本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术：
随着科技的高速发展，无人驾驶车辆可能成为未来汽车发展的最终形式。车辆定位技术是无人驾驶车辆研究中的关键技术，周围车辆位置的精确定位对于提高无人驾驶车辆的安全性和实现自主驾驶都具有重要意义。
全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)是目前使用最广泛的车辆定位方法，通过测量已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据即可知道接收机的具体位置，具有性能好、精度高、应用广的特点。但在复杂的城市环境中，例如高层建筑、浓密树荫等区域，卫星信号易被遮挡，从而导致车辆定位精度不佳。
技术实现要素：
本发明的主要目的在于提供一种车辆定位方法、装置及计算机可读存储介质，旨在提高车辆定位的精确性。
为实现上述目的，本发明提供一种车辆定位方法，所述车辆定位方法包括以下步骤：
接收第一车辆基于车辆与外界信息交换v2x通讯方式广播的第一车辆信息，所述第一车辆信息包括第一车辆位置；
根据所述第一车辆位置获取对应方向的图像，并根据所述第一车辆位置确定所述图像中的感兴趣区域；
获取当前车辆的车辆信息，并根据所述当前车辆的车辆信息中的当前车辆位置和所述感兴趣区域确定所述第一车辆的第二车辆位置。
可选地，所述根据所述第一车辆位置获取对应方向的图像，并根据所述第一车辆位置确定所述图像中的感兴趣区域的步骤包括：
根据所述第一车辆位置调取对应方向的摄像头进行拍摄，获取对应的图像；
将所述第一车辆位置的坐标信息进行坐标转换得到对应的图像坐标信息，根据对应的图像坐标信息确定所述图像中的感兴趣区域。
可选地，所述获取当前车辆的车辆信息，并根据所述当前车辆的车辆信息中的当前车辆位置和所述感兴趣区域确定所述第一车辆的第二车辆位置的步骤，包括：
对所述感兴趣区域进行识别，得到所述第一车辆在所述图像中的像素坐标信息；
获取当前车辆的车辆信息，根据所述当前车辆的车辆信息中的当前车辆位置和所述像素坐标信息确定所述第一车辆的第二车辆位置。
可选地，所述当前车辆的车辆信息还包括当前车辆运行参数，所述第一车辆信息还包括第一车辆运行参数，所述车辆定位方法还包括：
计算所述当前车辆位置与第二车辆位置之间的距离，并根据所述距离、当前车辆运行参数和第一车辆运行参数确定是否存在碰撞的可能；
当确定存在碰撞的可能时，则提示碰撞预警信息。
可选地，所述第一车辆运行参数包括第一车辆运行方向和第一车辆运行速度，所述当前车辆运行参数包括当前车辆运行方向和当前车辆运行速度。
可选地，所述车辆定位方法还包括：
根据所述第二车辆位置在地图中显示对应的第一车辆图标。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆定位装置，所述车辆定位装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆定位程序，所述车辆定位程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
接收第一车辆基于车辆与外界信息交换v2x通讯方式广播的第一车辆信息，所述第一车辆信息包括第一车辆位置；
根据所述第一车辆位置获取对应方向的图像，并根据所述第一车辆位置确定所述图像中的感兴趣区域；
获取当前车辆的车辆信息，并根据所述当前车辆的车辆信息中的当前车辆位置和所述感兴趣区域确定所述第一车辆的第二车辆位置。
可选地，所述车辆定位程序被所述处理器执行时还实现以下步骤：
根据所述第一车辆位置调取对应方向的摄像头进行拍摄，获取对应的图像；
将所述第一车辆位置的坐标信息进行坐标转换得到对应的图像坐标信息，根据对应的图像坐标信息确定所述图像中的感兴趣区域。
可选地，所述车辆定位程序被所述处理器执行时还实现以下步骤：
对所述感兴趣区域进行识别，得到所述第一车辆在所述图像中的像素坐标信息；
