ⅰ上料轨道；11-阀体Ⅱ振动盘；12-阀体Ⅱ上料轨道；13-阀体Ⅱ分料机构；14-伺服电动推杆安装架；15-压头；16-伺服电动推杆；17-镜头Ⅰ；18-工业相机Ⅰ；19-光源Ⅰ；20-定位工装；21-XY伺服移动平台；22-单轴机器人Ⅰ；23-转运固定板；24-气爪；25-连接板；26-夹持块；27-夹持臂；28-升降板；29-升降支柱；30-支撑底板；31-升降气缸；32-等高连接座；33-定位气缸；34-连接块；35-左定位块；36-阀体Ⅰ；37-阀体Ⅱ；38-右定位块；39-定位连接板；40-工业相机Ⅱ；41-单轴机器人Ⅱ；42-镜头Ⅱ；43-气缸检测夹具；44-光源Ⅱ；45-遮光片；46-定位销；47-调整气缸；48-检测支架；49-不良品收料盒；50-挡板；51-气缸；52-滑道；53-高度调整机构；54-良品收料盒；55-下料安装底板。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本实用新型的优选实施方式。
如图1、2所示，本实用新型的具体实施方式：一种阀体毛刺检测机，包括：机架1、上料装置2、转料装置3、定位装置4、压边装置5、检测装置6、下料装置7，所述机架1的台面上均布设置上料装置2、转料装置3、定位装置4、压边装置5、检测装置6、下料装置7，所述上料装置2包括阀体Ⅰ振动盘8、阀体Ⅰ分料机构9、阀体Ⅰ上料轨道10、阀体Ⅱ振动盘11、阀体Ⅱ上料轨道12、阀体Ⅱ分料机构13，所述阀体Ⅰ振动盘8、阀体Ⅱ振动盘11的侧盘边缘处分别设有阀体Ⅰ上料轨道10、阀体Ⅱ上料轨道12，所述阀体Ⅰ上料轨道10、阀体Ⅱ上料轨道12分别由一侧设置的阀体Ⅰ分料机构9、阀体Ⅱ分料机构13控制分料导向，所述上料装置2的阀体Ⅰ上料轨道10、阀体Ⅱ上料轨道12的出料口端外侧设有转料装置3。
如图3所示，所述转料装置3包括的转运固定板23上等间距安装设有有三组气爪24，且三组所述的气爪24通过连接板25与转运固定板23之间紧固装配连接，所述气爪24上设有延伸至转运固定板23外侧的卡口式的夹持臂27，所述夹持臂27设置在阀体Ⅰ上料轨道10、阀体Ⅱ上料轨道12的出料口端的正上方，所述夹持臂27的卡口内壁上固接夹持块26，所述夹持块26分别与阀体Ⅰ-36、阀体Ⅱ-37相夹紧匹配，所述转料装置3还包括单轴机器人Ⅰ-22、设于单轴机器人Ⅰ-22上滑动安装的支撑底板30，所述支撑底板30上通过两侧设置的升降支柱29支撑定位安装升降板28，所述升降板28与转运固定板23之间由等高连接座32支撑定位安装，所述支撑底板30与升降板28之间设有升降气缸31。
如图1、2所示，所述上料装置2的右侧设有定位装置4，且转料装置3的气爪24正下方为定位装置4包括的定位工装20，所述定位工装20固定设置在XY伺服移动平台21上，所述定位装置4的后侧设有压边装置5，所述定位装置4的XY伺服移动平台21正上方设有压边装置5包括的压头15，所述压头15的顶端固接伺服电动推杆16，所述伺服电动推杆16固定安装在伺服电动推杆安装架14上，所述定位装置4中包括的工业相机Ⅰ-18、镜头Ⅰ-17和光源Ⅰ-19安装在压边装置5的伺服电动推杆安装架14上，所述工业相机Ⅰ-18、镜头Ⅰ-17和光源Ⅰ-19为竖直轴线方向上成像安装。
如图4、5所示，所述定位工装20包括定位气缸33、连接块34、左定位块35、右定位块38、定位连接板39，所述定位气缸33通过连接块34气动连接左定位块35，所述左定位块35与右定位块38之间设置相配套定位夹紧阀体Ⅰ-36、阀体Ⅱ-37的夹持孔，所述定位气缸33、右定位块38均安装在定位连接板39上，且定位连接板39固定设置在XY伺服移动平台21上。
