导航路线生成方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备与流程

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种导航路线生成方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备。

背景技术：

随着计算机技术的飞速发展，定位导航服务已经成为人们日常工作、生活所必需的一项基本服务需求。尤其在大型复杂的室内环境中，如博物馆、机场、超市、医院等区域，对定位导航服务有着迫切的需求。

目前，基于gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)、bds(beidounavigationsatellitesystem，北斗卫星导航系统)等全球导航卫星系统的定位导航技术的导航方法，通过接收卫星信号，得到当前所在位置的经纬度，将得到的经纬度映射到电子地图中的位置点，从而实现定位和导航。

然而，由于卫星信号穿透力差，功率低，仅能满足户外导航的需要，在受到室内环境中错综复杂的建筑物阻挡以及受到多径效应的影响时，基于全球导航卫星系统就无法生成相应的导航路线。

技术实现要素：

基于此，有必要针对现在的导航技术无法在室内环境中生成导航路线的问题，提供一种导航路线生成方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备。

一种导航路线生成方法，所述方法包括：

获取传感器数据；

根据所述传感器数据，确定去程行进路线所经过的中转地点；

获取在所述中转地点处采集的现实场景图像；

依据所述现实场景图像识别与所述中转地点对应的现实场景描述信息；

根据所述中转地点和对应的所述现实场景描述信息，确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线。

一种导航路线生成装置，所述装置包括：

传感器数据获取模块，用于获取传感器数据；

中转地点确定模块，用于根据所述传感器数据，确定去程行进路线所经过的中转地点；

现实场景图像获取模块，用于获取在所述中转地点处采集的现实场景图像；

识别模块，用于依据所述现实场景图像识别与所述中转地点对应的现实场景描述信息；

回程导航路线确定模块，用于根据所述中转地点和对应的所述现实场景描述信息，确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线。

一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述导航路线生成方法的步骤。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述导航路线生成方法的步骤。

上述导航路线生成方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备，在获取到传感器数据后，就可以根据获取的传感器数据确定去程行进路线中所经过的中转地点，无需通过卫星信号来进行定位；并且，在获取到在中转地点处采集的现实场景图像时，识别出与中转地点对应的现实场景描述信息，就可以根据获取的中转地点以及相应的现实场景描述信息，确定去程行进路线，从而能够确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线，适用于错综复杂的室内环境。

附图说明

图1为一个实施例中导航路线生成方法的应用环境图；

图2为一个实施例中导航路线生成方法的流程示意图；

图3为一个具体的实施例中去程行进路线的示意图；

图4为一个实施例中对去程行进路线进行展示的界面示意图；

图5为另一个实施例中导航路线生成方法的流程示意图；

图6为一个具体的实施例中导航路线生成方法的流程示意图；

图7为一个具体的实施例中导航路线生成方法的应用环境图；

图8为一个具体的应用场景中导航路线生成方法的流程示意图；

图9为一个实施例中导航路线生成装置的结构框图；

图10为另一个实施例中导航路线生成装置的结构框图；

图11为一个实施例中计算机设备的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。

图1为一个实施例中导航路线生成方法的应用环境图。参照图1，该导航路线生成方法应用于导航路线生成系统。该导航路线生成系统包括终端110和服务器120。终端110和服务器120通过网络连接。终端110具体可以是台式终端或移动终端，移动终端具体可以手机、平板电脑、笔记本电脑等中的至少一种。服务器120可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

如图2所示，在一个实施例中，提供了一种导航路线生成方法。本实施例主要以该方法应用于上述图1中的终端110来举例说明。参照图2，该导航路线生成方法具体包括如下步骤：

s202，获取传感器数据。

其中，传感器数据是运动传感器数据，是通过终端上配置的运动传感器采集到的数据。终端上配置的传感器包括压力传感器、位移传感器、力传感器、加速度传感器或计步器等。传感器数据比如可以是通过位移传感器采集的行进距离数据，可以是通过方向传感器采集的终端的行进方向数据，还可以是通过加速度传感器采集的终端的垂直攀升距离数据。可以理解，可以依据多个传感器采集的传感器数据来得到反映终端的行进状态。

具体地，终端可以在行进过程中，获取各个传感器采集的实时数据。

在一个实施例中，终端可以预先关闭各个传感器的数据采集功能，在获取到预设的数据采集指令后，根据该数据采集指令开启各个传感器的对应的数据采集功能，以获取传感器数据。

在一个实施例中，终端可以预先关闭各个传感器的数据采集功能，并在获取到导航路线对应的创建指令时，开启各个传感器对应的数据采集功能，以获取传感器数据。

在一个实施例中，终端在获取传感器数据之前，将各个传感器对应的初始传感器数据存储，在获取了各个传感器对应的传感器数据之后，就将获得的传感器数据与相应的初始传感器数据进行对比，以得到终端的初始传感器数据对应的起始状态。

