一种基于改进FAST-SURF算法的无人机雷达设备的制作方法

本发明属于雷达设备技术领域，尤其涉及一种无人机雷达设备。

背景技术

随着无人机技术的提高，越来越低廉的成本，使得越来越多的爱好者有了购买的可能。目前，探地雷达大多为推车式或者拖拉式，它们被广泛的运用在各种近地表探测之中，它具有高分辨率、无损性、高效性、抗干扰的能力强、探测目标广泛等优点。但是它们大多局限于平整或者铺装路面，在遇到植被严重铺盖的区域、地面特别不平整及起伏较大区域以及人类无法到达的危险区域，则现有的推车式或者拖拉式探地雷达则不好进行探测，此时不仅探测前需要清理路障，而且有些地方过于危险而不能达到目的地，所以现有的探地雷达并不能实现上述探测目标，而且，现有的推车式或者拖拉式由于需要操作人员作为动力进行行进，所以探测的效率低下，而且探测过程中颠簸震动等会造成干扰，使探测结果并精确。米勒电容的存在严重影响了晶体管的稳定性。为了使晶体管满足稳定条件,现有的技术一般是采用:a)阻容反馈电路；b)输入串联电阻或者并联电阻。但这两种技术的缺陷是会降低晶体管的最大可用功率增益。

技术实现要素：

本发明旨在解决以上现有技术的问题。提出了一种提高安全度、提高功率增益的一种基于改进fast-surf算法的无人机雷达设备。

本发明的技术方案如下：

一种基于改进fast-surf算法的无人机雷达设备，其包括外壳、天线、usb接口、电源模块、信号发生单元、信号收发模块、信号放大模块、信号转换模块、微处理器模块、执行模块、驱动模块和通讯模块，所示电源模块与usb接口相连，信号收发模块与信号放大模块相连，信号放大模块与信号转换模块相连，信号转换模块与微处理器模块相连，微处理器模块与执行模块相连，执行模块与驱动模块和通讯模块相连，所述信号发生单元被配置为生成车载雷达信号，并发送给信号放大模块进行信号放大，并通过信号收发模块进行发射，所述信号收发模块还用于接收外部发送来的雷达信号；信号收发模块与信号放大模块相连，信号放大模块与信号转换模块相连，信号转换模块与微处理器模块相连，微处理器模块与执行模块相连，执行模块与驱动模块和通讯模块相连，所述电源模块与usb接口相连；所述信号放大模块为一个高增益甚高频波段功率放大器，所述高增益甚高频波段功率放大器包括：输入端匹配网络、第一伪差分共源放大器、第二伪差分共源放大器、级间匹配网络、输出匹配网络及电阻负载，所述第一伪差分共源放大器和第二伪差分共源放大器之间采用x型交叉混合耦合电容，所述输入端匹配网络的输入端连接信号发生单元的输出端,所述输入匹配网络的输出端连接第一伪差分共源放大器的输入端,第一伪差分共源放大器的输出端连接级间匹配网络的输入端，级间匹配网络的输出端接第二伪差分共源放大器的输入端，第二伪差分共源放大器的输出端通过输出匹配网络后连接负载，所述输入端匹配网络用于实现输入匹配，第一伪差分共源放大器用于提高电路增益，第二伪差分共源放大器用于实现输出，级间匹配网络用于实现共轭匹配，输出匹配网络用于实现最佳负载阻抗匹配，及高电阻负载用于连接偏置电压；所述第一伪差分共源放大器和第二伪差分共源放大器的结构一样,每一个伪差分共源放大器分别包括第一晶体管m1、第二晶体管m2、第一电容cc1、第二电容cc2,所述第一晶体管m1和第二晶体管m2的源极连接在一起,所述第一电容cc1跨接在第二晶体管m2的栅极和第一晶体管mi的漏极,第二电容cc2跨接在第一晶体管ml的栅极和第二晶体管m2的漏极,信号从第一晶体管m1和第二晶体管m2的栅极输入,从第一晶体管m1和第二晶体管m2的漏极输出；所述接收器采用改进的fast-surf算法进行优化定位，得到定位准确的v波段信号；对信号收发模块的接收信号进行获取图像地理位置，然后采用改进的fast算法进行初步处理，得到特征点；改进的fast算法改进主要体现在：将检测对比点的个数由16个降为12个，加快检测的速度；根据得到的特征点，使用surf算法对目标区域进行特征点对的匹配以及筛选；根据得到的匹配对，使用ransac算法对匹配对进行筛选，得到多组特征匹配点对；根据得到的多组特征匹配点对，利用三角形测量算法计算出点位的三维坐标，精确定位物体三维坐标；还包括温度感测装置，其具有输出端并且被设置为在其输出端生成输出信号，所述温度感测装置的输出端与发射器相连接，所述输出信号包含有所述雷达设备的至少一部分的温度，温度传感器的输出端耦合反馈到所述信号发生单元，其中所述信号发生单元被配置为当所述输出信号指示在第一温度范围内的温度时所述输出功率是第一功率，以及当所述输出信号指示在高于第一温度范围的第二温度范围内的温度时所述输出功率是低于第一功率的第二功率。