获取当前车辆的车辆信息，根据所述当前车辆的车辆信息中的当前车辆位置和所述像素坐标信息确定所述第一车辆的第二车辆位置。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆定位程序，所述车辆定位程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收第一车辆基于车辆与外界信息交换v2x通讯方式广播的第一车辆信息，所述第一车辆信息包括第一车辆位置；
根据所述第一车辆位置获取对应方向的图像，并根据所述第一车辆位置确定所述图像中的感兴趣区域；
获取当前车辆的车辆信息，并根据所述当前车辆的车辆信息中的当前车辆位置和所述感兴趣区域确定所述第一车辆的第二车辆位置。
本发明通过接收第一车辆基于车辆与外界信息交换v2x通讯方式广播的第一车辆信息，所述第一车辆信息包括第一车辆位置；根据所述第一车辆位置获取对应方向的图像，并根据所述第一车辆位置确定所述图像中的感兴趣区域；获取当前车辆的车辆信息，并根据所述当前车辆的车辆信息中的当前车辆位置和所述感兴趣区域确定所述第一车辆的第二车辆位置。通过上述方式，本发明基于v2x通信方式建立当前车辆与周围车辆之间的通信连接，在当前车辆接收到周围车辆中的第一车辆基于v2x通讯方式广播的第一车辆信息时，根据该第一车辆信息中通过gps定位得到的第一车辆位置获取当前车辆通过对应方向摄像头拍摄的图像，并根据第一车辆位置确定出图像中的感兴趣区域，即图像中第一车辆所在的区域，进而根据当前车辆位置和感兴趣区域进行坐标转换得到第一车辆的第二车辆位置，该第二车辆位置相比于第一车辆位置更为精确。因此，本发明结合gps定位和视觉感知中的图像识别技术，在提高视觉感知精度的同时，可提高车辆定位的精确性。
附图说明
图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置所属终端结构示意图；
图2为本发明车辆定位方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明实施例中根据所述第一车辆位置获取对应方向的图像，并根据所述第一车辆位置确定所述图像中的感兴趣区域的细化流程示意图；
图4为本发明实施例中获取当前车辆的车辆信息，并根据所述当前车辆的车辆信息中的当前车辆位置和所述感兴趣区域确定所述第一车辆的第二车辆位置的细化流程示意图；
图5为本发明车辆定位方法第二实施例的流程示意图；
图6为本发明车辆定位方法第三实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在现有技术中，车辆定位技术主要是采用全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)进行定位，但在复杂的城市环境中，例如高层建筑、浓密树荫等区域，卫星信号易被遮挡，从而导致车辆定位精度不佳。
为了解决上述技术问题，本发明提供一种车辆定位方法、装置及计算机可读存储介质，通过接收第一车辆基于车辆与外界信息交换v2x通讯方式广播的第一车辆信息，所述第一车辆信息包括第一车辆位置；根据所述第一车辆位置获取对应方向的图像，并根据所述第一车辆位置确定所述图像中的感兴趣区域；获取当前车辆的车辆信息，并根据所述当前车辆的车辆信息中的当前车辆位置和所述感兴趣区域确定所述第一车辆的第二车辆位置。通过上述方式，本发明基于v2x通信方式建立当前车辆与周围车辆之间的通信连接，在当前车辆接收到周围车辆中的第一车辆基于v2x通讯方式广播的第一车辆信息时，根据该第一车辆信息中通过gps定位得到的第一车辆位置获取当前车辆通过对应方向摄像头拍摄的图像，并根据第一车辆位置确定出图像中的感兴趣区域，即图像中第一车辆所在的区域，进而根据当前车辆位置和感兴趣区域进行坐标转换得到第一车辆的第二车辆位置，该第二车辆位置相比于第一车辆位置更为精确。因此，本发明结合gps定位和视觉感知中的图像识别技术，在提高视觉感知精度的同时，可提高车辆定位的精确性。
