舱门检测方法、系统、移动平台及植保机与流程

本发明实施例涉及农业作业领域，尤其涉及一种舱门检测方法、系统、移动平台及植保机。

背景技术

在农业作业过程中，现有技术提供一种播撒装置，该播撒装置可搭载于诸如植保机、无人地面行走器等移动平台上，播撒装置用于播撒颗粒药剂，以实现颗粒分布均匀、播撒不受天气影响等优点。

然而，实际应用中往往出现这样的情况：移动平台的控制系统对播撒装置的舱门采用开环控制，且由于播撒装置的机械机构及零部件加工精度等问题，导致舱门可能无法运行至预设位置，即舱门打开或关闭精度不高，这样易造成舱门损坏，从而降低了播撒装置的使用寿命，且不利于播撒作业的精准控制。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种舱门检测方法、系统、移动平台及植保机。从而降低舱门损坏的概率，进而提高播撒装置的使用寿命。

第一方面，本发明实施例提供一种舱门检测方法，应用于移动平台的播撒装置，包括：控制舱门朝预设位置运行；当舱门停止运行，获取舱门的关联部件的第一状态信息；以及根据第一状态信息和第二状态信息确定舱门是否已运行至预设位置；其中，第二状态信息为舱门位于预设位置时，关联部件的状态信息。

第二方面，本发明实施例提供一种舱门检测系统，包括：一个或多个处理器、舱门和舱门的关联部件，处理器单独地或协同工作，处理器用于：控制舱门朝预设位置运行；当舱门停止运行，获取关联部件的第一状态信息；以及根据第一状态信息和第二状态信息确定舱门是否已运行至预设位置；其中，第二状态信息为舱门位于预设位置时，关联部件的状态信息。

第三方面，本发明实施例提供一种移动平台，包括：

机体；

自机体延伸的机臂；

设置于机臂上的动力组件；

设置于机体上的播撒装置，播撒装置包括舱门和舱门的关联部件；

一个或多个处理器、处理器单独地或协同工作；

处理器用于：控制舱门朝预设位置运行；当舱门停止运行，获取关联部件的第一状态信息；以及根据第一状态信息和第二状态信息确定舱门是否已运行至预设位置；其中，第二状态信息为舱门位于预设位置时，关联部件的状态信息。

第四方面，本发明实施例提供一种植保机，包括：

机体；

设置于机体上的播撒装置，播撒装置包括舱门和舱门的关联部件；

一个或多个处理器、处理器单独地或协同工作；

处理器用于：控制舱门朝预设位置运行；当舱门停止运行，获取关联部件的第一状态信息；以及根据第一状态信息和第二状态信息确定舱门是否已运行至预设位置；其中，第二状态信息为舱门位于预设位置时，关联部件的状态信息。

本发明实施例提供一种舱门检测方法、系统、移动平台及植保机。方法应用于移动平台的播撒装置，包括：控制舱门朝预设位置运行；当舱门停止运行，获取舱门的关联部件的第一状态信息；以及根据第一状态信息和第二状态信息确定舱门是否已运行至预设位置；其中，第二状态信息为舱门位于预设位置时，关联部件的状态信息。通过该方法可以有效的检测舱门是否已运行至预设位置，一旦检测舱门未运行至预设位置，工作人员可对舱门进行校准或者控制系统再次执行舱门检测方法，一方面，通过该方法可以准确的控制播撒装置的出料浓度。另一方面，通过该方法可以降低舱门的损坏、变形的概率，进而可延长播撒装置的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a和图1b为本发明一实施例提供的舱门运行状态图；

