动态车道界定的制作方法

通常用视觉标记例如实线或虚线或反射物建立道路上的驾驶车道。此外，美国车道的宽度通常在10-15英尺之间。然而，平均车辆宽度为5-6英尺之间，包含侧视镜(这包含卡车和suv)，而平均半挂车宽度在美国限于8.5英尺。因此，车道往往会远远宽于车行道上运行的交通可能需要的宽度，并且可导致道路表面使用效率低下。此外，虽然当前可使用可基于视觉标记例如车道分隔物提供车道辅助的车辆，但世界多个地区不提供此类视觉标记。因此，沿着道路行驶的车辆不具有其可在其中行驶的经界定车道。虽然这可由手动驾驶的车辆的驾驶者解决，但自主车辆可能无法在此类环境良好地操作或者根本无法操作。

技术实现要素：

描述用于动态车道界定的各种实例。举例来说，一种揭示的方法包含存取在所述道路上行驶的车辆的车辆信息；存取道路的道路信息；和基于所述道路信息和所述车辆信息界定所述道路的至少一个车道。

在另一实例中，一种所揭示的系统包含一种非暂时性计算机可读媒体；和与所述非暂时性计算机可读媒体通信的处理器，所述处理器被配置成执行存储在非暂时性计算机可读媒体中的程序代码，所述程序代码包括被配置成致使所述处理器执行以下步骤的程序代码：存取道路的道路信息；存取在所述道路上行驶的车辆的车辆信息；基于所述道路信息和所述车辆信息界定所述道路的至少一个车道。

另一实例系统包含用于存取道路的道路信息的装置；用于存取在所述道路上行驶的车辆的车辆信息的装置；和用于基于所述道路信息和所述车辆信息界定所述道路的至少一个车道的装置。

一种实例非暂时性计算机可读媒体包括被配置成致使处理器执行以下操作的可执行指令：存取道路的道路信息；存取在所述道路上行驶的车辆的车辆信息；和基于所述道路信息和所述车辆信息界定所述道路的至少一个车道。

提到这些说明性实例并非是限制或限定本发明的范围，而是实际上提供辅助本发明的理解的实例。在具体实施方式中论述说明性实例，说明性实例提供进一步的描述。可通过查阅本说明书进一步理解各种实例所提供的优点。

附图说明

并入到本说明书中且构成本说明书的一部分的附图说明了一或多个特定实例，并且与实例的描述一起用于阐释特定实例的原理和实施方案。

图1-4示出道路上的实例动态车道；

图5-7示出用于动态车道界定的实例装置和系统；

图8a-8b示出用于动态车道界定的实例方法；和

图9a-12示出道路上的实例动态车道。

具体实施方式

本文在动态车道界定的上下文中描述实例。所属领域的一般技术人员将认识到，以下描述仅是说明性的且并非意图以任何方式进行限制。现将详细参考在附图中说明的实例的实施方案。相同参考指示符将贯穿图式使用并且以下描述是指相同或相似项。

为了清楚起见，并未示出及描述本文中描述的实例的全部常规特征。当然，应了解，在任何此类实际实施方案的研发中，必须作出众多实施方案特定的决策以便实现研发人员的特定目标，例如，符合应用和企业相关约束，并且这些特定目标将在实施方案之间以及研发人员之间是不同的。

动态车道界定的说明性实例

在此说明性实例中，驾驶者的自主车辆导航到缺乏车道标记的道路上。车辆初始使用传感器搜索视觉车道标记，例如喷涂在道路上的线，或嵌入于道路表面内的铁磁性材料。在未能感测到此类车道信息之后，车辆将对车道信息的请求发射到车道管理系统并且提供车辆识别符、位置、行驶方向。车道管理系统接收所述请求并且确定是否已为所述道路界定一或多个车道。车道管理系统未检测到道路上的任何所界定的车道，并且因此基于所述车辆标识符，确定请求车辆的大致宽度。另外，车道管理系统存取关于所述道路的信息，例如道路的宽度。所述系统接着产生适于供请求车辆在自主驾驶模式中使用的行驶车道。

在此实例中，车道界定服务器确定车辆为74英寸宽，且道路从一个边缘到另一个边缘为65英尺。因此，车道界定服务器通过在请求车辆的任一侧上提供24英寸余隙，界定具有122英寸宽度的道路的第一车道，并且在道路的右边缘建立车道(从请求车辆的角度)，但从道路的边缘偏移12英寸。其进一步界定车道在请求车辆前方延伸250英尺的距离并且在请求车辆后方延伸20英尺的距离。

在界定行驶车道之后，其将具有道路上的车道的尺寸和布置的消息发射到请求车辆。汽车从车道管理系统接收车道界定，并且使用其自主驾驶功能性，将其自身重新定位于新界定的车道的中心内的驾驶表面上。另外，汽车在平视显示器上提供车道的视觉表示，使得驾驶者能够看见所界定的车道，尽管道路上缺少车道标记。因此，在驾驶者从自主驾驶模式改变为手动驾驶模式的情况下，为驾驶者提供车道的视觉指示并使驾驶者可将车辆维持在车道的边界内。

在其它汽车进入道路时，其也可以向车道管理系统请求行驶车道。如果其它汽车中的一或多个极为贴近最初的汽车，那么车道管理系统可延伸所述车道以供新汽车使用。然而，如果汽车不紧邻，那么车道管理系统可为此类汽车产生新车道。替代地，进入道路的汽车可检测到附近的最初汽车并且与其通信以从其获得车道信息。最初汽车接着可将所述车道信息提供到新到达的汽车，所述新到达的汽车接着可使用所述车道并且向车道管理系统报告其对先前界定的车道的使用。

在汽车沿着道路继续行驶时，其可趋近其它车辆或被其它车辆趋近。当此类事件发生时，汽车或车道管理系统可将趋近车辆的车道合并成单个车道，或可产生一或多个额外行驶车道，以便允许趋近车辆通过。

此说明性实例不意欲以任何方式为限制性的，而是替代地意欲提供对本申请案的标的物的介绍。举例来说，上文的说明性实例是相对于自主汽车描述；然而，本申请案不限于此类环境，而是可在任何适合环境中使用。下文描述动态车道界定的其它实例。

现参考图5，图5示出用于动态车道界定的实例系统。在图5中所示的实例中，车辆500配备有与天线520和一或多个传感器530、540通信的计算装置510。计算装置510被配置成所述天线520接收无线电信号，且在一些实例中，可被配置成使用天线520发射无线电信号。举例来说，计算装置510可被配置成发射可根据动态车道界定的不同实例供其它合适的计算装置或车道管理系统采用的信号。此类信号可包含例如车辆500的驾驶模式、车辆500或计算装置510的识别符、车辆500的一或多个尺寸、车辆500的行驶车道的一或多个尺寸、车辆500的速度、车辆500的前进方向的信息或其它信息。应注意，图5中所示的计算装置510和天线520的位置仅为实例，且在其它实例中，可使用车辆500或其它车辆内的任何合适位置。