请参阅图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置所属终端结构示意图。
如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如cpu，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆定位程序。
在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的车辆定位程序，并执行以下操作：
接收第一车辆基于车辆与外界信息交换v2x通讯方式广播的第一车辆信息，所述第一车辆信息包括第一车辆位置；
根据所述第一车辆位置获取对应方向的图像，并根据所述第一车辆位置确定所述图像中的感兴趣区域；
获取当前车辆的车辆信息，并根据所述当前车辆的车辆信息中的当前车辆位置和所述感兴趣区域确定所述第一车辆的第二车辆位置。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆定位程序，还执行以下操作：
根据所述第一车辆位置调取对应方向的摄像头进行拍摄，获取对应的图像；
将所述第一车辆位置的坐标信息进行坐标转换得到对应的图像坐标信息，根据对应的图像坐标信息确定所述图像中的感兴趣区域。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆定位程序，还执行以下操作：
对所述感兴趣区域进行识别，得到所述第一车辆在所述图像中的像素坐标信息；
获取当前车辆的车辆信息，根据所述当前车辆的车辆信息中的当前车辆位置和所述像素坐标信息确定所述第一车辆的第二车辆位置。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆定位程序，还执行以下操作：
计算所述当前车辆位置与第二车辆位置之间的距离，并根据所述距离、当前车辆运行参数和第一车辆运行参数确定是否存在碰撞的可能；
当确定存在碰撞的可能时，则提示碰撞预警信息。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆定位程序，还执行以下操作：
所述第一车辆运行参数包括第一车辆运行方向和第一车辆运行速度，所述当前车辆运行包括当前车辆运行方向和当前车辆运行速度。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆定位程序，还执行以下操作：
根据所述第二车辆位置在地图中显示对应的第一车辆图标。
基于上述硬件结构，提出本发明车辆定位方法实施例。
本发明提供一种车辆定位方法。
请参阅图2，图2为本发明车辆定位方法第一实施例的流程示意图。
在本发明实施例中，该车辆定位方法包括：
步骤s10，接收第一车辆基于车辆与外界信息交换v2x通讯方式广播的第一车辆信息，所述第一车辆信息包括第一车辆位置；
在本发明实施例中，该车辆定位方法可用于无人驾驶车辆驾驶过程中，当gps信号较弱时，结合视觉感知中的图像识别技术，提高周围车辆定位的精确性，从而提高无人驾驶车辆的安全性。
在本发明实施例中，基于v2x通信方式建立当前车辆与周围车辆之间的通信连接，从而实现各个车辆终端之间的无线通信，方便数据的发送与接收。其中，v2x通信方式的实现手段主要有dsrc(dedicatedshortrangecommunication，专用短程通信)和c-v2x(cellularv2x，以蜂窝通信技术为基础的车对外界的交互)技术。
当前车辆可接收第一车辆(即周围车辆)基于v2x的通讯方式广播的第一车辆信息，该第一车辆信息中包括第一车辆位置。其中，该第一车辆位置是根据gps定位系统获得的。此外，该第一车辆可以为当前车辆周围的某一车辆，也可以为当前车辆周围的多个车辆。
步骤s20，根据所述第一车辆位置获取对应方向的图像，并根据所述第一车辆位置确定所述图像中的感兴趣区域；