比如，终端根据存储的初始传感器数据，判定终端的行进状态为匀速前进状态，而根据导航路线对应的创建指令获取到的传感器数据，判定终端的行进状态为静止状态，那么就可以依据传感器数据的变化获取到终端的行进状态的变化，从而可以将静止状态作为终端的起始状态。

s204，根据传感器数据，确定去程行进路线所经过的中转地点。

其中，去程行进路线是终端从去程的行进起点被移动到行进终点的过程所构成的路线。中转地点是终端在被移动的过程中，在中途的停留时间达到预设时长所在的位置点。预设时长比如可以是5分钟或30分钟等。

举例说明，终端从行进起点a被移动到行进终点c的过程中，在点b0停留了5分钟，在点b1停留了20分钟，那么点b0和点b1即为去程行进路线a-b0-b1-c的所经过的中转地点。

具体地，终端可以将当前获取的传感器数据与预设时长之前的传感器数据进行对比，以确定能够反映终端的行进状态发生变化的传感器数据，从确定的传感器数据中筛选出表示终端的行进状态为静止状态的传感器数据，将筛选的该传感器数据对应的位置点作为中转地点。

比如，终端根据前1分钟的传感器数据，判定终端在前1分钟内移动了30米，终端根据后1分钟的传感器数据判定终端在后1分钟内的位移为0米，也就是终端的行进状态发生了变化，并且在后一分钟内的位移为0米，从而就可以判定终端在后1分钟的行进状态为停留状态，并将终端停留的位置点作为中转地点。

s206，获取在中转地点处采集的现实场景图像。

其中，现实场景图像是对当前场景实时采集的图像。在中转地点处采集的现实场景图像是终端在被移动的过程中，经过中转地点时，采集到的与中转地点对应的实时图像。比如，中转地点是名称为x的饭店时，对应的现实场景图像可以是拍摄到的该名称为x的饭店门口的照片。

在一个实施例中，终端可在获取到导航路线对应的创建指令时，开启图像采集功能，实时地采集去程行进路线中的现实场景图像，在确定了去程行进路线所经过的中转地点后，按照经过中转地点的时间顺序，依次从采集的现实场景图像中筛选出与中转地点对应的现实场景图像。

在一个实施例中，终端可在行进的过程中，以预设时间为间隔采集去程行进路线中的现实场景图像，并将采集到的现实场景图像上报至服务器；在确定了去程行进路线所经过的中转地点后，确定终端到达去程行进路线中各个中转地点的时间段，将各个中转地点对应的时间段发送至服务器，以使服务器按照时间段从上报的现实场景图像中筛选出去程行进路线经过的中转地点对应的现实场景图像。

在一个实施例中，终端可以在确定了去程行进路线所经过的中转地点后，就当即采集该中转地点对应的现实场景图像并存储，从而获得每个中转地点对应的现实场景图像。

s208，依据现实场景图像识别与中转地点对应的现实场景描述信息。

其中，现实场景描述信息是描述采集的现实场景图像的信息。中转地点对应的现实场景描述信息是用于描述在中转地点采集的现实场景图像的信息。现实场景描述信息比如可以是中转地点对应的中转地点名称。现实场景描述信息用于在去程行进路线中标识去程行进路线中的中转地点。

具体地，终端可获取在去程行进路线所经过的中转地点处采集的现实场景图像后，采用图像识别算法从现实场景图像中识别出与中转地点对应的现实场景描述信息。

在一个实施例中，终端可以将获取的在中转地点处采集的现实场景图像发送至服务器，通过服务器对现实场景图像进行图像识别，得到相应的现实场景描述信息后，通过网络发送至终端。

在一个实施例中，终端可从在中转地点处采集的现实场景图像中提取出图像特征，将提取的图像特征输入至已训练好的机器学习模型中，输出得到对应的现实场景描述信息。

s210，根据中转地点和对应的现实场景描述信息，确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线。

其中，回程导航路线是为用户的返程进行导航的路线。终端可依据去程行进路线中的中转地点和对应的现实场景描述信息得到的导航路线。指定的回程起点，是回程导航路线中的起始地点。指定的回程起点可以是去程行进路线中的行进终点，也可以是去程行进路线中的任一中转地点。指定的回程终点，是回程导航路线的目的地点。指定的回程终点可以是去程行进路线中的行进起点，也可以是去程行进路线中的任一中转地点。

具体地，终端可以在获取了在去程行进路线经过的中转地点处采集的现实场景图像，并从现实场景图像中识别出中转地点对应的现实场景描述信息后，确定指定的回程起点和指定的终点，根据去程行进路线的中转地点以及相应的现实场景描述信息生成与指定的回程起点和指定的回程终点对应的回程导航路线。

举例说明，终端从起点a经过中转地点b0和中转地点b1到达点c，在这个过程中，分别对在中转地点b0处采集的现实场景图像进行识别，得到相应的现实场景描述为“xx奶茶店”，对在中转地点b1处采集的现实场景图像进行识别，得到相应的现实场景描述为“yy购票处”，这样就可以明确终端的去程行进路线经过的中转地点在室内的相对位置，从而，在确定了指定的回程起点c和指定的回程终点a之后，就可以根据去程行进路线a-b0-b1-c得到回程导航路线c-b1-b0-a，也就是从指定的回程起点c经由“yy购票处”、“xx奶茶店”到达指定的回程终点a。