还应注意，为便于说明在图7中示出基于网络的实例并且贯穿参考论述车道管理系统和车道界定服务器，但应理解，基于车辆的实施方案也是可能的，使得车道管理系统和车道管理服务器可实施于车辆内。此外，应理解，图8a中所示出的方法可供车辆500中的计算装置510执行。因此，在一些实施方案中，车辆500中的计算装置510可被配置成存取车辆500的车辆信息，存取道路的道路信息，并且基于所述道路信息和车辆信息动态地界定道路的至少一个车道。举例来说，计算装置510可存取存储于非暂时性计算机可读媒体上的处理器可执行程序代码，所述程序代码被配置成致使处理器存取车辆500的车辆信息，存取道路的道路信息，并且基于所述道路信息和所述车辆信息动态地界定道路的至少一个车道。

如图5所示，车辆500可配备有相同或不同类型的一或多个传感器530、540。举例来说，传感器530可包括光学传感器，例如光达(lidar)，或电磁传感器，例如雷达(radar)。一或多个此类传感器可被配置成检测物理车道标记，例如喷涂在道路表面上的指示符(例如，条纹)，或嵌入于道路表面内的材料，例如铁磁性材料，其可将可用以例如基于检测到车道边界而维持行驶车道或改变车道的信息提供到计算装置510。在一些实例中，传感器540可包括被配置成检测其它车辆的接近度传感器。实例传感器可包含图像传感器、超声范围传感器、激光器范围传感器、雷达或其它合适的接近度传感器。一或多个传感器530、540可附连到车辆，例如车辆的前部、侧面和后部。在一些实例中，一或多个全向传感器530、540可附连到车辆的顶部。

计算装置510可进一步充当车辆500的导航系统或与所述导航系统通信。在一些实例中，计算装置510可被配置成存取导航信息，例如可用于动态车道界定的预编程的路线信息或位置信息。

图6示出图5中示出的实例计算装置510的更详细视图。在图6中展示的实例中，计算装置510包含处理器610、存储器620、无线收发器612、全球导航卫星系统(“gnss”)接收器660(例如全球定位系统(“gps”)和天线662)、显示器630、用户输入模块640和总线650。在此实例中，计算装置510包括基于车辆的导航系统，但可以是任何适合装置，包含嵌入式计算装置、蜂窝式电话、手提式计算机、平板计算机、平板手机、个人数字助理(pda)、可穿戴装置或增强现实装置。处理器610被配置成采用总线650执行存储在存储器620中的程序代码以将显示信号输出到显示器630，并且从用户输入模块640接收输入。举例来说，显示器630可包括被配置成提供根据本发明界定的一或多个车道的视觉指示的平视显示器。另外，处理器610被配置成从gnss接收器660和无线收发器612接收信息并且将信息发射到无线收发器612。

无线收发器612被配置成经由天线614发射和接收无线信号。举例来说，无线收发器612可被配置成从无线ap或其它合适的无线信号发射器接收无线电信号。在一些实例中，计算装置510可包括一个或多个额外无线收发器和关联天线，其可被配置成通过发射信号到与蜂窝式基站相关联的天线并从所述天线接收信号来与蜂窝式基站通信。gnss接收器660被配置成从一或多个gnss卫星接收信号并将位置信号提供给处理器610。应注意，并非在各种实例中都需要计算装置510中示出的所有组件。举例来说，gnss接收器660和天线662与显示器630和用户输入模块640一样都可为任选的。

在此实例中，计算装置510被配置成动态地界定道路的一或多个行驶车道，或接收道路的一或多个动态地界定的行驶车道。举例来说，处理器610结合致使处理器执行在下文更详细地论述的图8a-8b的实例方法的程序代码，计算装置提供用于存取道路的道路信息的装置，用于存取道路上行驶的车辆的车辆信息的装置，以及用于基于所述道路信息和所述车辆信息界定道路的至少一个车道的装置。此外，在一些实例中，计算装置510还可包含用于确定道路的车道的数目的装置，用于基于道路的车道的数目界定道路的多个车道的装置，或用于界定所界定的多个车道中的每一个的宽度的装置。

现参考图7，图7示出经由与无线通信节点750通信的网络770与多个车辆140-144通信的实例车道管理系统780。车道管理系统780包含至少一个车道界定服务器782和至少一个数据存储装置784。车道管理系统780可被配置成执行根据本发明的一或多个方法。

在图7中示出的系统中，安置于车辆140-144内的适合计算装置经由无线通信节点750与车道管理系统780通信，所述无线通信节点可为蜂窝天线、无线ap或其它无线收发器装置。无线通信节点750被配置成与车辆140-144中的一或多个通信，以便提供可供车辆140-144中的一或多个用于动态车道界定的广播或点到点信号，并且从车辆140-144中的一或多个接收信号以提供信息到车道管理系统780，或从车道管理系统780接收信息。举例来说，车辆可提供由车辆动态地界定的车道，或其可请求供在道路100上使用的车道。

在一些实例中，车道管理系统780可包括多个车道界定服务器782或数据存储装置784。举例来说，大都市区的车道管理系统780可包括能够管理多个道路和车辆的多个服务器。此外，不同车道管理系统780可管理不同类型的道路，例如高速公路、城市街道、居住街坊等，或可具有重叠的地理职责。在一些此类实例中，适合的车道管理系统(例如图7中示出的实例)可被配置成越区切换从一个系统管理的道路或区域转变到另一系统管理的道路或区域的车辆。因此，在一些实例中，车道管理系统780可集成到车道管理系统的网络中。

在此实例中，车道管理系统780维持关于在处于车道界定服务器782管理下的道路上行驶的车辆的信息。出于此实例的目的，车道界定服务器782被配置成管理图7中示出的道路100，然而，其还可以被配置成管理如上文所论述的其它道路。数据存储装置784维持与在车道管理系统780管理的道路100上行驶的车辆相关联的记录。在此实例中，车辆信息包括与相应车辆的尺寸相关联的信息。举例来说，车辆信息可包括车辆的年份、制造商和型号，其可用以存取车辆的长度、宽度和高度信息。其它合适的信息可包含从车辆接收的车辆的实际尺寸，例如长度、宽度或高度测量值、车辆的重量、车轮的数目(例如，摩托车、汽车、牵引式挂车等)，或可用以存取车辆特定信息的车辆识别符。举例来说，车辆识别符可包括对应于车辆的特定年份、制造商和型号的车辆识别符，或其可包括先前指配的与先前存储在数据存储装置484中的车辆信息(例如长度、宽度或高度信息)相关联的车辆识别符。在一些实例中，车辆记录可包括车辆类型，例如轿车、掀背车(hatchback)、suv、皮卡、混合动力或电动车辆、高效车辆、应急车辆(例如，警车、消防车、救护车等)、牵引式挂车、摩托车，或其它车辆类型，或其可包含例如操作模式例如手动模式、半自主、自主、应急、巡逻等的信息此类信息可用以存取此类车辆类型的平均或典型尺寸。举例来说，轿车车辆类型可与17英尺的平均长度和6.25英尺的平均宽度相关联。