进一步的，所述第一晶体管m1和第二晶体管m2的参数一样,所述第一电容cc1、第二电容cc1的电容值一样，以此跨接构成的电容结构为交叉耦合电容中和结构；所述输入端匹配网络包括：两个隔直电容cin和电感l；两个隔直电容cin电容值相等，通过调节电感l和电容cin的值使得输入阻抗为纯实数。

进一步的，所述采用改进的fast算法进行初步处理，得到特征点具体包括步骤：

fast算法：从图片中选取一个像素点p为圆心，半径为3像素的离散化的bresenhan圆，圆的边界有16个像素；

fast算法的改进

将与周围比较的16个像素点降为12个像素点，检测原则是连续9个像素点都比ip+t大或者比ip-t小，则该像素点为特征点候选点；

待检测的点周围的一圈像素的灰度值与候选的点的灰度值差别够大，可以认为这个候选点是一个特征点；

对特征点进行非极大值抑制，得到特征点输出。

进一步的，所述的天线为多段折叠式天线，手动折叠后水平设置在雷达设备下端面；所述微处理器模块采用stm32单片机微处理器。

进一步的，所述根据得到的匹配对，使用ransac算法对匹配对进行筛选具体包括步骤：

从数据集中随机抽出四个样本数据，计算出变换矩阵，记为m；计算数据集中所有数据与模型m的投影误差，若误差小于阈值，加入内点集i；如果当前内点集i元素个数大于u内点集i_best,则更新i_best＝i；同时更新迭代次数k；如果迭代次数大于k,则退出；否则迭代次数加1，并重复上述步骤。

本发明的有益效果

本发明通过在信号发生单元与信号转换单元之间设置有一个高增益甚高频波段功率放大器，充分实现了对雷达发射信号的功率增大的同时，通过第一伪差分共源放大器和第二伪差分共源放大器之间采用x型交叉混合耦合电容，并没有降低晶体管的最大可用功率增益，所述输入端匹配网络用于实现输入匹配，第一伪差分共源放大器用于提高电路增益，第二伪差分共源放大器用于实现输出，级间匹配网络用于实现共轭匹配，输出匹配网络用于实现最佳负载阻抗匹配及高电阻负载用于连接偏置电压；所述接收器采用改进的fast-surf算法进行优化定位，得到定位准确的v波段信号；对接收器的接收信号进行获取图像地理位置，然后采用改进的fast算法进行初步处理，得到特征点；改进的fast算法改进主要体现在：将检测对比点的个数由16个降为12个，加快检测的速度；根据得到的特征点，使用surf算法对目标区域进行特征点对的匹配以及筛选；根据得到的匹配对，使用ransac算法对匹配对进行筛选，得到多组特征匹配点对；根据得到的多组特征匹配点对，利用三角形测量算法计算出点位的三维坐标，精确定位物体三维坐标；还包括温度感测装置，输出信号包含有所述雷达设备的至少一部分的温度，温度传感器的输出端耦合反馈到所述信号发生单元，实现了动态调节和信号的反馈平衡，其中所述信号发生单元被配置为当所述输出信号指示在第一温度范围内的温度时所述输出功率是第一功率，以及当所述输出信号指示在高于第一温度范围的第二温度范围内的温度时所述输出功率是低于第一功率的第二功率；当高出第二温度时，则停止雷达信号的产生，可以避免过温情况下的设备工作异常。采用两级伪差分共源结构设计，相比于单端口功率放大器，输出功率更大。功率增益高。由于本发明采用交叉耦合电容中和技术,引入电容cc1，cc2，在不增加电路工作影响功耗的情况下能够提高差分放大器的功率增益。电路稳定性高,隔离度好。由于本发明采用交叉耦合电容中和技术,引入电容cc1，cc2，能够有效的克服米勒效应带来的不稳定的问题。

附图说明

图1是本发明提供优选实施例改进fast-surf算法的无人机雷达设备结构示意图；

图2是高增益甚高频波段功率放大器电路示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、详细地描述。所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例。