然后根据第一车辆位置判断该第一车辆与当前车辆的位置关系，获取对应方向的图像，例如，当根据第一车辆位置判断出该第一车辆位于当前车辆的前方，则可调用当前车辆前方摄像头拍摄到的前方视野的图像，并根据第一车辆位置确定图像中的感兴趣区域，即该第一车辆在图像中的所在区域。
具体的，请参阅图3，图3为本发明实施例中根据所述第一车辆位置获取对应方向的图像，并根据所述第一车辆位置确定所述图像中的感兴趣区域的细化流程示意图。步骤s20包括：
步骤s21，根据所述第一车辆位置调取对应方向的摄像头进行拍摄，获取对应的图像；
步骤s22，将所述第一车辆位置的坐标信息进行坐标转换得到对应的图像坐标信息，根据对应的图像坐标信息确定所述图像中的感兴趣区域。
在本发明实施例中，当前车辆在接收到第一车辆的第一位置信息时，根据第一车辆位置判断第一车辆与当前车辆的位置关系，判断第一车辆位于当前车辆的哪个方位，从而调取对应方向的摄像头进行拍摄，获取对应的图像，当然，在具体实施例中，由于无人驾驶车辆会实时拍摄周围交通环境的图像，此时可以直接从存储模块中调取对应方向的图像，而无需再调用摄像机进行拍摄。需要说明的是，摄像机的设置可以依据摄像机的拍摄范围及实际情况在车辆上进行设置。
然后，将第一车辆位置的坐标信息进行坐标转换得到对应的图像坐标信息，具体的，可以根据第一车辆位置的坐标信息，即gps坐标(经纬度)，及当前车辆的航向角和俯仰角转换成对应的图像坐标信息，具体的坐标转换方法可以参照现有的算法，此处不做赘述。其中，车辆的航向角是指地面坐标系下，车辆质心速度与水平横轴之间的夹角，车辆的俯仰角是指车辆质心的原行驶方向与减震器阻尼垂直改变的方向形成的夹角。然后，根据转换后的对应的图像坐标信息在图像中进行查找对应的点，由于第一车辆的gps位置精度可能不精确，因此可以图像中对应点的一定范围内查找第一车辆所在的区域，从而确定出该图像中的感兴趣区域。需要说明的是，由于现有的图像识别技术的精度较差，当图像中车辆或其他物体较多，或分辨难度较高时，可能无法识别出图像中的某些车辆，而第一车辆位置可以有助于感兴趣区域的筛选，从而可提高视觉感知的精度。
步骤s30，获取当前车辆的车辆信息，并根据所述当前车辆的车辆信息中的当前车辆位置和所述感兴趣区域确定所述第一车辆的第二车辆位置。
最后，获取当前车辆的车辆信息，其中，该当前车辆的车辆信息中包括当前车辆位置，进而根据该当前车辆位置和图像中的感兴趣区域确定出第一车辆的第二车辆位置。
具体的，请参阅图4，图4为本发明实施例中获取当前车辆的车辆信息，并根据所述当前车辆的车辆信息中的当前车辆位置和所述感兴趣区域确定所述第一车辆的第二车辆位置的细化流程示意图。步骤s30包括：
步骤s31，对所述感兴趣区域进行识别，得到所述第一车辆在所述图像中的像素坐标信息；
步骤s32，获取当前车辆的车辆信息，根据所述当前车辆的车辆信息中的当前车辆位置和所述像素坐标信息确定所述第一车辆的第二车辆位置。
在本发明实施例中，当确定出图像中的感兴趣区域时，对该感兴趣区域进行识别，得到第一车辆在所述图像中的像素坐标信息，进而获取当前车辆的车辆信息，其中，该当前车辆的车辆信息中包括当前车辆位置，当前车辆位置是根据gps定位系统获得的，进而根据该当前车辆位置和像素坐标信息确定所述第一车辆的第二车辆位置。具体的，可以根据该像素坐标信息、当前车辆的航向角和俯仰角进行坐标转换，再根据当前车辆位置的坐标信息，即gps坐标(经纬度)，从而得到第一车辆的第二车辆位置，具体的坐标转换方法可以参照现有的算法，此处不做赘述。
需要说明的是，当通过gps获取的第一车辆位置不精确，而当前车辆的位置精确时，根据本发明结合视觉感知中的图像识别技术，可以精确定位第一车辆的位置，即得到第二车辆位置。当通过gps获取的第一车辆位置和当前车辆都很精确时，根据本发明结合视觉感知中的图像识别技术后得到的第二车辆位置则与第一车辆位置相一致。当通过gps获取的第一车辆位置和当前车辆的位置均不精确时，根据本发明结合视觉感知中的图像识别技术，则本发明可基于当前车辆与第一车辆之间精确的相对位置关系，根据当前车辆位置来定位第一车辆的位置，即得到第二车辆位置，此时，也可在一定程度上提高车辆定位的精确性。