在一些实例中，数据存储装置784可存储其它车辆信息。举例来说，车辆信息可包含车辆驾驶模式、位置、行驶方向、相关联的道路或行驶车道。数据存储装置784维持的车辆信息可包括其它或额外信息，例如车辆状况(例如，正常、机械问题、学员驾驶者、乘客数目等)、目的地信息、路线信息或时间信息(例如，接收或最后更新信息的时间)。车道界定服务器782可存取数据存储装置784中的车辆信息以为车辆界定道路上的车道。

除了车辆信息之外，数据存储装置784还维持与车道管理系统780管理的道路(例如图7中的道路100)相关联的道路信息。在一些实例中，道路信息包含道路名称、关于道路表面的物理布局的信息(例如，道路表面的宽度)、道路表面的状况(例如，路面坑洼、堆积物、障碍物、积水或冰)、路肩或中间隔离带(medians)和关联信息(例如，此类特征的宽度或长度)、与其它道路的一或多个相交区、道路入口和出口点以及关联信息(例如，入口和出口点的宽度和长度)、基础设施信息(例如，灯杆、标志、交通信号灯和交通信号灯的类型或排水设施)、地形信息(例如，路堤或道路外倾角)，或其它信息。此类信息可影响车道管理系统780对一或多个动态界定的车道的创建、管理或消除。

数据存储装置784也可以存储与一或多个道路相关联的车道信息。举例来说，车道界定服务器782可动态地界定道路的一或多个车道并且将此类信息存储于数据存储装置784中，或将此类车道信息维持于车道界定服务器782的存储器内。在一些实例中，数据存储装置784可包括道路的大量车道信息。举例来说，车道管理系统可管理延伸五十英里的州际高速公路的一部分。在此段距离内，高速公路可具有多个动态界定的车道，其具有不同长度和宽度、不同速度限制、建筑物区域等。

车道信息可包含界定道路上的一或多个行驶车道的信息。此类信息可包含车道的宽度、车道的长度、车道相对于道路表面的中心点、车道的缓冲区域大小、车道的形状、车道的持续时间，或其它信息。车道的宽度指示道路表面上的车道的左边缘与车道的右边缘之间的距离。宽度可基于一或多个车辆和一或多个缓冲区域的宽度。缓冲区域用以界定比车道内的车辆的宽度宽的车道。在一些实例中，可能不需要界定正好是在车道中行驶的车辆(或多个车辆)的宽度的车道。因此，假设车辆定位于车道的中心，可通过在车道的每一侧上添加缓冲区域来将车道界定为比车辆宽。举例来说，如果界定24英寸缓冲区域，且车辆为6英尺宽，那么通过在车辆的任一侧上添加24英寸缓冲，界定的车道将为10英尺宽。此类缓冲区域可允许车辆例如归因于自主驾驶系统的不精确性或驾驶者的疏忽而在车道的边界内“漂移”，或其可允许略有变化的宽度的车辆共享同一车道而无需占用相邻车道。缓冲区域可具有不同大小，且可基于期望使用车道的车辆的类型、此类车辆的驾驶模式、此类车辆的期望速度或其它因素确定所述缓冲区域。举例来说，当界定用于容纳在手动驾驶模式中操作的车辆或大车辆例如半挂车或其它重型设备的车道时，车道界定服务器782可采用36英寸缓冲区域。

在一些实例中，车道信息可包括长度，这是因为车道可能不沿道路的整个长度伸展，而是可能仅容纳单个汽车或汽车群组，或可出于特定的局部化目的例如转弯车道或中间隔离带经界定。车道的中心点涉及道路表面上的车道的定位。除了界定车道之外，车道界定服务器782也可以规定道路表面上的车道的位置，以便允许多个相邻车道。因此，在一个实例中，车道界定服务器782可界定车道的中心定位在的道路表面上的位置。可相对于道路表面的一个或两个边缘指定此类位置，可相对于另一界定的车道指定此类位置，或可相对于一或多个车辆指定此类位置。

在一些实例中，车道可具有不变的边界。举例来说，可界定具有固定宽度和长度的车道。然而，在一些实例中，车道的形状可变化。举例来说，车道的宽度可具有小的局部化差值，这可允许车道避开坑洞或其它道路堆积物。在一些实例中，车道的宽度可改变以容纳进入或离开车道的较宽车辆或适应例如紧接在隧道或桥梁之前或之后道路表面的变窄或加宽。

此外，可界定具有可为绝对或相对的特定持续时间的车道。举例来说，一或多个车道可被界定成适应在一天中的不同时间统计的交通流量。在早晨的某几个小时期间，道路可完全专用于朝向市区的行驶方向以适应早高峰。在所述时间段期间界定的车道中的一些或全部可具有预定开始和结束时间，例如7-9am。在9am，一半的车道可停用并且替换为在相反的方向上行驶的车道，或替换为未分配的道路表面，或可修改现有车道以改变其相应行驶方向。在4pm，向内车道可停用并且替换为用于远离市区的前进方向的交通的车道以适应晚高峰，或可相应地修改现有车道。在6pm，接着可停用所述车道中的一半的车道，并且替换为再次允许两个交通方向的车道或未分配的道路表面。

在一些实例中，可基于来自车辆的请求界定车道，且所述车道可始于车辆请求车道的点并且可延伸并与车辆“一起前进”。可立即停用车辆穿过的车道的部分，这可允许为稍后的其它车辆界定其它车道。然而，在一些实例中，车辆穿过的车道的部分可保持一段时间以允许其它车辆使用所述部分，这也可以减少对车道界定服务器782的处理要求。在某一空闲时间段之后，可停用车道的未使用的部分以允许界定其它车道。可在根据本发明的实例中界定另外的其它车道特性。

在一些实施方案中，基于道路信息和车辆信息动态地界定道路的至少一个车道包含基于给定时间点处相关的适当道路信息和车辆信息界定给定时间点处的道路的至少一个车道，并且随后在后续时间点处以不同方式界定道路的至少一个车道。上文提供道路和车辆信息的实例。然而，还可以使用额外的考虑因素，例如一天中的时间、星期几(例如，工作日对比周末)、季节、安排的特定事件(例如，音乐会或体育赛事)等。如下文将更详细地论述，可由车道管理系统780或道路上行驶的车辆执行此类动态界定。

在此实例中，车道界定服务器782被配置成动态地界定道路的一或多个行驶车道，或接收道路的一或多个动态地界定的行驶车道。举例来说，车道界定服务器782结合执行在下文更详细地论述的图8a-8b的实例方法的程序代码，车道界定服务器782提供用于存取道路的道路信息的装置，用于存取道路上行驶的车辆的车辆信息的装置，以及用于基于所述道路信息和所述车辆信息界定道路的至少一个车道的装置。此外，在一些实例中，车道界定服务器782还可包含用于确定道路的车道的数目的装置，用于基于道路的车道的数目界定道路的多个车道的装置，或用于界定所界定的多个车道中的每一个的宽度的装置。