图2为本发明一实施例提供的舱门检测方法的流程图；

图3为本发明另一实施例提供的舱门检测方法的流程图；

图4为本发明再一实施例提供的舱门检测方法的流程图；

图5为本发明又一实施例提供的舱门检测方法的流程图；

图6为本发明一实施例提供的舱门检测方法的流程图；

图7为本发明另一实施例提供的舱门检测方法的流程图；

图8为本发明再一实施例提供的舱门检测方法的流程图；

图9为本发明一实施例提供的一种舱门检测系统90的示意图；

图10为本发明一实施例提供的一种移动平台100的示意图；

图11为本发明一实施例提供的一种植保机110的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有技术提供了一种播撒装置，该播撒装置可搭载于诸如植保机、无人地面行走器等移动平台上，播撒装置用于播撒颗粒药剂，以实现颗粒分布均匀、播撒不受天气影响等优点。然而移动平台的控制系统对舱门的控制为开环控制，且因播撒装置的机械结构及零部件加工精度问题，导致舱门开口大小存在误差。例如：图1a和图1b为本发明一实施例提供的舱门运行状态图，其中，舱门为双层结构，每层设置有一扇形通孔，正常情况下，当两个扇形通孔没有重叠区域时，舱门开口处于关闭状态，相反地，当两个扇形通孔具有重叠区域时，舱门开口处于打开状态，当两个扇形通孔完全重叠时，舱门开口处于完全打开状态。如图1a所示，驱动马达12带动舱门旋转，舱门的完全关闭位置a至完全打开位置b的黑色线条表示舱门的运行区域，限位块11可在该运行区域内滑动，舱门开口随着驱动马达12的驱动随之变大或变小，进而控制出料速率，其中带有阴影的扇形区域表示舱门开口。如图1b所示，由于播撒装置的装配精度问题或齿轮啮合问题等，限位块11可能无法与完全打开位置b接触(其中带有阴影的扇形区域表示舱门开口，带有黑点的扇形区域表示未打开的舱门区域)，将导致舱门无法完全打开，影响最大出料速率。因此，当舱门无法达到预设位置时，一方面，这将影响到播撒装置出料的浓度，轻则达不到作业要求，重则存在对农作物产生严重药害的可能。另一方面，因控制舱门开口大小的行程与机械限位不匹配，导致舱门开口过小或过大，从而造成舱门的损坏、变形，进而缩短了播撒装置的使用寿命。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种舱门检测方法、系统、移动平台及植保机。

实施例一

图2为本发明一实施例提供的舱门检测方法的流程图，如图2所示，该方法应用于移动平台的播撒装置，该方法的执行主体可以是：播撒装置、或播撒装置中的一个或多个处理器、或移动平台、或移动平台的一个或多个处理器、或播撒装置中的一个或多个处理器和移动平台的一个或多个处理器、或移动平台的遥控器等控制系统。本发明实施例对此不做限制。其中，该方法包括如下步骤：

步骤s201：控制舱门朝预设位置运行；

可选地，该预设位置为舱门的完全打开位置、或完全关闭位置、或舱门的运行区域的二分之一位置处等，本发明实施例对此不做限制。

可选地，在本发明实施例中，控制系统通过控制信号控制舱门朝预设位置运行。如：控制系统向驱动马达发送控制信号，以使驱动马达驱动舱门旋转，朝预设位置运行。其中，该控制信号可以是脉冲宽度调制(pulsewidthmodulation，pwm)信号。

步骤s202：当舱门停止运行，获取舱门的关联部件的第一状态信息；

步骤s203：根据第一状态信息和第二状态信息确定舱门是否已运行至所述预设位置；其中，第二状态信息为舱门位于预设位置时，关联部件的状态信息。

结合步骤s202和步骤s203进行说明：舱门停止运行的情况包括：一种情况：舱门到达预设位置；另一种情况：由于播撒装置的机械机构精度、零部件加工精度或存在阻挡物等原因，造成舱门停止运行。

该关联部件可以是用于驱动舱门转动的驱动马达、位于预设位置的传感器或位于预设位置的行程开关等。

其中，当关联部件为与舱门连接的驱动马达时，相应的，第一状态信息为舱门停止运行时，驱动马达的电流信息；第二状态信息为舱门位于预设位置时，驱动马达的电流信息。例如，假设预设位置是舱门的完全打开位置，当限位块与舱门完全打开位置接触后，驱动马达堵转，驱动电流势必会加大，即在该位置处，驱动马达具有对应的电流信息，该电流信息即为所述第二状态信息。而如上所述，舱门停止运行的情况可能是：舱门到达预设位置；或者是，由于播撒装置的机械机构精度、零部件加工精度或存在阻挡物等原因，造成舱门停止运行。无论是哪种原因造成舱门停止运行，总之，第一状态信息为舱门停止运行时，驱动马达的电流信息。

当关联部件为位于预设位置处的传感器；相应的，第一状态信息为舱门停止运行时，传感器获取到的舱门的位置信息；第二状态信息为舱门位于预设位置时，传感器获取到的舱门的位置信息。例如，假设预设位置是舱门的完全打开位置，在该位置处设置有传感器，该传感器用于获取舱门的位置信息，如：舱门的坐标信息。当舱门到达完全打开位置时，传感器可获取该舱门的位置信息，而如上所述，舱门停止运行的情况可能是：舱门到达预设位置；或者是，由于播撒装置的机械机构精度、零部件加工精度或存在阻挡物等原因，造成舱门停止运行。无论是哪种原因造成舱门停止运行，总之，第一状态信息为舱门停止运行时，传感器获取到的舱门的位置信息。

可选地，所述传感器为位置传感器或转角传感器。本发明实施例对此不做限定。

当关联部件为行程开关时，相应的，第一状态信息为舱门停止运行时，行程开关的状态信息；第二状态信息为舱门位于预设位置时，行程开关的状态信息。行程开关的状态信息包括打开和关闭两个状态。例如，假设预设位置是舱门的完全打开位置，在该位置处设置有行程开关，当舱门未到达该位置时，行程开关为关闭状态(假设用“0”表示)，当舱门到达该位置时，行程开关为打开状态(假设用“1”表示)。这种情况下，第二状态信息为1。第一状态信息为舱门停止运行时，行程开关的状态信息。该第一状态信息为0或1。其中，当舱门停止运行的原因是舱门到达预设位置，这种情况下，第一状态信息为1。当舱门停止运行的原因是播撒装置的机械机构精度、零部件加工精度或存在阻挡物等原因，这种情况下，第一状态信息为0。