如图6所示，所述定位装置4与压边装置5的右侧设有检测装置6，所述检测装置6包括的检测支架48固定安装设置在机架1上，所述检测支架48的顶端设有单轴机器人Ⅱ-41，所述单轴机器人Ⅱ-41上设置工业相机Ⅱ-40、镜头Ⅱ-42、光源Ⅱ-44竖直轴线方向上的成像工装，所述光源Ⅱ-44的正下方设置阻挡光源的遮光片45，所述遮光片45通过气缸检测夹具43设置在单轴机器人Ⅱ-41的底端，所述检测支架48的底板上固定设置调整气缸47，所述调整气缸47的顶端设置定位销46。
如图7所示，所述检测装置6的右侧设有下料装置7，所述下料装置7包括的滑道52是由滑道52两侧的挡板50围成的导向通道，所述滑道52呈倾斜状态设置，且位于滑道52的倾斜两端分别设置不良品收料盒49、良品收料盒54，所述不良品收料盒49、良品收料盒54均定位安装在下料安装底板55上，所述下料装置7是通过下料安装底板55固定设置在机架1的右侧台面上，所述滑道52的底面两端设置调节上下倾斜的高度调整机构53，所述高度调整结构53是由设置在一侧挡板50外壁上的气缸51提供动力输出。
所述阀体Ⅰ-36、阀体Ⅱ-37为两种不同规格的阀体，使得设备能兼容2种不同规格的阀体。
所述转料装置3上等间距安装设置的三组气爪24分组正对上料装置2、定位装置4、检测装置6工作位，使得转料装置3一次能同时转3个料，设备各个工位同时工作，待各个工位全部完成时，转料装置3才能动作。
本实用新型是这样实施的：设备工作状态只能允许一种零件在设备中，不能同时生产2种零件，更换零件时，控制程序会通过传感器判断对应位置的有无自动切换，使得阀体Ⅰ-36或阀体Ⅱ-37分别放置在上料装置2上的阀体Ⅰ振动盘8或阀体Ⅱ振动盘11给料，在阀体Ⅰ分料机构9或阀体Ⅱ分料机构13实现给料沿阀体Ⅰ上料轨道10或阀体Ⅱ上料轨道12上料输送，分料至料端口由转料装置3上的气爪24抓取阀体，并在单轴机器人I的作用下转料至定位装置4，定位装置4包括的工业相机Ⅰ-18、镜头Ⅰ-17和光源Ⅰ-19检测到转料抓取的阀体，通过转料装置3上的升降支柱29使得气爪24下移，使得阀体放置在定位装置4上的定位工装20定位固定，定位工装20上的定位气缸33可以气动推动左定位35与右定位块38对阀体Ⅰ-36或阀体Ⅱ-37夹紧固定，并在XY伺服移动平台21实现XY方向上移动，移动至压边装置5位置时，通过伺服电动推杆26推动压头15对定位工装20夹紧的阀体进行冲压，去除阀体的毛刺利边，自动自动去利边后的阀体再由XY伺服移动平台21移送至转料装置3上的气爪再次抓取，并转运至检测装置6，检测装置6上的工业相机Ⅱ-40、镜头Ⅱ-42、光源Ⅱ-44竖直轴线方向上的成像工装对来料的阀体进行检测，并通过调整气缸47进行调整定位销46上抵触的阀体，阀体是由气缸检测夹具43带动遮光片45对定位销46上的阀体夹持检测成像，检测完后的阀体再由转料装置3移送至下料装置7位置处，通过滑道52对检测后阀体进行导向分料，使得不合格的阀体倾斜滑动至不良品收料盒49内收纳，合格的阀体倾斜滑动至良品收料盒54内收纳。采用本技术方案，实现了阀体的自动上料，自动去利边，自动检测毛刺，自动分出不合格品；设备能兼容2种不同规格的阀体。
以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。