下文说明由车道管理系统780执行的动态车道界定的一种实例方法，以及由道路上的行驶的车辆执行的动态车道界定的另一实例方法。

现参考图8a，图8a示出用于动态车道界定的实例方法800。将参考图7的车道管理系统780，然而，可采用根据本发明的任何适合实例系统。

在框810处，车道界定服务器782存取道路上行驶的车辆的车辆信息。如上文所论述，车道界定服务器782例如基于道路的特定段，或基于从车辆接收的请求，从数据存储装置784存取车辆信息。举例来说，车道界定服务器782从道路100上行驶的车辆接收对动态地界定的车道的请求。在此实例中，所述请求包含车辆尺寸信息，包含指示请求车辆的物理尺寸；位置；和行驶方向。出于此实例的目的，所述请求指示请求车辆为17英尺长和6.25英尺宽；然而，其它请求可包括其它车辆尺寸信息，例如上文相对于图7所论述的信息。

响应于所述请求，车道界定服务器782存取数据存储装置784以存取关于道路100或道路100上的先前界定的车道的信息，或关于在道路100上在请求车辆的阈值范围内行驶的其它车辆的信息。举例来说，车道界定服务器782请求来自数据存储装置784的对在相同行驶方向上在请求车辆的500英尺内操作的车辆的车辆记录。

在一些实例中，为存取车辆信息，车道管理系统780可将消息发射到在道路100上行驶的车辆并且向在特定位置(例如从请求车辆的车道管理请求提取的位置、事故或其它紧急情况的位置、应急车辆的位置(在途中，或静止)、建筑物区域的位置或其它)的500英尺内的车辆请求响应。在此实例中，所述请求包含对以下的请求：车辆尺寸信息；车辆年份、制造商和型号；车辆识别符；或可用以确定响应车辆的大小的其它信息。响应于所述请求，车道管理系统780接着可从所述请求中指定的区域内的车辆接收车辆信息。

虽然上述实例描述对从车辆接收的请求的响应，但在一些实例中，车道管理系统780可存取独立于来自车辆的任何请求的车辆信息。举例来说，车道管理系统780可存取与特定位置相关联的车辆信息以基于交通模式、事故、道路危险或其它道路信息，动态地界定或修改车道。

举例来说，车道管理系统780可接收道路上的事故的通知。车道界定服务器782接着可请求和获得关于事故堵塞的道路的一部分的信息。此类信息可用以确定道路的所述位置处的道路大小的变化，例如暂时减小对应于事故的位置处的道路的宽度。基于道路宽度减小，车道界定服务器782可合并或消除道路上的一或多个界定的车道。替代地，代替消除行驶车道，车道界定服务器可在救险人员或其它人员解决事故时将一或多个车道标记为禁用行驶车道。

除了车辆信息之外，车道界定服务器782也可以在存取车辆信息之前、并行地或之后存取道路信息。

在框820处，车道界定服务器782存取道路100的道路信息。在此实例中，车道界定服务器782存取与从车辆接收的请求相关联的道路信息。所述请求包含位置和行驶方向，因此车道界定服务器782基于所述位置存取道路信息。举例来说，再次参考图1，存取的道路信息指示道路100的表面为60英尺宽度且在所述位置处和在请求车辆的识别的行驶方向上距离所述位置500英尺内无阻碍。在此实例中，车道界定服务器782确定是否已在请求车辆提供的位置处或请求车辆的500英尺内界定道路100的任何车道。如果是，车道界定服务器782还存取与先前界定的车道相关联的车道信息。

在一些实例中，道路表面可允许多个行驶车道，这可允许多个行驶方向。举例来说，道路100经确定为60英尺宽，其可容纳多个行驶车道。在一个实例中，车道管理系统780被配置成动态地界定道路100上的车辆车道，但取决于一或多个因素，整个道路表面可用于单个行驶方向或用于多个行驶方向。此外，随时间，道路配置可改变以允许在某些时间为单个行驶方向，而在其它时间可允许多个行驶方向。某些实例车道管理系统可结合界定的一或多个动态车辆车道，或独立于此类动态车辆车道，动态地界定道路表面的行驶方向。因此，道路信息还可包含当前配置，其包含被配置的行驶方向，或道路的其它动态地界定的特性，例如禁用区域、车辆驾驶模式要求或限制、占用率要求或限制，或其它特性。

在框830处，车道管理系统780基于车辆信息和道路信息界定道路的至少一个车道。在此实例中，车道界定服务器782界定道路100的用以容纳请求车辆的车道。如上文所提及，出于此实例的目的，请求车辆为17英尺长和6.25英尺宽。另外，车道界定服务器782确定车辆的驾驶模式，例如自主驾驶模式或手动驾驶模式。如果请求车辆开始不提供此类信息，那么车道界定服务器782可将对此类信息的请求发射到所述车辆。在此实例中，对所述请求的请求车辆响应指示其在自主驾驶模式中操作。

参考图1，图1示出道路100，请求车辆请求所述道路的动态地界定的车道。如上文所提及，实例道路100为60英尺宽并且在车辆的位置处或在请求车辆的指示的行驶方向上在所述位置的500英尺内没有障碍。此外，基于存取的道路信息，车道界定服务器782确定整个道路表面被配置成用于与请求车辆的行驶方向相同的单个行驶方向，确定在请求车辆识别的位置处不为道路100界定其它车道，以及确定没有其它车辆位于请求车辆识别的位置的500英尺内。基于存取的车辆信息和道路信息，车道界定服务器782为请求车辆界定车道。

在此实例中，车道管理系统782基于请求车辆的宽度和驾驶模式界定车道。自主驾驶模式中的车辆可能比在手动驾驶模式中操作的车辆更有能力维持车道位置，因此，用于自主操作的车辆的车道宽度可比用于手动操作的车辆的车道宽度窄。因此，在此实例中，车道界定服务器782通过在车辆的每一侧上在汽车的宽度上添加一个小缓冲区域或24英寸，确定车道宽度。因此，在此实例中，界定的车道宽度为10.25英尺。在一些实例中，车道界定服务器782可被配置成基于如上文所论述的车辆信息或道路信息使用不同缓冲区域大小。

车道界定服务器782还确定车道长度。在此实例中，车道界定服务器782界定特别供请求车辆使用的车道。举例来说，参考图2，车辆140为在道路100的特定区段上行驶的仅有车辆。因此，虽然车道界定服务器782可产生跨越显著距离例如一英里的车道，但其替代地确定基于最小交通量，新车道在车辆140的后边缘后方大约20英尺开始并且延伸超过车辆140的前边缘大约250英尺的距离。此类车道可被界定为允许车辆相对地容易地沿着基本上为空的道路行驶。此外，在车辆140行驶时，车道与车辆140一起前进。因此，车道被界定为在其前进时继续延伸超过车辆140的前边缘250英尺，因此产生表面上与车辆140一起前进的车道。

然而，在一些实例中，如上文所论述，车道界定服务器782可替代地界定延伸特定距离的车道。举例来说，车道界定服务器782可替代地界定延伸五英里的距离的车道。可基于车辆140提供给车道管理系统780的预定路线或目的地信息做出此类确定。举例来说，车道可被界定成延伸五英里，这是因为车辆预定在五英里内离开道路100以进入不同道路，或此类车道可经产生以将现有独立车道连接成单个车道。替代地，车道界定服务器782可界定车道的长度，例如一英里，使得车辆在靠近界定的车道的末端时重新请求行驶车道，这可允许车道界定服务器782用与道路100上的其它车辆有关的经更新信息重新界定车道，例如以将车辆140汇合到先前界定的不同车道中。