可选地，控制系统可从其他设备获取第二状态信息，该其他设备可以统计与该播撒装置相同的其他播撒装置的第二状态信息，对这些第二状态信息求平均值，以得到该播撒装置的第二状态信息。或者，移动平台的存储器或播撒装置的存储器已预先存储该第二状态信息，无需控制系统再从其他设备获取第二状态信息。

进一步地，获取到舱门的关联部件的第一状态信息之后，控制系统可以根据第一状态信息和第二状态信息确定舱门是否已运行至预设位置。一种情况，控制系统仅根据第一状态信息和第二状态信息确定舱门是否已运行至预设位置。另一种情况，控制系统根据第一状态信息、第二状态信息和其他信息确定舱门是否已运行至预设位置。

可选地，若确定舱门未运行至预设位置，则继续执行步骤s201至步骤s203。或者，若确定舱门未运行至预设位置，则工作人员可校准舱门，校准之后，控制系统继续执行步骤s201至步骤s203。

本发明实施例提供一种舱门检测方法，包括：控制舱门朝预设位置运行；当舱门停止运行，获取舱门的关联部件的第一状态信息；根据第一状态信息和第二状态信息确定舱门是否已运行至预设位置。通过该方法可以有效的检测舱门是否已运行至预设位置，一旦检测舱门未运行至预设位置，工作人员可对舱门进行校准或者控制系统再次执行舱门检测方法，一方面，通过该方法可以准确的控制播撒装置的出料浓度。另一方面，通过该方法可以降低舱门的损坏、变形的概率，进而可延长播撒装置的使用寿命。

下面通过如下几个实施例对步骤s203进行详细说明：

实施例二

图3为本发明另一实施例提供的舱门检测方法的流程图，基于图2所示实施例，进一步地，如图3所示，步骤s203包括如下步骤s303和步骤s304：

步骤s301：控制舱门朝预设位置运行；

步骤s302：当舱门停止运行，获取舱门的关联部件的第一状态信息；

其中，步骤s301与步骤s201相同，步骤s302与步骤s202相同，其内容可参考步骤s201和步骤s202的内容，本发明实施例对此不再赘述。

步骤s303：若第一状态信息和第二状态信息相同，则确定舱门已运行至预设位置；

步骤s304：若第一状态信息和第二状态信息不同，则确定舱门未运行至所述预设位置。

结合步骤s303和步骤s304进行说明：

例如：当关联部件为与舱门连接的驱动马达时，相应的，第一状态信息为舱门停止运行时，驱动马达的电流信息(将其称为第一电流信息)；第二状态信息为舱门位于预设位置时，驱动马达的电流信息(将其称为第二电流信息)。可选地，所述第一电流信息和第二电流信息均为电流值。基于此，若第一电流信息和第二电流信息相同，则确定舱门已运行至预设位置。若第一电流信息和第二电流信息不同，则确定舱门未运行至所述预设位置。

例如：当关联部件为位于预设位置处的传感器；相应的，第一状态信息为舱门停止运行时，传感器获取到的舱门的位置信息(将其称为第一位置信息)；第二状态信息为舱门位于预设位置时，传感器获取到的舱门的位置信息(将其称为第二位置信息)。可选地，所述第一位置信息和第二位置信息均为坐标信息，该坐标可以是平面坐标、空间坐标或角度坐标等。基于此，若第一位置信息和第二位置信息相同，则确定舱门已运行至预设位置。若第一位置信息和第二位置信息不同，则确定舱门未运行至所述预设位置。

例如：当关联部件为行程开关时，相应的，第一状态信息为舱门停止运行时，行程开关的状态信息；第二状态信息为舱门位于预设位置时，行程开关的状态信息。行程开关的状态信息包括打开和关闭两个状态。基于此，若第一状态信息和第二状态信息相同，如均是打开状态或关闭状态，则确定舱门已运行至预设位置。若第一状态信息和第二状态信息不同，如第一状态信息为打开状态，第二状态信息为关闭状态；或，第一状态信息为关闭状态，第二状态信息为打开状态，则确定舱门未运行至所述预设位置。

本发明实施例提供一种舱门检测方法，其中，若第一状态信息和第二状态信息相同，则确定舱门已运行至预设位置；若第一状态信息和第二状态信息不同，则确定舱门未运行至所述预设位置。通过该方法可以有效的检测舱门是否已运行至预设位置，一旦检测舱门未运行至预设位置，工作人员可对舱门进行校准或者控制系统再次执行舱门检测方法，一方面，通过该方法可以准确的控制播撒装置的出料浓度。另一方面，通过该方法可以降低舱门的损坏、变形的概率，进而可延长播撒装置的使用寿命。