上述导航路线生成方法，在获取到传感器数据后，就可以根据获取的传感器数据确定去程行进路线中所经过的中转地点，无需通过卫星信号来进行定位；并且，在获取到在中转地点处采集的现实场景图像时，识别出与中转地点对应的现实场景描述信息，就可以根据获取的中转地点以及相应的现实场景描述信息，确定去程行进路线，从而能够确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线，适用于错综复杂的室内环境。

在一个实施例中，去程行进路线被中转地点分割为多个路线段，导航路线生成方法还包括以下步骤：根据传感器数据，确定去程行进路线中的路线段和与路线段相应的行进描述信息；步骤s210具体包括：根据路线段和相应的行进描述信息，及中转地点和对应的现实场景描述信息，确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线。

其中，路线段是去程行进路线被所经过的中转地点分割得到的路段。举例说明，终端所对应的去程行进路线为：从行进起点a经过中转地点x、y和z到达行进终点c，那么该去程行进路线则被中转地点分割得到的路线段为ax、xy、yz和zc。

与去程行进路线中的路线段相应的行进描述信息，是用于描述在该路线段的行进状态的信息。比如，去程行进路线中的路线段相应的行进描述信息可以是“直行5米”、“右拐后直行10步”或“垂直上升6米”等等。可以理解，去程行进路线中的路线段可以包括一个或多个行进描述信息，即，若在去程行进路线的两个中转地点之间的行进状态只有一个，就只对应了一个行进描述信息，若在去程行进路线的两个中转地点之间的行进状态包含多个，就相应地对应了多个行进描述信息。终端可将两个中转地点之间的行进状态对应的多个行进描述信息可以集合展示，也可以按照时间顺序依次展示。

具体地，终端可以根据获取的传感器数据，来确定去程行进路线中的路线段和与该路线段相应的行进描述信息；根据确定的路线段和相应的行进描述信息，及确定的中转地点和对应的现实场景描述信息，确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线。

在一个实施例中，终端可根据传感器数据来确定是否到达中转地点，将没有到达中转地点的行进状态作为在当前路线段中的行进状态，并根据传感器数据确定当前路线段相应的行进描述信息。

举例说明，终端根据方向传感器数据判定终端在当前路线段中的行进状态为“右拐”，且根据计步器得到在“右拐”后的移动距离为“10步”，那么就可以判定当前路线段的行进描述信息为“右拐后直行10步”，若判定终端在“右拐后直行10步”之后并没有到达中转地点、且根据加速度传感器数据判定行进状态为“垂直上升6米”，那么当前路线段的行进描述信息还包括“垂直上升6米”。

在一个实施例中，终端可根据确定的路线段和相应的行进描述信息，及确定的中转地点和对应的现实场景描述信息来确定去程行进路线，从进行路线中的中转地点中确定指定的回程起点和指定的回程终点，依据确定的去程行进路线、指定的回程起点和指定的回程终点来确定回程导航路线。

如图3所示，为一个实施例中去程行进路线的示意图。去程行进路线300包括行进起点302和行进终点310，去程行进路线300所经过的中转地点304、306和308，去程行进路线300被所经过的中转地点分割成多个路线段，分别为303、305、307和309。其中，路线段303对应了多个行进描述信息，分别为“直行10米”、“垂直上升6米”以及“右拐后直行5米”，到达中转地点304，根据在中转地点304处采集到的现实场景描述信息为“xx面馆”，在中转地点304停留了30分钟后，根据传感器数据得到路线段305对应的行进描述信息为“直行20米”，到达中转地点306，根据在中转地点306采集到的现实场景描述信息为“xx奶茶店”，在中转地点306停留了5分钟后，根据传感器数据得到路线段307对应的行进描述信息为“左拐后直行10米”，到达中转地点308，根据在中转地点308采集到的现实场景描述信息为“xx购票处”，在中转地点308停留了10分钟之后，根据传感器数据得到路线段309对应的行进描述信息为“左拐后直行20步”到达行进终点310，并且得到在终点310采集到的现实场景图像的描述信息为“xx电影院”，从而得到了去程行进路线300。在将行进终点310指定为回程起点、中转地点304指定为回程终点之后，就可以根据去程行进路线得到回程导航路线为“直行20步到达xx购票处，右拐后直行10米到达xx奶茶店，右拐后直行20米到达xx面馆”。

在上述实施例中，通过获取去程行进路线中的路线段及相应的行进描述信息，再结合中转地点及相应的行进描述信息，就能进一步明确整个去程行进路线，在用户对室内环境不熟悉的情况下，在指定了回程起点和回程终点之后，就能依据生成的回程导航路线，进行返程导航。

在一个实施例中，导航路线生成方法还包括以下步骤：按照去程行进路线的行进方向，依次展示去程行进路线的行进起点、路线段、中转地点和行进终点；路线段包括一个或多个子路线段；检测针对展示的子路线段的删除操作；将删除操作所针对的子路线段从去程行进路线中删除，以更新去程行进路线。