如上文所论述，车道界定服务器782可获得关于一或多个道路状况的信息。举例来说，参考图9a，车道界定服务器782存取道路100的道路信息并且确定在道路100上的位置处指示坑洞102。此外，在道路100上行驶的车辆140的先前界定的车道110部分地与坑洞102重叠。因此，车道界定服务器782确定是否可调整车道的形状以消除与坑洞102的重叠。在此实例中，道路信息指示车道110与坑洞102重叠18英寸。因此，车道界定服务器782接着计算坑洞的位置处的最大车道宽度为8.75英尺，这将暂时形成车辆140的每一侧上1.375英尺的缓冲区域。车道界定服务器782接着确定最小缓冲区域阈值。在此实例中，车道界定服务器782维持多个最小缓冲区域阈值，一个用于短距离(例如，0英尺和100英尺之间)，一个用于中间距离(例如，100英尺和500英尺之间)，且一个用于长距离(例如，大于500英尺)。基于坑洞的大小(在此实例中为大约3英尺的直径)，车道界定服务器确定减小车道宽度以消除与坑洞的重叠满足短距离阈值，并且因此车道界定服务器782将车道界定为具有在坑洞处变窄为8.75英尺的形状，并且在超过坑洞后返回到先前确定的10.25英尺的宽度。参考图9b，示出了重新界定的车道110，其具有塑形为避免与坑洞重叠的部分，所述部分被称为车道凹部112。

在一些实例中，如上文所论述，车道管理系统780可将车道界定为具有持续时间。举例来说，车道管理系统780可界定车道与车辆140一起前进。参考图3，图3示出上面的车辆140继续在其界定的车道110内操作的道路100。在此实例中，车道管理系统780界定的车道被配置成在车辆前方延伸大约250英尺且在车辆后方20英尺。因此，在车辆140后方大于20英尺的车道的部分停用，使道路表面无界定的车道。因此，在车辆140沿着道路100继续行驶时，车道与车辆140一起前进以使得车道继续延伸超过车辆140达250。在一些实例中，车道可具有基于除存在车辆外的其它因素的持续时间。举例来说，可基于一天中的时间保持车道。如上文所论述，可界定在高峰期间或针对特定事件存在的一或多个车道。在一些实例中，车道可被界定为主车辆通过位置之后存在一段时间。举例来说，车道管理系统可界定车辆的车道并且允许车道保持额外五分钟以允许任何其它类似车辆使用所述车道沿着道路行驶而无需重新界定新车道。本发明预期具有有限持续时间的车道的其它实例。

参考图3，图3示出也进入道路100的卡车142。卡车已向车道管理系统120请求车道，具有用于卡车的新车道120。在此实例中，车道界定服务器782确定卡车的宽度在此实例中为八英尺，这对于为车辆140界定的车道110来说太宽。然而，归因于道路100上的交通信号灯，车道界定服务器782已界定也位于道路100的右边缘上并且定位成在车辆140后部的新车道120。与先前存在的车道110一样，新车道120被界定为在卡车142前方和后方延伸短距离，并且与卡车142一起前进。在此实例中，车道管理系统780已将新车道120界定为从卡车120向前延伸250英尺或直到其与另一车道例如先前存在的车道110重叠。如图3中可见，新车道120延伸到另一先前存在的车道110的后边缘。在此实例中，车道界定服务器782可确定车道110和120应被合并成界定新车道，所述新车道被配置成容纳车辆140和卡车142两者。然而，卡车驾驶员替代地决定超过车辆140。

卡车驾驶员按下其转向信号并且开始朝向新车道120的左边缘移动。作为响应，卡车的计算装置检测到转向信号并且从卡车的传感器接收传感器信号，指示其正在朝向车道的左边缘移动。计算装置接着将对新车道的超越车辆140的请求发射到车道管理系统780。车道界定服务器782接收所述请求，从所述请求或从数据存储装置784存取车辆信息并且存取道路信息。

在此实例中，车道界定服务器782确定是否可界定邻近于车辆的车道110的新车道。如可见，邻近于车辆的车道110的道路上的空间是空的。然而，图3中未示出在道路的左边缘上界定的车道中行驶的另一车辆。因此，车道界定服务器782确定新车道是否可界定于道路的右侧的车辆的车道110与道路的左侧的车道之间。然而，基于道路的宽度和两个车辆车道的宽度，车道界定服务器782确定可界定新车道。因此，车道界定服务器782界定新车道并且消除卡车占用的前一个先前界定的车道120。

现参考图4，图4再次示出道路100并且现在示出用于卡车的新界定的车道122，以及在界定于道路100的左边缘上的车道130中的趋近车辆144。如可见，车道管理系统780已界定位于两个车辆车道110、130之间的卡车的适合车道122并且允许卡车122在右侧车道110中超过车辆140，同时不会干扰左侧车道中的车辆。

现参考图10，图10示出具有由适合车道管理系统(例如图7中示出的车道管理系统780)界定的三个车道1010-1030的实例道路1000。在此实例中，道路1000上的交通繁忙且车道管理系统782已界定供半挂车1044a-c使用的一个车道1030大小以及大小设定为用于客车1040a-b、1042a-b的两个车道1010、1020。在此实例中，与图1-4中示出的为个别车辆界定的车辆车道相比，车道管理系统782已建立容纳多个车辆的扩展行驶车道。

如可见，不同车道1010-130已被界定为基于不同车辆具有不同宽度。然而，在此实例中，在道路的右边缘实现进入和离开道路。此外，右侧车道1010和中间车道1020大小不设定为容纳卡车。因此，在左侧车道1030中行驶的尝试离开道路1000的卡车将穿过比允许的车道小的车道。车道管理系统782被配置成通过创建便携式个别车道并将其指配给卡车，允许卡车行驶跨越其它车道1010-1020。

在此实例中，卡车1044b确定其需要离开道路1000，并且做出穿过车道1020和1010的请求。卡车的计算装置将请求发射到车道管理系统780以界定允许卡车1044b离开道路的车道。车道管理系统780接收所述请求，并且作为响应，存取车辆和道路信息。在此实例中，其存取关于在道路上行驶趋近卡车1044b的各个车辆的车道1010-1030的信息，并且确定适用于卡车1044b的便携式车道。车道界定服务器782接着界定以卡车的中心为中心并且在卡车的任一侧上具有24英寸缓冲区域，在卡车前方延伸60英尺并且在卡车后方延伸20英尺的车道。卡车从车道界定服务器782接收已界定用于卡车1044b的新车道并且一旦车辆1042a安全地超过卡车1044b便开始在右侧汇合到车道1020中的通知。另外，车道管理系统782将消息发射到趋近卡车的车辆以向其通知便携式车道。