实施例三

图4为本发明再一实施例提供的舱门检测方法的流程图，基于图2所示实施例，进一步地，如图4所示，步骤s203包括如下步骤s403和步骤s404：

步骤s401：控制舱门朝预设位置运行；

步骤s402：当舱门停止运行，获取舱门的关联部件的第一状态信息；

其中，步骤s401与步骤s201相同，步骤s402与步骤s202相同，其内容可参考步骤s201和步骤s202的内容，本发明实施例对此不再赘述。

步骤s403：若第一状态信息和第二状态信息之差小于或等于预设阈值，则确定舱门已运行至所述预设位置；

步骤s404：若第一状态信息和第二状态信息之差大于预设阈值，则确定舱门未运行至预设位置。

结合步骤s403和步骤s404进行说明：

例如：当关联部件为与舱门连接的驱动马达时，相应的，第一状态信息为舱门停止运行时，驱动马达的电流信息(将其称为第一电流信息)；第二状态信息为舱门位于预设位置时，驱动马达的电流信息(将其称为第二电流信息)。可选地，所述第一电流信息和第二电流信息均为电流值。基于此，若第一电流信息和第二电流信息之差小于或等于预设阈值，则确定舱门已运行至预设位置。若第一电流信息和第二电流信息大于预设阈值，则确定舱门未运行至所述预设位置。其中，该预设阈值为关于电流的预设阈值，可以被理解为电流误差，因为考虑到电流表在计电流时，存在一定的误差。基于此，该预设阈值可以根据电流表的误差确定。

例如：当关联部件为位于预设位置处的传感器；相应的，第一状态信息为舱门停止运行时，传感器获取到的舱门的位置信息(将其称为第一位置信息)；第二状态信息为舱门位于预设位置时，传感器获取到的舱门的位置信息(将其称为第二位置信息)。可选地，所述第一位置信息和第二位置信息均为坐标信息，该坐标可以是平面坐标、空间坐标或角度坐标等。基于此，若第一位置信息和第二位置信息之差小于或等于预设阈值，则确定舱门已运行至预设位置。若第一位置信息和第二位置信息大于预设阈值，则确定舱门未运行至所述预设位置。其中，该预设阈值为关于坐标的预设阈值，可以被理解为坐标误差。

例如：当关联部件为行程开关时，相应的，第一状态信息为舱门停止运行时，行程开关的状态信息；第二状态信息为舱门位于预设位置时，行程开关的状态信息。行程开关的状态信息包括打开和关闭两个状态。基于此，若第一状态信息和第二状态信息小于或等于预设阈值，可选地，该预设阈值大于0，且小于1，如均是打开状态(用“1”表示)或关闭状态(用“0”表示)，它们的差为0，其小于或等于预设阈值，则确定舱门已运行至预设位置。若第一状态信息和第二状态信息大于预设阈值，如第一状态信息为打开状态(用“1”表示)，第二状态(用“0”表示)信息为关闭状态；或，第一状态信息为关闭状态(用“0”表示)，第二状态信息为打开状态(用“1”表示)，它们的差为1，其大于预设阈值，则确定舱门未运行至预设位置。

本发明实施例提供一种舱门检测方法，其中，若第一状态信息和第二状态信息之差小于或等于预设阈值，则确定舱门已运行至所述预设位置；若第一状态信息和第二状态信息之差大于预设阈值，则确定舱门未运行至预设位置。通过该方法可以有效的检测舱门是否已运行至预设位置，一旦检测舱门未运行至预设位置，工作人员可对舱门进行校准或者控制系统再次执行舱门检测方法，一方面，通过该方法可以准确的控制播撒装置的出料浓度。另一方面，通过该方法可以降低舱门的损坏、变形的概率，进而可延长播撒装置的使用寿命。

实施例四

图5为本发明又一实施例提供的舱门检测方法的流程图，基于图2所示实施例，如图5所示，步骤s201包括如下步骤s501；相应地，步骤s203包括如下步骤s503：

步骤s501：通过控制信号控制舱门朝预设位置运行；

步骤s502：当舱门停止运行，获取舱门的关联部件的第一状态信息；

其中，控制系统通过控制信号控制舱门朝预设位置运行。如：控制系统向驱动马达发送控制信号，以使驱动马达驱动舱门旋转，朝预设位置运行。其中，该控制信号可以是pwm信号。

步骤s502与步骤s202相同，其内容可参考步骤s202的内容，本发明实施例对此不再赘述。

步骤s503：根据第一状态信息、第二状态信息和控制信号的占空比确定舱门是否已运行至预设位置。

考虑到在舱门朝预设位置运行时，可能有阻挡物的存在，导致舱门停止运行，这种情况下，也可能存在第一状态信息和第二状态信息相同，为了提高检测舱门的准确率，本发明实施例结合控制信号的占空比，以确定舱门是否已运行至预设位置。

