本实用新型涉及飞行器飞行控制领域，具体涉及一种IMU均衡加热装置。
背景技术：
IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)是一种测量飞行器三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置，用于提供飞行器姿态数据，一般由陀螺仪、加速度计等组成。IMU具有尺寸小、功耗低、重量轻、价格低廉等优点，现已广泛地应用到除航空外的其他多种领域中。
实际应用中，IMU因其重量轻、尺寸小而容易受到外界环境的影响，尤其是温度的影响，其误差参数(例如零偏、比例因子误差、交轴耦合误差等)会随温度产生显著的变化，从而影响加速度计和陀螺仪输出数据的精度，进而影响IMU的性能。为了降低传感器误差的温度敏感性对IMU测量精度的影响，在IMU使用之前必须对其进行温度标定，获取各温度点上对应的误差参数，即传感器误差参数或IMU误差参数，以便在实际应用中对温度变化引起的误差参数变化进行补偿，提高测量精度和可靠性。
现有的标定过程中，需要对加速度计和陀螺仪等元件进行加热，而且这些元件的温度要一致升高才行，一般是将这些元件放置在空气中进行升温，受热较慢且不均衡，因此目前还缺乏一种简单有效的可以对这些元件进行快速、均衡加热的装置。
技术实现要素：
本实用新型提供一种IMU均衡加热装置，以解决现有技术中缺乏一种简单有效地对IMU中加速度计和陀螺仪等元件进行均衡加热的装置的问题。
本实用新型实施例提供一种IMU均衡加热装置，包括具有六个相互连接的正方形表面的印制电路板，各所述表面上分别设有加速度计、陀螺仪和加热电阻，其中所述印制电路板折叠后形成一个正方体，且使所述加速度计、所述陀螺仪和所述加热电阻均处于所述正方体内部；
还包括正方体型金属方块，所述金属方块的六个面上分别设有与所述加速度计、所述陀螺仪和所述加热电阻相适配的嵌合部，使得所述金属方块设置在所述正方体内部时，所述加速度计、所述陀螺仪和所述加热电阻紧密嵌合在所述嵌合部内。
作为本实用新型的优选方式，所述印制电路板上分别设有2个加速度计、2个陀螺仪和2个加热电阻。
作为本实用新型的优选方式，所述印制电路板还包括延长部，所述延长部与其中一个所述表面连接，使得所述印制电路板折叠形成所述正方体后，所述延长部处于所述正方体外部。
作为本实用新型的优选方式，所述金属方块由铜材料制成。
本实用新型提供的一种IMU均衡加热装置，将加速度计、陀螺仪和加热电阻等元件设置在一个可折叠成正方体的印制电路板上，并在该印制电路板折叠形成的正方体内部设置金属方块，通过金属方块的金属导热性使包裹在该正方体内部的加速度计和陀螺仪等元件快速均衡受热，简单有效地达到使这些元件的温度一致升高的目的。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例提供的IMU均衡加热装置的结构示意图；
图2为本实用新型实施例提供的印制电路板展开后的结构示意图；
图3为本实用新型实施例提供的金属方块的结构示意图。
其中，1、印制电路板，1-1、表面，1-2、延长部，2、加速度计，3、陀螺仪，4、加热电阻，5、金属方块，5-1、嵌合部。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。
参照图1～图3所示，本实用新型实施例公开了一种IMU均衡加热装置，包括具有六个相互连接的正方形表面1-1的印制电路板1，各表面1-1上分别设有加速度计2、陀螺仪3和加热电阻4，其中印制电路板1折叠后形成一个正方体，且使加速度计2、陀螺仪3和加热电阻4均处于正方体内部；
还包括正方体型金属方块5，金属方块5的六个面上分别设有与加速度计2、陀螺仪3和加热电阻4相适配的嵌合部5-1，使得金属方块5设置在正方体内部时，加速度计2、陀螺仪3和加热电阻4紧密嵌合在嵌合部5-1内。
本实施例中，将构成IMU的加速度计和陀螺仪，以及用于产生热量的加热电阻分别设置在一个印制电路板的六个表面上，该印制电路板折叠后形成一个正方体后，可将加速度计、陀螺仪和加热电阻等元件包裹在印制电路板折叠形成的正方体内部，同时在该正方体内部设置了金属方块，金属方块上还设置了与加速度计、陀螺仪和加热电阻相适配的嵌合部，从而通过金属方块的金属导热性使包裹在该正方体内部并与金属方块紧密嵌合的加速度计和陀螺仪等元件快速均衡受热，简单有效地达到使这些元件的温度一致升高的目的。
另外，将印制电路板折叠成正方体后，可有效节省空间。
在上述实施例的基础上，印制电路板1上分别设有2个加速度计2、2个陀螺仪3和2个加热电阻4。
本实施例中，印制电路板上分别设有2个加速度计、2个陀螺仪和2个加热电阻，分布在其六个面上，其中加热电阻用于提供使加速度计和陀螺仪等元件升温需要的热量。
在上述实施例的基础上，印制电路板1还包括延长部1-2，延长部1-2与其中一个表面1-1连接，使得印制电路板1折叠形成正方体后，延长部1-2处于正方体外部。
本实施例中，印制电路板上还设有延长部，其中该延长部连接在其中的一个表面上，印制电路板折叠形成正方体后，该延长部正好处于折叠形成的正方体的外部，该延长部可用于连接外部的电子元件等。
在上述实施例的基础上，金属方块5由铜材料制成。
本实施例中，金属方块优选采用铜金属材料制作，有效利用了铜金属具有较好的热传导性特性，可以使与金属方块紧密嵌合的加速度计和陀螺仪等元件快速均衡受热，简单有效地达到使这些元件的温度一致升高的目的，较之原有的将各元件放置在同一印制电路板上在空气中进行升温的方式，效果更好。
本实用新型实施例提供的一种IMU均衡加热装置，将加速度计、陀螺仪和加热电阻等元件设置在一个可折叠成正方体的印制电路板上，并在该印制电路板折叠形成的正方体内部设置金属方块，通过金属方块的金属导热性使包裹在该正方体内部的加速度计和陀螺仪等元件快速均衡受热，简单有效地达到使这些元件的温度一致升高的目的。
在本实用新型的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。