其中，子路线段是路线段中不同的行进状态所对应的路段。举例来说，去程行进路线中某一路线段对应的行进描述信息为“直行5米，右拐后直行10米，垂直攀升6米”，该路线段对应的子路线段即为这3个不同的行进描述信息对应的路段。

具体地，终端可在确定了去程行进路线之后，按照去程行进路线的行进方向，将去程行进路线的行进起点、路线段对应的子路线段、中转地点和行进终点进行展示，并在获取到针对展示的子路线段的删除操作时，将删除操作针对的子路线段从去程行进路线中删除，得到更新的去程行进路线。

如图4所示，为一个实施例中对去程行进路线进行展示的界面示意图。在该界面示意图400中，终端在检测到针对编辑按钮402的触发操作后，可获取对子路线段对应的行进描述信息进行编辑后更新的行进描述信息；终端在检测到针对删除按钮404的触发操作后，就将该相应的子路线段从去程行进路线中删除，得到更新的去程行进路线。

在上述实施例中，通过将去程行进路线中的行进地点、子路线段、中转地点以及行进终点进行展示，能够直观地展示去程行进路线，并且在获得针对去程行进路线中的子路线段的删除操作时，就删除展示的该子路线段，以去除掉无效的子路线段或重复的子路线段。

在一个实施例中，路线导航生成方法还包括以下步骤：搜索与回程导航路线匹配的实景地图；根据实景地图纠正回程导航路线，和/或，根据实景地图生成从回程起点至回程终点的推荐导航路线。

其中，实景地图是终端所在的室内环境对应的真实地图。实景地图可以是室内环境对应的平面图，也可以是室内环境对应的3d地图。

具体地，终端可根据获得的去程行进路线所经过的中转地点对应的真实场景图像描述信息搜索实景地图，并从搜索到的实景地图中，选择与回程导航路线匹配的实景地图，根据匹配的实景地图纠正回程导航路线。

在一个实施例中，终端可将回程导航路线展示在匹配的实景地图中，在获取到针对回程导航路线的更新指令后，依据实景地图对展示的回程导航路线中的重复路线或重复地点进行纠错，并在该实景地图中展示更新的回程导航路线。

在一个实施例中，终端可将所有的导航路线上报至服务器，在确定了与当前的回程导航路线匹配的实景地图之后，根据该实景地图从服务器拉取与指定的回程起点、回程终点相同的导航路线，并按照距离优先或时间优先的顺序将推荐的导航路线进行展示。

在一个实施例中，路线导航生成方法还包括以下步骤：根据用于规划回程导航路线的行进描述信息和现实场景描述信息，确定导航指引信息；导航指引信息用于配合回程导航路线在实景地图中展示。

其中，导航指引信息是对回程进行引导的信息。导航指引信息可以导航方向标，也可以是去程行进路线中的行进描述信息或与中转地点对应的现实场景描述信息。

具体地，终端获取去程行进路线中路线段相应的行进描述信息和与中转地点对应的现实场景描述信息，据此确定与回程导航路线对应的导航指引信息，并根据回程过程中的获得的实时的传感器数据，将导航指引信息与回程导航路线在实景地图中配合显示。

举例说明，终端获得与去程行进路线的某一路线段相应的行进描述信息为“直行10米”，则在该路线段的导航指引信息为“直行10米”；在某一路线段相应的行进描述信息为“右拐后直行10米”，则在该路线段的导航指引信息为“左拐后直行10米”。终端可将导航指引信息展示与回程导航路线匹配的实景图中，也可以同时将该导航指引信息以语音播报的形式配合回程导航路线进行播报。

在上述实施例中，通过搜索与回程导航路线匹配的实景地图，能够根据实景地图生成推荐导航路线，也可以在实景地图中展示回程导航路线和相应的导航指引信息，这样就使得回程导航路线更为明确，提升了导航的准确性。

在一个实施例中，步骤s208具体包括以下步骤：根据在中转地点处采集的现实场景图像，识别中转地点所对应的场景类别；通过文本识别，从现实场景图像中识别与场景类别相应的文本，得到与中转地点对应的现实场景描述信息。

其中，场景类别是去程行进路线所经过的中转地点对应的现实场景类型。场景类别包括停车场、饭店和便利店等等。与场景类别相应的文本，能够描述不同类型的中转地点。比如，与停车场相应的文本，是车位信息或车牌号信息；与饭店相应的文本，是饭店名称；与便利店相应的文本，是便利店名称。

具体地，终端可根据在中转地点处采集的现实场景图像，识别出中转地点对应的场景类别，对采集的现实场景图像进行文本识别，得到与场景类别相应的文本，作为与中转地点对应的现实场景描述信息。

在一个实施例中，终端可先提取在中转地点处采集的现实场景图像中的图像特征，将该图像特征输入至训练好的分类器中，输出得到中转地点所属的场景类别，根据场景类别与文本特征区域的对应关系，在现实场景图像中确定文本特征区域，对确定的文本特征区域进行文本识别，得到文本，将该文本作为与中转地点对应的现实场景描述信息。