本发明实施例提供一种舱门检测方法，其中，控制系统可以根据第一状态信息、第二状态信息和控制信号的占空比确定舱门是否已运行至预设位置，通过该方法可以提高检测舱门的准确率，一旦检测舱门未运行至预设位置，工作人员可对舱门进行校准或者控制系统再次执行舱门检测方法，一方面，通过该方法可以准确的控制播撒装置的出料浓度。另一方面，通过该方法可以降低舱门的损坏、变形的概率，进而可延长播撒装置的使用寿命。

下面通过如下几个实施例对步骤s503进行详细说明：

实施例五

图6为本发明一实施例提供的舱门检测方法的流程图，基于图2所示实施例，如图6所示，步骤s201包括如下步骤s601；相应地，步骤s203包括如下步骤s603：

步骤s601：通过控制信号控制舱门朝预设位置运行；

步骤s602：当舱门停止运行，获取舱门的关联部件的第一状态信息；

其中，步骤s601与步骤s501相同，步骤s602与步骤s202相同，其内容可参考步骤s501和步骤s202的内容，本发明实施例对此不再赘述。

步骤s603：若第一状态信息和第二状态信息相同，则确定控制信号的占空比是否满足预设条件；

步骤s604：若控制信号的占空比满足预设条件，则确定舱门已运行至预设位置；

步骤s605：若控制信号的占空比未满足预设条件，则确定舱门未运行至预设位置；

步骤s606：若第一状态信息和第二状态信息不相同，则确定舱门未运行至设位置。

结合步骤s603至步骤s606进行说明：其中，第一状态信息和第二状态信息的具体内容，以及如何判断第一状态信息和第二状态信息是否相同，可参考实施例二，本申请对此不再赘述。

下面对预设条件进行说明：例如：当舱门达到完全打开位置时，这时控制信号的占空比通常为5％或10％，这种情况下，预设条件是控制信号的占空比为5％或10％。当舱门达到完全关闭位置时，这时控制信号的占空比通常为95％或90％，这种情况下，预设条件是控制信号的占空比为95％或90％。

需要说明的是：1、不同的预设位置，其对应的预设条件也不尽相同。2、在上述例子中，预设条件是一个具体数值，如5％、95％等。实际上，考虑到在确定控制信号的占空比时，可能存在误差，基于此，预设条件也可以是一个数值范围，如当舱门达到完全打开位置时，这种情况下，预设条件是控制信号的占空比为5％至10％，或者是小于10％等。如当舱门达到完全关闭位置时，这种情况下，预设条件是控制信号的占空比为90％至95％，或者是大于90％等。

本发明实施例提供一种舱门检测方法，其中，若第一状态信息和第二状态信息相同，则确定控制信号的占空比是否满足预设条件；若控制信号的占空比满足预设条件，则确定舱门已运行至预设位置；若控制信号的占空比未满足预设条件，则确定舱门未运行至预设位置；若第一状态信息和第二状态信息不相同，则确定舱门未运行至设位置。通过该方法可以提高检测舱门的准确率，一旦检测舱门未运行至预设位置，工作人员可对舱门进行校准或者控制系统再次执行舱门检测方法，一方面，通过该方法可以准确的控制播撒装置的出料浓度。另一方面，通过该方法可以降低舱门的损坏、变形的概率，进而可延长播撒装置的使用寿命。

实施例六

图7为本发明另一实施例提供的舱门检测方法的流程图，基于图2所示实施例，如图7所示，步骤s201包括如下步骤s701；相应地，步骤s203包括如下步骤s703：

步骤s701：通过控制信号控制舱门朝预设位置运行；

步骤s702：当舱门停止运行，获取舱门的关联部件的第一状态信息；

其中，步骤s701与步骤s501相同，步骤s702与步骤s202相同，其内容可参考步骤s501和步骤s202的内容，本发明实施例对此不再赘述。

步骤s703：若第一状态信息和第二状态信息之差小于或等于预设阈值，则确定控制信号的占空比是否满足预设条件；

步骤s704：若控制信号的占空比满足预设条件，则确定舱门已运行至预设位置；

步骤s705：若控制信号的占空比未满足预设条件，则确定舱门未运行至预设位置；

步骤s706：若第一状态信息和第二状态信息之差大于预设阈值，则确定舱门未运行至预设位置。

结合步骤s703至步骤s706进行说明：其中，第一状态信息和第二状态信息的具体内容，以及如何判断第一状态信息和第二状态信息和预设阈值的关系，可参考实施例三，本申请对此不再赘述。