本发明提供一种车辆定位方法，通过接收第一车辆基于车辆与外界信息交换v2x通讯方式广播的第一车辆信息，所述第一车辆信息包括第一车辆位置；根据所述第一车辆位置获取对应方向的图像，并根据所述第一车辆位置确定所述图像中的感兴趣区域；获取当前车辆的车辆信息，并根据所述当前车辆的车辆信息中的当前车辆位置和所述感兴趣区域确定所述第一车辆的第二车辆位置。通过上述方式，本发明基于v2x通信方式建立当前车辆与周围车辆之间的通信连接，在当前车辆接收到周围车辆中的第一车辆基于v2x通讯方式广播的第一车辆信息时，根据该第一车辆信息中通过gps定位得到的第一车辆位置获取当前车辆通过对应方向摄像头拍摄的图像，并根据第一车辆位置确定出图像中的感兴趣区域，即图像中第一车辆所在的区域，进而根据当前车辆位置和感兴趣区域进行坐标转换得到第一车辆的第二车辆位置，该第二车辆位置相比于第一车辆位置更为精确。因此，本发明结合gps定位和视觉感知中的图像识别技术，在提高视觉感知精度的同时，可提高车辆定位的精确性。
进一步的，请参阅图5，图5为本发明车辆定位方法第二实施例的流程示意图。
基于图2所示的第一实施例，在步骤s30之后，该车辆定位方法还包括：
步骤s40，计算所述当前车辆位置与第二车辆位置之间的距离，并根据所述距离、当前车辆运行参数和第一车辆运行参数确定是否存在碰撞的可能；
步骤s50，当确定存在碰撞的可能时，则提示碰撞预警信息。
在本发明实施例中，当对第一车辆进行更为精确的定位，即确定出第一车辆的第二车辆位置后，计算当前车辆位置与第二车辆位置之间的距离，并根据所述距离、当前车辆运行参数和第一车辆运行参数确定是否存在碰撞的可能，当确定存在碰撞的可能时，则提示碰撞预警信息。其中，所述第一车辆运行参数包括第一车辆运行方向和第一车辆运行速度，所述当前车辆运行参数包括当前车辆运行方向和当前车辆运行速度。当然，也可以根据所述距离、当前车辆运行参数和第一车辆运行参数判断是否满足其他提示信息对应的预设条件，当满足其他提示信息对应的预设条件时，则提示其他对应的提示信息。此外，在具体实施例中，第一车辆基于v2x通讯方式广播的第一车辆信息中还可以包括第一车辆的尺寸信息，此时，可以根据第一车辆的尺寸信息和第一车辆在图像中所占据的像素的面积来计算当前车辆与第二车辆之间的距离。
需要说明的是，在具体实施例中，也可以只根据当前车辆与第一车辆之间的距离、运行方向、运行速度中的一个或多个参数来确定当前车辆与第一车辆之间是否存在碰撞的可能，例如，当当前车辆与第一车辆之间的距离小于或等于预设值时，既可提示碰撞预警信息。
还需要说明的是，碰撞预警信息的提示方式可以直接在车辆的显示屏中进行文字提示，也可以进行语音提示。此外，还可以在车辆定位装置与用户终端之间建立通信连接，进而发送碰撞预警信息至用户终端，以提示用户，其中，该用户终端可以为车载终端、智能手机、平板电脑等设备。
进一步的，请参阅图6，图6为本发明车辆定位方法第三实施例的流程示意图。
基于图2所示的第一实施例，在步骤s30之后，该车辆定位方法还包括：
步骤s60，根据所述第二车辆位置在地图中显示对应的第一车辆图标。
在本发明实施例中，作为一种应用场景，在确定出第一车辆的第二车辆位置之后，可以根据该第二车辆位置在地图中显示对应的第一车辆图标，从而提示用户获知附近的车辆信息，提高驾驶安全性。此外，在该地图中，也可以显示当前车辆对应的图标，从而方便用户获知当前车辆与周围车辆之间的相对位置关系，从而也可提高驾驶安全性。
本发明还提出一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有车辆定位程序，所述车辆定位程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的车辆定位方法的步骤。
本发明计算机可读存储介质的具体实施例与上述车辆定位方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。