在一个实施例中，终端在识别出与该场景类别相应的文本之后，还可将识别出的文本进行转换，得到中转地点对应的现实场景描述信息。比如，终端可将识别的英文字符转换为对应的汉字，将识别出的店铺简写转换为对应的店铺名称。

在一个实施例中，终端可在确定了中转地点所属的场景类别后，从在中转地点处采集的现实场景图像中提取出所有的文本信息，从提取的文本信息中筛选与场景类别对应的文本信息，作为与中转地点对应的现实场景描述信息。

在一个实施例中，终端可将在中转地点处采集到的现实场景图像发送至服务器，由服务器来执行根据在中转地点处采集的现实场景图像，识别中转地点所对应的场景类别；通过文本识别，从现实场景图像中识别与场景类别相应的文本，得到与中转地点对应的现实场景描述信息的步骤，终端就可以通过网络接收服务器下发的现实场景描述信息。

在上述实施例中，终端先识别现实场景图像对应的场景类别，然后提取与该场景类型相应的文本信息，这样就避免了从现实场景图像中提取出的文本信息是无效信息，或者是与中转地点不匹配的文本信息，能够准确描述去程行进路线所经过的中转地点。

如图5所示，在一个实施例中，导航路线生成方法还包括以下步骤：

s502，按照去程行进路线的行进方向，依次展示去程行进路线的行进起点、中转地点和行进终点。

具体地，终端可通过检测到触发的启动路线录制指令确定行进起点，通过传感器数据确定去程行进路线所经过的中转地点，通过检测到触发的结束路线录制指令确定行进终点，并将去程行进路线中的行进起点、中转地点以及行进终点进行展示。

s504，获取回程导航指令。

其中，回程导航指令是触发生成回程导航路线的指令。具体地，终端可在去程行进路线的展示界面获取触发的回程导航指令。

s506，根据回程导航指令，从展示的行进起点和中转地点中指定回程终点。

具体地，终端在获取到回程导航指令后，从回程导航指令中提取从展示的行进起点和中转地点中指定的回程终点。

在一个实施例中，终端可在获取到回程导航指令后，默认将去程行进路线中的行进起点指定为回程终点。

s508，将行进终点作为指定的回程起点。

具体地，终端将去程行进路线中的行进终点作为指定的回程起点，根据回程起点、回程终点生成回程导航路线。

在本实施例中，终端生成的回程导航路线的终点是可指定的，可从去程行进路线的行进起点和任一中转地点进行选择，从而可以根据指定的不同的回程起点、回程终点来生成不同的回程导航路线。

在一个实施例中，导航路线生成方法还包括以下步骤：检测针对展示的中转地点的删除操作；将删除操作所针对的中转地点从去程行进路线中删除，以更新去程行进路线。

具体地，终端在检测到针对展示的任一中转地点的删除操作时，根据删除操作将该中转地点从去程行进路线中删除。

在本实施例中，终端通过将去程行进路线中的行进地点、子路线段、中转地点以及行进终点进行展示，能够直观地展示去程行进路线，并且在获得针对去程行进路线中的中转地点的删除操作时，就删除展示的中转地点，以去除掉无效的中转地点或重复的中转地点。

在一个实施例中，当指定的回程起点不在去程行进路线中时，步骤s210具体包括：根据传感器数据，确定指定的回程起点相对于去程行进路线中的中转地点的方位信息；根据方位信息，生成从指定的回程起点至方位信息相应的中转地点的导航校正路线；根据导航校正路线、去程行进路线所经过的中转地点和对应的现实场景描述信息，确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线。

其中，当终端指定的回程起点不在去程行进路线中，指定的回程起点就偏离了去程行进路线。终端可以根据偏离时的传感器数据，来确定指定的回程起点相对于去程行进路线的中转地点的方位信息，这里的中转地点可以是去程行进路线中任一中转地点，也可以是距离回程起点最近的中转地点。在确定了方位信息后，就可以依据该方位信息生成由指定的回程起点到该中转地点的校正导航路线，用户能够根据该校正导航路线回到去程导航路线上的该中转地点，实现去偏离。

在本实施例中，当指定的回程地点偏离了去程行进路线时，终端可以根据偏离时的传感器数据与确定的中转地点，确定方位信息，生成能够到达去程行进路线所经过的中转地点的导航校正路线，根据导航校正路线来重新确定新的回程导航路线。

在一个实施例中，导航路线生成方法还包括以下步骤：检测中转地点中重复的中转地点；在去程行进路线中，对重复的中转地点去重，并将重复的中转地点间的路线段删除，以更新去程行进路线。

具体地，终端在确定了去程行进路线中的中转地点对应的行进描述信息后，比较各中转地点对应的行进描述信息，以检测中转地点中重复的中转地点，并在去程行进路线中，将重复的中转地点去重，并将确定的重复的中转地点间的路线段删除，得到更新的去程行进路线。