本发明实施例涉及的预设条件可参考实施例五，本申请对此不再赘述。

本发明实施例提供一种舱门检测方法，其中，若第一状态信息和第二状态信息之差小于或等于预设阈值，则确定控制信号的占空比是否满足预设条件；若控制信号的占空比满足预设条件，则确定舱门已运行至预设位置；若控制信号的占空比未满足预设条件，则确定舱门未运行至预设位置；若第一状态信息和第二状态信息之差大于预设阈值，则确定舱门未运行至预设位置。通过该方法可以提高检测舱门的准确率，一旦检测舱门未运行至预设位置，工作人员可对舱门进行校准或者控制系统再次执行舱门检测方法，一方面，通过该方法可以准确的控制播撒装置的出料浓度。另一方面，通过该方法可以降低舱门的损坏、变形的概率，进而可延长播撒装置的使用寿命。

需要说明的是，在上述任一实施例中，若控制系统确定舱门运行至预设位置，则可以停止舱门检测过程，然而这是针对一个预设位置的情况，当存在多个预设位置时，本发明实施例也提供了相应的舱门检测方法。

实施例七

图8为本发明再一实施例提供的舱门检测方法的流程图，如图8所示，该方法包括如下步骤：

步骤s801：控制舱门朝完全打开位置运行；

步骤s802：当舱门停止运行，获取舱门的关联部件的第一状态信息；

步骤s803：根据第一状态信息和第二状态信息确定舱门是否已运行至完全打开位置；若是，则执行步骤s804，否则，执行步骤s801；

其中，第二状态信息为舱门位于完全打开位置时，关联部件的状态信息；

步骤s804：控制舱门朝完全关闭位置运行；

步骤s805：当舱门停止运行，获取舱门的关联部件的第一状态信息；

步骤s806：根据第一状态信息和第二状态信息确定舱门是否已运行至完全关闭位置；若是，则执行步骤s807，否则，执行步骤s801；

步骤s807：停止。

其中，上述步骤均可以参考实施例一至实施例六，例如：如何根据第一状态信息和第二状态信息确定舱门是否已运行至完全打开位置，可参考实施例二至实施例六中的任一个。本发明实施例对此不再赘述。

本发明实施例提供一种舱门检测方法，通过该方法，一方面，可以准确的控制播撒装置的出料浓度。另一方面，可以降低舱门的损坏、变形的概率，进而可延长播撒装置的使用寿命。

进一步地，在上述任一实施例中，控制舱门运行至预设位置的方法，具体包括：控制舱门采用减速运动方式运行至预设位置。

其中，控制舱门采用减速运动方式运行至预设位置，包括：控制舱门采用加速度递减的减速运行方式运行至预设位置。或者，控制舱门采用匀减速方式运行至预设位置。

当舱门采用加速度递减的减速运行方式时，即舱门刚开始减速较快，快要预设位置时，减速较慢，通过该方式，一方面，可以防止舱门损坏、变形。另一方面，由于舱门刚开始减速较快，从而可以缩短舱门运行时间。

更进一步地，在上述任一实施例中，若控制系统确定舱门未运行至预设位置，则控制系统可以控制报警系统发送报警，以使工作人员及时校准播撒装置。

实施例八

图9为本发明一实施例提供的一种舱门检测系统90的示意图，如图9所示(图9所示仅为一种示例，本发明实施例对舱门检测系统包括的各个部件之间的连接关系不限于此)，该系统包括：一个或多个处理器91、舱门92和舱门的关联部件93，处理器91单独地或协同工作，该一个或多个处理器91可以是播撒装置中的一个或多个处理器，或者是移动平台的一个或多个处理器，或者是播撒装置中的一个或多个处理器和移动平台的一个或多个处理器，又或者是移动平台的遥控器中的一个或多个处理器。

其中，处理器91用于：控制舱门92朝预设位置运行；当舱门92停止运行，获取关联部件93的第一状态信息；以及根据第一状态信息和第二状态信息确定舱门92是否已运行至预设位置；其中，第二状态信息为舱门92位于预设位置时，关联部件93的状态信息。

可选地，处理器91具体用于：若第一状态信息和第二状态信息相同，则确定舱门92已运行至预设位置；若第一状态信息和第二状态信息不同，则确定舱门92未运行至预设位置。

可选地，处理器91具体用于：若第一状态信息和第二状态信息之差小于或等于预设阈值，则确定舱门92已运行至预设位置；若第一状态信息和第二状态信息之差大于预设阈值，则确定舱门92未运行至预设位置。

可选地，处理器91具体用于：通过控制信号控制舱门92朝预设位置运行；根据第一状态信息、第二状态信息和控制信号的占空比确定舱门92是否已运行至预设位置。

可选地，处理器91具体用于：若第一状态信息和第二状态信息相同，则确定控制信号的占空比是否满足预设条件；若控制信号的占空比满足预设条件，则确定舱门92已运行至预设位置；若控制信号的占空比未满足预设条件，则确定舱门92未运行至预设位置；若第一状态信息和第二状态信息不相同，则确定舱门92未运行至预设位置。