现参考图11，卡车已汇入右侧及其便携式车道，基于卡车的中心而非道路表面界定宽度，在其移动到中间车道1020中时与卡车一起移动。在一些实例中，卡车的计算装置1044可与中间车道1020中的其它车辆1042a-b通信，不过在其它情况下可能并非如此。在此实例中，卡车1044b不与其它车辆通信，而是替代地依赖于车辆的驾驶员或自主驾驶系统检测车道中的卡车存在。卡车1044b移动到中间车道1020中，接着移动到如图12中所示的右侧车道1010中，并且接着退出道路1000，并且贯穿卡车的移动，便携式车道保持以卡车142为中心并且因此与卡车142一起移动。

应注意，虽然上述车道界定是基于卡车的的，但在一些实例中，可基于车辆上的gnss接收器或其它无线收发器的位置动态地界定车道。举例来说，gnss接收器可不放置在车辆的精确中心线上，而是替代地，可放置在一侧或另一侧，或更靠近车辆的前部或后部。因此，从gnss接收器获得的位置信息或从另一无线收发器(例如，wifi收发器)接收的位置信息可从车辆的真实中心偏移。因此，车辆信息可包含车辆上的gnss或其它无线收发器相对于车辆的中心的相对位置或偏移。

在框840处，车道管理系统780为车辆提供至少一个车道。在此实例中，车道界定服务器782通过将界定的车道经由网络770发射到无线通信节点750，以将所述界定的车道发射到请求车辆。无线通信节点750接着将界定的车道发射到请求车辆中的计算装置。

上文参考车道管理系统780论述图8a的方法800。然而，在一些实例中，此类车道管理系统780可能不可用或可不被配置成界定特定区域中的车辆车道，或车辆的计算装置510自身可配置为界定车辆或其它车辆的车道的车道管理系统。在一些实例中，车辆可被配置成独立于或结合车道管理系统界定其自身的行驶车道。因此，在一些实例中，个别车辆可存取车辆和道路信息以界定道路上的行驶车道，并且在一些实例中，将界定的车道提供给其它车辆。

再次参考图8a，在此实例中，将参考图5和6的计算装置510论述图8a的方法800。然而，可采用根据本发明的任何适合计算装置。

在框810处，第一车辆的计算装置510存取其自身的车辆信息并且确定其操作模式和第一车辆的其它特性。举例来说，计算装置510确定第一车辆140为17英尺长和6.25英尺宽并且正在自主驾驶模式中行驶。在此实例中，车辆采用一或多个传感器540确定在第一车辆的阈值范围例如200英尺内的车辆。在一些实例中，计算装置510可被配置成发射信号，所述信号被配置成由附连到其它车辆的适合计算装置接收，并且向在第一车辆的阈值范围内并且在与第一车辆相同的方向上行驶的车辆请求响应。在一些实例中，计算装置510可使用对等通信模式例如车辆到车辆(“vtv”)通信模式直接发射到其它车辆，或可经由通信网络例如蜂窝式网络或使用经由lte的车辆到车辆(“vtx”)通信模式发射到其它车辆。计算装置510接着可从符合请求的车辆接收响应。此类响应可包括与响应车辆相关联的信息，例如车辆尺寸信息、驾驶模式、当前车道、当前速度、路线、目的地或其它信息。

在一个实例中，计算装置510可从另一车辆或从车道管理系统780接收未经请求的车辆信息。举例来说，在道路上行驶的应急车辆可直接发射或广播指示应急车辆的行驶车道和“应急情况”的车辆状态或车辆类型的消息。

除了存取第一车辆的车辆信息和从其它车辆接收的任何车辆信息之外，计算装置510也可以在存取车辆信息之前、并行地或之后存取道路信息。

在框820处，第一车辆的计算装置510存取道路的道路信息。在此实例中，计算装置510存取来自第一车辆的导航系统的道路信息。举例来说，导航系统可具有或存取与多个道路相关联的地图信息，其存储在导航系统内，例如存储在计算机可读媒体上，或可经由网络连接例如经由因特网存取地图服务或众包服务。在此实例中，为存取道路信息，计算装置510将对道路信息的请求发射到导航系统，其基于第一车辆的位置，提供上面有第一车辆正在行驶的道路的道路信息。然而，在一些实例中，计算装置510可例如经由因特网，例如通过存取具有存储在其上的此类道路信息的计算机可读媒体，或通过存取地图服务或众包服务，直接存取道路信息。上文已论述不同类型的道路信息，并且在此实例或根据本发明的其它实例中同样适用。

在框830处，第一车辆140的计算装置510基于道路信息和车辆信息界定道路的车道。再次参考图1的道路100，第一车辆140准备进入道路100并且将具有其位置的消息发射到其它车辆，请求来自第一车辆的位置的阈值范围内例如第一车辆的位置的500英尺内的其它车辆的响应。在其中无其它车辆作出响应并且基于从传感器530、540接收的传感器信息未检测到其它车辆的实例中，第一车辆140界定道路100上的自身的车道。在此实例中，第一车辆140界定在道路100的右侧的其自身的车道。第一车辆140基于其存取的车辆信息(包含车辆的宽度和预界定的缓冲区域)界定车道。在此实例中，第一车辆140为10.25英尺的车道宽度采用两英尺的缓冲区域。第一车辆140接着使用所述道路信息确定将车道定位在道路100上的何处。在此实例中，第一车辆140指配车道邻接道路100的右边缘。再次参考图2，第一车辆140将车道中心定在从道路的右边缘的车道宽度的二分之一位置处。另外，因为第一车辆140正在界定其自身的车道，所以其将车道界定为在第一车辆140的前方仅延伸200英尺并且与第一车辆140一起前进，如上文所论述。因此，第一车辆140界定图2中示出的车道110。在一些实例中，第一车辆140可将界定的车道发射给车道管理系统。虽然车道管理系统可管理道路100，但当在道路上稍行驶时，车道管理系统可允许个别车辆管理车道界定的过程，或可为缺少界定其自身车道的能力的车辆界定车道。

现参考图3，卡车142在自主驾驶模式中操作时进入道路。卡车的计算装置将具有卡车的位置的消息发射到其它车辆，请求来自卡车142的近距离内的车辆的响应。在此实例中，第一车辆140接收卡车的消息，并且将提供关于第一车辆140其关于第一车辆140界定的车道110的信息的响应发射到卡车142。举例来说，所述消息可提供第一车辆140的车辆尺寸信息，以及第一车辆140界定的车道110的尺寸和位置。在此实例中，对于检测第一车辆140的卡车的传感器530、540来说，卡车142不在第一车辆140的足够近距离内。此外，卡车的计算装置确定其不与第一车辆140界定的车道110兼容。举例来说，卡车的计算装置确定基于10.25英尺的车道宽度和8英尺的卡车宽度，卡车的缓冲区域将仅为1.125英尺。如上文所论述，可基于不同因素采用不同大小的缓冲区域，然而，计算装置确定卡车142的最小缓冲区域大小为两英尺。