在一个实施例中，终端也可以将去程行进路线发送至服务器，由服务器执行检测中转地点中重复的中转地点；在去程行进路线中，对重复的中转地点去重，并将重复的中转地点间的路线段删除，以更新去程行进路线的步骤，终端接收服务器下发的更新的去程行进路线。

在一个实施例中，终端可对去程行进路线中的较短的路线段所连接的两个中转地点进行去重，舍弃所连接的两个中转地点中的一个中转地点。

在本实施例中，终端对去程行进路线中的中转地点进行自动去重，使得生成的回程导航路线较短，更适于回程导航。

如图6所示，在一个具体的实施例中，导航路线生成方法具体包括以下步骤：

s602，获取传感器数据。

s604，根据传感器数据，确定去程行进路线所经过的中转地点；去程行进路线被中转地点分割为多个路线段。

s606，获取在中转地点处采集的现实场景图像。

s608，根据在中转地点处采集的现实场景图像，识别中转地点所对应的场景类别。

s610，通过文本识别，从现实场景图像中识别与场景类别相应的文本，得到与中转地点对应的现实场景描述信息。

s612，根据传感器数据，确定去程行进路线中的路线段和与路线段相应的行进描述信息。

s614，按照去程行进路线的行进方向，依次展示去程行进路线的行进起点、路线段、中转地点和行进终点；路线段包括一个或多个子路线段。

s616，检测针对展示的子路线段的删除操作。

s618，将删除操作所针对的子路线段从去程行进路线中删除，以更新去程行进路线。

s620，检测针对展示的中转地点的删除操作。

s622，将删除操作所针对的中转地点从去程行进路线中删除，以更新去程行进路线。

s624，检测中转地点中重复的中转地点。

s626，在去程行进路线中，对重复的中转地点去重，并将重复的中转地点间的路线段删除，以更新去程行进路线。

s628，获取回程导航指令。

s630，根据回程导航指令，从展示的行进起点和中转地点中指定回程终点，将行进终点作为指定的回程起点。

s632，根据路线段和相应的行进描述信息，及中转地点和对应的现实场景描述信息，确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线。

图6为一个实施例中导航路线生成方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

如图7所示，为一个实施例中导航路线生成方法的应用环境图。终端向服务器上报采集的现实场景图像和实时的传感器数据，服务器对接收的现实场景图像进行图像处理，提取到对应的现实场景图像描述信息，对上传的传感器数据进行分析，得到对应的行进描述信息，然后基于ai算法(artificialintelligence，人工智能)算法为匹配实景地图，并通过网络下发分析结果给终端，由终端进行展示。

如图8所示，在一个具体的应用场景中导航路线生成方法的流程示意图。终端获取用户点击触发的定点智能导航，创建新的导航路线；终端在行进起点开启摄像头和传感器，拍摄记录当前环境信息、记录传感器数据，并上传云服务器；服务器根据上报的图片、视频确定场景类别，并从中提取有效文本特征，得到行进起点对应的现实场景描述信息；终端在被移动的过程中，根据获取的传感器数据进行分析，比如通过位移传感器数据或计步器得到行进描述信息，如直行5米或10步，通过重力传感器数据和速度传感器数据得到行进描述信息，如垂直上升6米，通过传感器数据确定xx餐厅为中转地点，记录为拐点位置，并在该中转地点停留了30分钟，终端继续根据传感器数据追踪被移动的路径，确定到达行进终点为xx影院后，就得到了去程行进路线；终端获取指定的回程起点和指定的回程终点后，将生成的去程行进路线上报服务器，服务器对去程行进路线进行去重处理，删除停留时间得到规划的新的回程导航路线，终端为生成的新到的回程导航路线匹配实景地图，并向用户展示，以实现回程的导航。

如图9所示，在一个实施例中，提供了一种导航路线生成装置900，导航路线生成装置900包括传感器数据获取模块902、中转地点确定模块904、现实场景图像获取模块906、识别模块908和回程导航路线确定模块910。

传感器数据获取模块902，用于获取传感器数据。

中转地点确定模块904，用于根据传感器数据，确定去程行进路线所经过的中转地点。

现实场景图像获取模块906，用于获取在中转地点处采集的现实场景图像。

识别模块908，用于依据现实场景图像识别与中转地点对应的现实场景描述信息。

回程导航路线确定模块910，用于根据中转地点和对应的现实场景描述信息，确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线。

在一个实施例中，去程行进路线被中转地点分割为多个路线段；导航路线生成装置900还包括路线段确定模块。路线段确定模块用于根据传感器数据，确定去程行进路线中的路线段和与路线段相应的行进描述信息；导航路线生成装置900中的回程导航路线确定模块910还用于根据路线段和相应的行进描述信息，及中转地点和对应的现实场景描述信息，确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线。