可选地，处理器91具体用于：若第一状态信息和第二状态信息之差小于或等于预设阈值，则确定控制信号的占空比是否满足预设条件；若控制信号的占空比满足预设条件，则确定舱门92已运行至预设位置；若控制信号的占空比未满足预设条件，则确定舱门92未运行至预设位置；若第一状态信息和第二状态信息之差大于预设阈值，则确定舱门92未运行至预设位置。

可选地，控制信号为pwm信号。

可选地，关联部件93为与舱门92连接的驱动马达；相应的，第一状态信息为舱门92停止运行时，驱动马达的电流信息；第二状态信息为舱门92位于预设位置时，驱动马达的电流信息。

可选地，关联部件93为位于预设位置处的传感器；相应的，第一状态信息为舱门92停止运行时，传感器获取到的舱门92的位置信息；第二状态信息为舱门92位于预设位置时，传感器获取到的舱门92的位置信息。

可选地，传感器为位置传感器或转角传感器。

可选地，关联部件93为行程开关；相应的，第一状态信息为舱门92停止运行时，行程开关的状态信息；第二状态信息为舱门92位于预设位置时，行程开关的状态信息。

可选地，处理器91具体用于：控制舱门92采用减速运动方式运行至预设位置。

可选地，处理器91具体用于：控制舱门92采用加速度递减的减速运行方式运行至预设位置。

可选地，处理器91具体用于：控制舱门92采用匀减速方式运行至预设位置。

可选地，预设位置为舱门92的完全打开位置或完全关闭位置。

可选地，处理器91还用于：获取第二状态信息。

可选地，处理器91还用于：若确定舱门92未运行至预设位置，则继续执行：控制舱门92朝预设位置运行。

本发明实施例提供的舱门检测系统可以用于执行实施例一至实施例七中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

实施例九

图10为本发明一实施例提供的一种移动平台100的示意图，如图10所示(图10所示仅为一种示例，本发明实施例对移动平台包括的各个部件之间的连接关系不限于此)，该移动平台100包括：机体101；设置于机体101上的播撒装置102，播撒装置102包括舱门103和舱门103的关联部件104。

移动平台100还包括：一个或多个处理器105、处理器105单独地或协同工作；该一个或多个处理器105可以是播撒装置102中的一个或多个处理器，或者是移动平台100的一个或多个处理器，或者是播撒装置102中的一个或多个处理器和移动平台100的一个或多个处理器，又或者是移动平台100的遥控器中的一个或多个处理器。

其中，处理器105用于：控制舱门103朝预设位置运行；当舱门103停止运行，获取关联部件104的第一状态信息；以及根据第一状态信息和第二状态信息确定舱门103是否已运行至预设位置；其中，第二状态信息为舱门103位于预设位置时，关联部件104的状态信息。

可选地，处理器105具体用于：若第一状态信息和第二状态信息相同，则确定舱门103已运行至预设位置；若第一状态信息和第二状态信息不同，则确定舱门103未运行至预设位置。

可选地，处理器105具体用于：若第一状态信息和第二状态信息之差小于或等于预设阈值，则确定舱门103已运行至预设位置；若第一状态信息和第二状态信息之差大于预设阈值，则确定舱门103未运行至预设位置。

可选地，处理器105具体用于：通过控制信号控制舱门103朝预设位置运行；根据第一状态信息、第二状态信息和控制信号的占空比确定舱门103是否已运行至预设位置。

可选地，处理器105具体用于：若第一状态信息和第二状态信息相同，则确定控制信号的占空比是否满足预设条件；若控制信号的占空比满足预设条件，则确定舱门103已运行至预设位置；若控制信号的占空比未满足预设条件，则确定舱门103未运行至预设位置；若第一状态信息和第二状态信息不相同，则确定舱门103未运行至预设位置。

可选地，处理器105具体用于：若第一状态信息和第二状态信息之差小于或等于预设阈值，则确定控制信号的占空比是否满足预设条件；若控制信号的占空比满足预设条件，则确定舱门103已运行至预设位置；若控制信号的占空比未满足预设条件，则确定舱门103未运行至预设位置；若第一状态信息和第二状态信息之差大于预设阈值，则确定舱门103未运行至预设位置。

可选地，控制信号为pwm信号。

可选地，关联部件104为与舱门103连接的驱动马达；相应的，第一状态信息为舱门103停止运行时，驱动马达的电流信息；第二状态信息为舱门103位于预设位置时，驱动马达的电流信息。

可选地，关联部件104为位于预设位置处的传感器；相应的，第一状态信息为舱门103停止运行时，传感器获取到的舱门103的位置信息；第二状态信息为舱门103位于预设位置时，传感器获取到的舱门103的位置信息。