然而，归因于缺少极为贴近第一车辆140，卡车的计算装置确定其可在道路100上建立适合的车道。卡车的计算装置确定3英尺的适合缓冲区域，因此建立14英尺宽的车道。另外，卡车的计算装置确定车道应在卡车的前方仅延伸200英尺并且与卡车142一起前进。最终，卡车的计算装置在道路的右侧建立车道120，并且如图3中可见以距离道路的右边缘七英尺处为中心。在一些实例中，如上文所论述，卡车142也可以将界定的车道发射到车道管理系统。

在卡车142沿着道路继续行驶时，其开始超过第一车辆140。附连到卡车142的接近度传感器检测到第一车辆140并且将消息发射到第一车辆140，请求其车道信息。第一车辆140用对包括车道110的大小和位置的车道信息对所述请求作出响应。如上文所论述，卡车再次确定其不与第一车辆的车道110兼容。因此，卡车的自主驾驶功能性使卡车减速以跟在第一车辆140后面。然而，驾驶者提供对自主驾驶功能的超过卡车142的指令，或自主驾驶功能基于道路的速度限制和车辆140的速度确定超过卡车142。

为超过车辆140，卡车的计算装置510存取来自其传感器530、540的传感器信息以确定是否有任何车辆在极为贴近卡车142处操作。forexample,卡车的传感器530、540可包括一或多个接近度传感器，如上文所论述，其将距离和方向提供到检测到的对象，例如其它车辆。在一些实例中，传感器530、540中的一个可包括定向或全向雷达系统，其可检测到附近车辆并且将所述信息提供到计算装置510。基于所接收的信息，计算装置510确定卡车是否可安全地改变在道路上的位置以超过车辆140。如果为否，那么卡车142维持其在车辆140后方的位置并且计算装置510继续监测卡车的传感器530、540直到卡车142可安全地超过车辆。

一旦计算装置510确定其可安全地改变在道路100上的位置并且超过车辆140，计算装置便在道路100上建立复制卡车的现有车道120但定位在卡车的车道120左侧的第二车道。在一些实例中，第二车道可定位在左侧并且邻近于最初车道120，但不与最初车道120重叠。然而，在此实例中，新的第二车道建立成邻近于车辆的车道110，从而与卡车的最初车道120重叠。参考图4，图4示出卡车确立在新车道122中，所述新车道被界定成邻近于车辆140的车道110。此配置可用以使道路表面利用率达到最大并且避免重新界定第二车道，或一旦消除最初车道120，便只是在第二车道与车辆140的车道110之间保留未利用的道路表面的间隙。卡车的计算装置510接着将具有卡车的新车道信息的消息发射到车辆140，和其它附近车辆，例如图4中示出的第二车辆144。在一些实例中，卡车142可将新车道信息发射到适合车道管理系统。此类信息可供在道路100的左边缘上的车道130中以高速率行驶的第二车辆144使用，以防止第二车辆144无意中移动到卡车的车道122占用的空间中并与将移动到车道122中的卡车142冲突。可出现此类出题，这是因为第二车辆的传感器可能不检测到卡车142的存在，尽管卡车的规划车道会改变。

计算装置510接着将新车道信息提供到卡车的自主驾驶功能性，其接着改变到新第二车道中。在卡车142已移动到第二车道122之后，计算装置消除最初车道120，并且将消息发射到附近车辆140、144，指示最初车道120已经释放且道路表面上的空间可供使用。

现参考图9a，图9a说明在道路表面具有坑洞的道路100。虽然上文相对于车道管理系统进行论述，但在此论述中，车辆140已界定车道110并且基于存取的道路信息确定道路表面具有部分地与其车道110重叠的坑洞。因此，车辆的计算装置510确定是否可调整车道的形状以消除与坑洞102的重叠部分。在此实例中，道路信息指示车道110与坑洞102重叠18英寸。因此，车辆的计算装置510接着计算坑洞的位置处的最大车道宽度为8.75英尺，这将暂时形成车辆140的每一侧上1.375英尺的缓冲区域。车辆的计算装置510接着确定最小缓冲区域阈值。在此实例中，计算装置510维持多个最小缓冲区域阈值，一个用于短距离(例如，0英尺和100英尺之间)，一个用于中间距离(例如，100英尺和500英尺之间)，且一个用于长距离(例如，大于500英尺)。基于坑洞的大小(在此实例中为大约3英尺的直径)，计算装置510确定减小车道宽度以消除与坑洞的重叠满足短距离阈值，并且因此计算装置510将车道界定为具有在坑洞处变窄为8.75英尺的形状，并且在超过坑洞后返回到先前确定的10.25英尺的宽度。参考图9b，示出了重新界定的车道110，其具有车道凹部112。

现参考图10，图10示出具有多个车道1010-1030的实例道路配置。在此实例中，道路1000上的交通繁忙且道路1000具有经界定供半挂车1044a-c使用的车道1030以及经界定用于客车1040a-b、1042a-b的两个车道1010、1020。在此实例中，归因于各个车辆的接近度，每一车辆界定其自身的车道，其汇合到道路1000上行驶的其它车辆的车道中，或汇合到来自另一车辆的先前界定的车道中。因此，当交通流量足够时，个别车辆可汇合其相应个别车道以产生跨越显著距离的车道。

如可见，不同车道1010-1030已被界定为基于不同车辆具有不同宽度。在此实例中，如上文所论述，在道路的右边缘实现进入和离开道路。此外，右侧车道1010和中间车道1020大小不设定为容纳卡车。因此，在左侧车道1030中行驶的尝试离开道路1000的卡车将穿过比允许的车道小的车道。在此实例中，试图离开道路1000的卡车可请求来自例如上文所描述的车道管理系统的辅助，或可自身管理所述过程，如下文将论述。

在此实例中，卡车1044b确定其需要离开道路1000，并且确定其需要穿过车道1020和1010。卡车的计算装置例如计算装置510接着尝试将车道界定为允许卡车1044b离开道路。计算装置510接收所述请求，并且作为响应，存取车辆和道路信息。在此实例中，其存取关于车道1010-1030的信息，并且将对车辆信息的请求发射到在道路上趋近卡车1044b行驶的各个车辆。基于道路和接收的车辆信息，以及其自身的车辆信息，计算装置510建立适用于卡车1044b的以卡车的中心为中心的便携式车道1032，其中卡车的任一侧上具有24英寸的缓冲区域，并且在卡车前方延伸60英尺并且在卡车后方延伸20英尺。卡车1044b接着将关于便携式车道1032的信息发射到趋近卡车1044b的其它车辆，接着可调整其在其它车道1010、1020内的位置以允许便携式车道移动到其它车道1010、1020中。

现参考图11，卡车1044b使用便携式车道1032并且已汇入基于卡车的中心而非道路表面界定的右侧其便携式车道，在其移动到中间车道1020中时与卡车一起移动。在卡车1044b移动到中间车道1020中时，车辆1042a、1042c上的接近度传感器检测其移动并且调整其速度，以允许卡车1044b在保持离开卡车的便携式车道1032的同时汇入到车道中。卡车1044b接着移动到如图12中所示的右侧车道1010中，并且接着退出道路1000，并且贯穿卡车的移动，便携式车道保持以卡车142为中心并且因此与卡车142一起移动。