如图10所示，在一个实施例中，导航路线生成装置900还包括展示模块1002，删除操作检测模块1004和去程行进路线更新模块1006。

展示模块1002，用于按照去程行进路线的行进方向，依次展示去程行进路线的行进起点、路线段、中转地点和行进终点；路线段包括一个或多个子路线段。

删除操作检测模块1004，用于检测针对展示的子路线段的删除操作。

去程行进路线更新模块1006，用于将删除操作所针对的子路线段从去程行进路线中删除，以更新去程行进路线。

在一个实施例中，导航路线生成装置900还包括实景地图搜索模块和回程导航路线更新模块。实景地图搜索模块用于搜索与回程导航路线匹配的实景地图。回程导航路线更新模块用于根据实景地图纠正回程导航路线，和/或，根据实景地图生成从回程起点至回程终点的推荐导航路线。

在一个实施例中，导航路线生成装置900还包括导航指引信息生成模块。导航指引信息生成模块用于根据用于规划回程导航路线的行进描述信息和现实场景描述信息，确定导航指引信息；导航指引信息用于配合回程导航路线在实景地图中展示。

在一个实施例中，识别模块908还用于根据在中转地点处采集的现实场景图像，识别中转地点所对应的场景类别；通过文本识别，从现实场景图像中识别与场景类别相应的文本，得到与中转地点对应的现实场景描述信息。

在一个实施例中，展示模块1002还用于按照所述去程行进路线的行进方向，依次展示所述去程行进路线的行进起点、所述中转地点和行进终点；导航路线生成装置900还包括回程导航指令获取模块、回程终点指定模块和回程起点指定模块。回程导航指令获取模块用于获取回程导航指令；回程终点指定模块用于根据回程导航指令，从展示的行进起点和中转地点中指定回程终点；回程起点指定模块用于将行进终点作为指定的回程起点。

在一个实施例中，删除操作检测模块1004还用于检测针对展示的中转地点的删除操作；去程行进路线更新模块1006还用于将删除操作所针对的中转地点从去程行进路线中删除，以更新去程行进路线。

在一个实施例中，当指定的回程起点不在去程行进路线中时，回程导航路线确定模块910还用于根据传感器数据，确定指定的回程起点相对于去程行进路线中的中转地点的方位信息；根据方位信息，生成从指定的回程起点至方位信息相应的中转地点的导航校正路线；根据导航校正路线、去程行进路线所经过的中转地点和对应的现实场景描述信息，确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线。

在一个实施例中，导航路线生成装置900还包括检测模块，检测模块用于检测中转地点中重复的中转地点；去程行进路线更新模块1006还用于在去程行进路线中，对重复的中转地点去重，并将重复的中转地点间的路线段删除，以更新去程行进路线。

上述导航路线生成装置900，在获取到传感器数据后，就可以根据获取的传感器数据确定去程行进路线中所经过的中转地点，无需通过卫星信号来进行定位；并且，在获取到在中转地点处采集的现实场景图像时，识别出与中转地点对应的现实场景描述信息，就可以根据获取的中转地点以及相应的现实场景描述信息，确定去程行进路线，从而能够确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线，适用于错综复杂的室内环境。

图11示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是图1中的终端110。如图11所示，该计算机设备包括该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、摄像装置和显示屏。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现导航路线生成方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行导航路线生成方法。计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，计算机设备的摄像装置可以是内嵌的摄像头，也可以是与计算机设备连接的摄像头。

本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，本申请提供的导航路线生成装置可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图11所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成该导航路线生成装置的各个程序模块，比如，图9所示的传感器数据获取模块902、中转地点确定模块904、现实场景图像获取模块906、识别模块908和回程导航路线确定模块910。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本申请各个实施例的导航路线生成方法中的步骤。

例如，图11所示的计算机设备可以通过如图9所示的导航路线生成装置中的传感器数据获取模块902执行获取传感器数据。计算机设备可通过中转地点确定模块904执行根据传感器数据，确定去程行进路线所经过的中转地点。计算机设备可通过现实场景图像获取模块906执行获取在中转地点处采集的现实场景图像。计算机设备可通过识别模块908执行依据现实场景图像识别与中转地点对应的现实场景描述信息。计算机设备可通过回程导航路线确定模块910执行根据中转地点和对应的现实场景描述信息，确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：获取传感器数据；根据传感器数据，确定去程行进路线所经过的中转地点；获取在中转地点处采集的现实场景图像；依据现实场景图像识别与中转地点对应的现实场景描述信息；根据中转地点和对应的现实场景描述信息，确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线。

在一个实施例中，去程行进路线被中转地点分割为多个路线段，计算机程序被处理器执行时，使得处理器还执行以下步骤：根据传感器数据，确定去程行进路线中的路线段和与路线段相应的行进描述信息；处理器在执行根据中转地点和对应的现实场景描述信息，确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线的步骤时，具体还执行：根据路线段和相应的行进描述信息，及中转地点和对应的现实场景描述信息，确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器还执行以下步骤：按照去程行进路线的行进方向，依次展示去程行进路线的行进起点、路线段、中转地点和行进终点；路线段包括一个或多个子路线段；检测针对展示的子路线段的删除操作；将删除操作所针对的子路线段从去程行进路线中删除，以更新去程行进路线。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器还执行以下步骤：搜索与回程导航路线匹配的实景地图；根据实景地图纠正回程导航路线，和/或，根据实景地图生成从回程起点至回程终点的推荐导航路线。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器还执行以下步骤：根据用于规划回程导航路线的行进描述信息和现实场景描述信息，确定导航指引信息；导航指引信息用于配合回程导航路线在实景地图中展示。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器还执行以下步骤：根据在中转地点处采集的现实场景图像，识别中转地点所对应的场景类别；通过文本识别，从现实场景图像中识别与场景类别相应的文本，得到与中转地点对应的现实场景描述信息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器还执行以下步骤：按照去程行进路线的行进方向，依次展示去程行进路线的行进起点、中转地点和行进终点；获取回程导航指令；根据回程导航指令，从展示的行进起点和中转地点中指定回程终点；将行进终点作为指定的回程起点。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器还执行以下步骤：检测针对展示的中转地点的删除操作；将删除操作所针对的中转地点从去程行进路线中删除，以更新去程行进路线。