可选地，传感器为位置传感器或转角传感器。

可选地，关联部件104为行程开关；相应的，第一状态信息为舱门103停止运行时，行程开关的状态信息；第二状态信息为舱门103位于预设位置时，行程开关的状态信息。

可选地，处理器105具体用于：控制舱门103采用减速运动方式运行至预设位置。

可选地，处理器105具体用于：控制舱门103采用加速度递减的减速运行方式运行至预设位置。

可选地，处理器105具体用于：控制舱门103采用匀减速方式运行至预设位置。

可选地，预设位置为舱门103的完全打开位置或完全关闭位置。

可选地，处理器105还用于：获取第二状态信息。

可选地，处理器105还用于：若确定舱门103未运行至预设位置，则继续执行：控制舱门103朝预设位置运行。

本发明实施例提供的移动平台可以用于执行实施例一至实施例七中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

实施例十

图11为本发明一实施例提供的一种植保机110的示意图，如图11所示(图11所示仅为一种示例，本发明实施例对植保机包括的各个部件之间的连接关系不限于此)，该植保机110包括：机体111、自机体111延伸的机臂112、设置于机臂112上的动力组件113、设置于机体111上的播撒装置114、播撒装置114包括舱门115和舱门115的关联部件116。

植保机110还包括：一个或多个处理器117、处理器117单独地或协同工作；该一个或多个处理器117可以是播撒装置114中的一个或多个处理器，或者是植保机110的一个或多个处理器，或者是播撒装置114中的一个或多个处理器和植保机110的一个或多个处理器，又或者是植保机110的遥控器中的一个或多个处理器。

其中，处理器117用于：控制舱门115朝预设位置运行；当舱门115停止运行，获取关联部件116的第一状态信息；以及根据第一状态信息和第二状态信息确定舱门115是否已运行至预设位置；其中，第二状态信息为舱门115位于预设位置时，关联部件116的状态信息。

可选地，处理器117具体用于：若第一状态信息和第二状态信息相同，则确定舱门115已运行至预设位置；若第一状态信息和第二状态信息不同，则确定舱门115未运行至预设位置。

可选地，处理器117具体用于：若第一状态信息和第二状态信息之差小于或等于预设阈值，则确定舱门115已运行至预设位置；若第一状态信息和第二状态信息之差大于预设阈值，则确定舱门115未运行至预设位置。

可选地，处理器117具体用于：通过控制信号控制舱门115朝预设位置运行；根据第一状态信息、第二状态信息和控制信号的占空比确定舱门115是否已运行至预设位置。

可选地，处理器117具体用于：若第一状态信息和第二状态信息相同，则确定控制信号的占空比是否满足预设条件；若控制信号的占空比满足预设条件，则确定舱门115已运行至预设位置；若控制信号的占空比未满足预设条件，则确定舱门115未运行至预设位置；若第一状态信息和第二状态信息不相同，则确定舱门115未运行至预设位置。

可选地，处理器117具体用于：若第一状态信息和第二状态信息之差小于或等于预设阈值，则确定控制信号的占空比是否满足预设条件；若控制信号的占空比满足预设条件，则确定舱门115已运行至预设位置；若控制信号的占空比未满足预设条件，则确定舱门115未运行至预设位置；若第一状态信息和第二状态信息之差大于预设阈值，则确定舱门115未运行至预设位置。

可选地，控制信号为pwm信号。

可选地，关联部件116为与舱门115连接的驱动马达；相应的，第一状态信息为舱门115停止运行时，驱动马达的电流信息；第二状态信息为舱门115位于预设位置时，驱动马达的电流信息。

可选地，关联部件116为位于预设位置处的传感器；相应的，第一状态信息为舱门115停止运行时，传感器获取到的舱门115的位置信息；第二状态信息为舱门115位于预设位置时，传感器获取到的舱门115的位置信息。

可选地，传感器为位置传感器或转角传感器。

可选地，关联部件116为行程开关；相应的，第一状态信息为舱门115停止运行时，行程开关的状态信息；第二状态信息为舱门115位于预设位置时，行程开关的状态信息。

可选地，处理器117具体用于：控制舱门115采用减速运动方式运行至预设位置。

可选地，处理器117具体用于：控制舱门115采用加速度递减的减速运行方式运行至预设位置。

可选地，处理器117具体用于：控制舱门115采用匀减速方式运行至预设位置。

可选地，预设位置为舱门115的完全打开位置或完全关闭位置。

可选地，处理器117还用于：获取第二状态信息。

可选地，处理器117还用于：若确定舱门115未运行至预设位置，则继续执行：控制舱门115朝预设位置运行。

本发明实施例提供的移动平台可以用于执行实施例一至实施例七中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在上述舱门检测方法、系统、移动平台以及植保机的各实施例中，应理解，该处理器可以是电机控制器mcu(motorcontrolunit，简称mcu)、中央处理单元(centralprocessingunit，简称：cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，简称：dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，简称：asic)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。