虽然上文已论述基于道路信息和车辆信息界定道路的至少一个车道的车道管理系统780的数个实例，但其它实例在本发明的范围内。

在框840处，计算装置510将至少一个车道提供到车辆。在此实例中，计算装置510将界定的车道经由计算装置的总线650提供到车辆的自主驾驶功能性。在一些实例中，计算装置510例如通过在显示器630上例如在平视显示器上显示车道，将所述车道提供给车辆的驾驶者。

现参考图8b，图8b示出用于动态车道界定的实例方法850。将参考图5和6的计算装置510和图7的车道管理系统780进行描述。然而，可采用根据本发明的任何适合计算装置或车道管理系统。

在框860处，计算装置510提供车辆参数和路线信息。在此实例中，计算装置510将车辆信息和路线信息提供到车道管理系统780，其中其被车道界定服务器782接收。如上文所论述，此类车辆信息可包含车辆的年份、制造商和型号，其可用以存取车辆的长度、宽度和高度信息。贯穿本发明还论述其它类型的车辆信息。在一些实例中，计算装置510可将车辆参数和路线信息提供到一或多个附近车辆，所述车辆也可配备有根据本发明的计算装置。

在一些实例中，计算装置510可将车辆信息和路线信息提供到车辆的其它组件，或车辆的其它组件可将车辆信息和路线信息提供到计算装置510。举例来说，导航系统可将路线信息提供到计算装置510，而一或多个传感器可提供关于车辆速度、道路上的位置、到其它车辆的接近度等的信息。在一些实例中，计算装置510可通过存取存储在存储器620中的车辆信息或路线信息，提供车辆信息或路线信息。

在框870处，计算装置510接收一或多个车道界定。在此实例中，计算装置510从车道管理系统780接收一或多个车道界定。然而，在一些实例中，计算装置510可产生一或多个车道界定，或可从一或多个附近车辆接收车道界定。如上文所论述，车道界定可包含道路表面上的车道位置、车道宽度、车道长度、车道持续时间、行驶方向等。在一些实例中，计算装置510可从车辆内的另一硬件或软件组件接收车道界定。

在框880处，计算装置510确定车辆是否在自主模式中操作。如果车辆是在自主模式中操作，那么所述方法转到框884。否则，其转到框882。

在框882处，计算装置510基于所接收的车道界定提供一或多个指示符。在此实例中，计算装置510将一或多个显示信号提供到平视显示器装置，其将车道标记投射到驾驶者可见的平视显示器上，这允许驾驶者看见车道。在一些实例中，计算装置510可将一或多个显示信号提供到vr头戴装置或车辆内的显示屏幕，或计算装置510可启动车辆上的将车道标记投射到道路表面上的外部光，例如一或多个低功率激光，使得车道对驾驶者并且潜在地对附近车辆可见。驾驶者接着能够在界定的车道内操纵汽车。

在框884处，计算装置510基于所接收的车道界定选择驾驶车道。在此实例中，计算装置510基于车辆的宽度和界定的车道的宽度选择驾驶车道。举例来说，如上文所论述，车辆可要求车辆的任一侧上的最小缓冲，例如2英尺。因此，计算装置510可选择提供容纳车辆的宽度加足够缓冲空间的足够宽度的车道。在一些实例中，计算装置510可基于车辆的行驶速度和界定的车道中的一或多个车辆的行驶速度在彼此的阈值速度内，例如5英里/小时内，选择车道。

此外，车辆可基于车辆信息限于某些行驶车道。举例来说，车辆的导航系统可具有来自位置传感器例如gnss的不佳分辨率，这阻止在行驶车道内的充分准确定位。可在举例来说，车道的宽度仅为比车辆的宽度宽两英尺，而gnss传感器的分辨率为大约三英尺的情况下出现此类问题。因此，计算装置510可选择较宽行驶车道以确保其可保持于车道内。

虽然图8b的方法850的描述将框882和884描述为相互排斥的，但在一些实例中，可执行这两个框。举例来说，即使当车辆在自主模式中操作时，计算装置510可基于所接收的车道界定将指示符提供到一或多个车辆乘员。此外，即使车辆不在自主模式中操作，计算装置510仍可基于车道界定选择驾驶车道并且将所述选择的指示提供到例如车辆的驾驶者。

虽然就在各种机器上执行的软件来说描述本文中的方法和系统，但是所述方法和系统也可实施为专门地配置的硬件，例如，专门用于执行各种方法的现场可编程门阵列(fpga)。举例来说，实例可以在数字电子电路中实施，或者在计算机硬件、固件、软件中实施，或者可以在其组合中实施。在一个实例中，装置可包含一或多个处理器。处理器包括或可存取计算机可读媒体，例如耦合到处理器的随机存取存储器(ram)。处理器执行存储在存储器中的计算机可执行程序指令，例如执行例如图8a-8b中所示的用于动态车道界定的一或多个计算机程序。此类处理器可包括微处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)和状态机。此类处理器可另外包括如plc的可编程电子装置、可编程中断控制器(pic)、可编程逻辑装置(pld)、可编程只读存储器(prom)、电子可编程只读存储器(eprom或eeprom)或其它类似裝置。

此类处理器可包括媒体，例如计算机可读存储媒体，或可与所述媒体通信，所述媒体可存储在由处理器执行时可使得所述处理器执行在本文中描述为由处理器执行或辅助的步骤的指令。计算机可读媒体的实例可以包含但不限于能够提供具有计算机可读指令的处理器的电子、光学、磁性或其它存储装置，所述处理器例如网络服务器中的处理器。媒体的其它实例包括但不限于软性磁盘、cd-rom、磁盘、存储器芯片、rom、ram、asic、配置的处理器、所有光学媒体、所有磁带或其它磁性媒体或计算机处理器可从其读取的任何其它媒体。所描述的处理器和处理可在一或多个结构中，并且可通过一或多个结构分散。处理器可包括或存取用于进行本文中所描述的方法中的一或多个(或方法的部分)的处理器可执行程序代码。

仅出于说明和描述的目的呈现一些实例的上述描述且并非意图是详尽的或将本发明限制于所发明的精确形式。在不脱离本发明的精神和范围的前提下其许多修改和调适对于所属领域的技术人员来说是显而易见的。

本文中对实例或实施方案的参考意味着结合实例描述的特定特征、结构、操作或其它特性可以包含于本发明的至少一个实施方案中。本发明并不受限于如此描述的特定实例或实施方案。在说明书中“在一个实例中”、“在一实例中”、“在一个实施方案中”或“在一实施方案”中的短语的出现或其在各种位置中的变化不必是指相同实例或实施方案。在本说明书中关于一个实例或实施方案描述的任何特定特征、结构、操作或其它特性可以与在任何其它实例或实施方案方面描述的其它特征、结构、操作或其它特性组合。

在本文中对词语“或”的使用意图涵盖包含和异或情况。换句话说，a或b或c在对于特定用途适当时包含以下替代性组合中的任一个或全部：仅a、仅b、仅c、仅a和b、仅a和c、仅b和c、；以及a和b和c。