在一个实施例中，当指定的回程起点不在去程行进路线中时，处理器在执行根据中转地点和对应的现实场景描述信息，确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线的步骤时，具体还执行以下步骤：根据传感器数据，确定指定的回程起点相对于去程行进路线中的中转地点的方位信息；根据方位信息，生成从指定的回程起点至方位信息相应的中转地点的导航校正路线；根据导航校正路线、去程行进路线所经过的中转地点和对应的现实场景描述信息，确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器还执行以下步骤：检测中转地点中重复的中转地点；在去程行进路线中，对重复的中转地点去重，并将重复的中转地点间的路线段删除，以更新去程行进路线。

上述计算机设备，在获取到传感器数据后，就可以根据获取的传感器数据确定去程行进路线中所经过的中转地点，无需通过卫星信号来进行定位；并且，在获取到在中转地点处采集的现实场景图像时，识别出与中转地点对应的现实场景描述信息，就可以根据获取的中转地点以及相应的现实场景描述信息，确定去程行进路线，从而能够确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线，适用于错综复杂的室内环境。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：获取传感器数据；根据传感器数据，确定去程行进路线所经过的中转地点；获取在中转地点处采集的现实场景图像；依据现实场景图像识别与中转地点对应的现实场景描述信息；根据中转地点和对应的现实场景描述信息，确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线。

在一个实施例中，去程行进路线被中转地点分割为多个路线段，计算机程序被处理器执行时，使得处理器还执行以下步骤：根据传感器数据，确定去程行进路线中的路线段和与路线段相应的行进描述信息；处理器在执行根据中转地点和对应的现实场景描述信息，确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线的步骤时，具体还执行：根据路线段和相应的行进描述信息，及中转地点和对应的现实场景描述信息，确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器还执行以下步骤：按照去程行进路线的行进方向，依次展示去程行进路线的行进起点、路线段、中转地点和行进终点；路线段包括一个或多个子路线段；检测针对展示的子路线段的删除操作；将删除操作所针对的子路线段从去程行进路线中删除，以更新去程行进路线。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器还执行以下步骤：搜索与回程导航路线匹配的实景地图；根据实景地图纠正回程导航路线，和/或，根据实景地图生成从回程起点至回程终点的推荐导航路线。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器还执行以下步骤：根据用于规划回程导航路线的行进描述信息和现实场景描述信息，确定导航指引信息；导航指引信息用于配合回程导航路线在实景地图中展示。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器还执行以下步骤：根据在中转地点处采集的现实场景图像，识别中转地点所对应的场景类别；通过文本识别，从现实场景图像中识别与场景类别相应的文本，得到与中转地点对应的现实场景描述信息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器还执行以下步骤：按照去程行进路线的行进方向，依次展示去程行进路线的行进起点、中转地点和行进终点；获取回程导航指令；根据回程导航指令，从展示的行进起点和中转地点中指定回程终点；将行进终点作为指定的回程起点。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器还执行以下步骤：检测针对展示的中转地点的删除操作；将删除操作所针对的中转地点从去程行进路线中删除，以更新去程行进路线。

在一个实施例中，当指定的回程起点不在去程行进路线中时，处理器在执行根据中转地点和对应的现实场景描述信息，确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线的步骤时，具体还执行以下步骤：根据传感器数据，确定指定的回程起点相对于去程行进路线中的中转地点的方位信息；根据方位信息，生成从指定的回程起点至方位信息相应的中转地点的导航校正路线；根据导航校正路线、去程行进路线所经过的中转地点和对应的现实场景描述信息，确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器还执行以下步骤：检测中转地点中重复的中转地点；在去程行进路线中，对重复的中转地点去重，并将重复的中转地点间的路线段删除，以更新去程行进路线。

上述计算机可读存储介质，在获取到传感器数据后，就可以根据获取的传感器数据确定去程行进路线中所经过的中转地点，无需通过卫星信号来进行定位；并且，在获取到在中转地点处采集的现实场景图像时，识别出与中转地点对应的现实场景描述信息，就可以根据获取的中转地点以及相应的现实场景描述信息，确定去程行进路线，从而能够确定从指定的回程起点到指定的回程终点的回程导航路线，实现了室内导航。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。