本发明解决上述技术问题的技术方案是：

如图1所示为一种基于改进fast-surf算法的无人机雷达设备，其包括外壳、天线、usb接口、电源模块、信号发生单元、信号收发模块、信号放大模块、信号转换模块、微处理器模块、执行模块、驱动模块和通讯模块，所述信号发生单元、号放大模块、信号转换模块、微处理器模块、执行模块、驱动模块和通讯模块均设置于外壳内，天线和usb接口设置于外壳外，所述电源模块与usb接口相连，信号收发模块与信号放大模块相连，信号放大模块与信号转换模块相连，信号转换模块与微处理器模块相连，微处理器模块与执行模块相连，执行模块与驱动模块和通讯模块相连，所述信号发生单元被配置为生成车载雷达信号，并发送给信号放大模块进行信号放大，并通过信号收发模块进行发射，所述信号收发模块还用于接收外部发送来的雷达信号；信号收发模块与信号放大模块相连，信号放大模块与信号转换模块相连，信号转换模块与微处理器模块相连，微处理器模块与执行模块相连，执行模块与驱动模块和通讯模块相连，所述电源模块与usb接口相连；所述信号放大模块为一个高增益甚高频波段功率放大器，所述高增益甚高频波段功率放大器包括：输入端匹配网络、第一伪差分共源放大器、第二伪差分共源放大器、级间匹配网络、输出匹配网络及电阻负载，所述第一伪差分共源放大器和第二伪差分共源放大器之间采用x型交叉混合耦合电容，所述输入端匹配网络的输入端连接信号发生单元的输出端,所述输入匹配网络的输出端连接第一伪差分共源放大器的输入端,第一伪差分共源放大器的输出端连接级间匹配网络的输入端，级间匹配网络的输出端接第二伪差分共源放大器的输入端，第二伪差分共源放大器的输出端通过输出匹配网络后连接负载，所述输入端匹配网络用于实现输入匹配，第一伪差分共源放大器用于提高电路增益，第二伪差分共源放大器用于实现输出，级间匹配网络用于实现共轭匹配，输出匹配网络用于实现最佳负载阻抗匹配，及高电阻负载用于连接偏置电压；所述第一伪差分共源放大器和第二伪差分共源放大器的结构一样,每一个伪差分共源放大器分别包括第一晶体管m1、第二晶体管m2、第一电容cc1、第二电容cc2,所述第一晶体管m1和第二晶体管m2的源极连接在一起,所述第一电容cc1跨接在第二晶体管m2的栅极和第一晶体管mi的漏极,第二电容cc2跨接在第一晶体管ml的栅极和第二晶体管m2的漏极,信号从第一晶体管m1和第二晶体管m2的栅极输入,从第一晶体管m1和第二晶体管m2的漏极输出；所述信号收发模块采用改进的fast-surf算法进行优化定位，得到目标定位准确的v波段信号；对信号收发模块的接收信号进行获取图像地理位置，然后采用改进的fast算法进行初步处理，得到特征点；改进的fast算法改进主要体现在：将检测对比点的个数由16个降为12个，加快检测的速度；根据得到的特征点，使用surf算法对目标区域进行特征点对的匹配以及筛选；根据得到的匹配对，使用ransac算法对匹配对进行筛选，得到多组特征匹配点对；根据得到的多组特征匹配点对，利用三角形测量算法计算出点位的三维坐标，精确定位物体三维坐标；还包括温度感测装置，其具有输出端并且被设置为在其输出端生成输出信号，所述温度感测装置的输出端与发射器相连接，所述输出信号包含有所述雷达设备的至少一部分的温度，温度传感器的输出端耦合反馈到所述信号发生单元，其中所述信号发生单元被配置为当所述输出信号指示在第一温度范围内的温度时所述输出功率是第一功率，以及当所述输出信号指示在高于第一温度范围的第二温度范围内的温度时所述输出功率是低于第一功率的第二功率。

优选的，所述第一晶体管m1和第二晶体管m2的参数一样,所述第一电容cc1、第二电容cc1的电容值一样，以此跨接构成的电容结构为交叉耦合电容中和结构；所述输入端匹配网络包括：两个隔直电容cin和电感l；两个隔直电容cin电容值相等，通过调节电感l和电容cin的值使得输入阻抗为纯实数。

优选的，所述采用改进的fast算法进行初步处理，得到特征点具体包括步骤：

fast算法：从图片中选取一个像素点p为圆心，半径为3像素的离散化的bresenhan圆，圆的边界有16个像素；

fast算法的改进

将与周围比较的16个像素点降为12个像素点，检测原则是连续9个像素点都比ip+t大或者比ip-t小，则该像素点为特征点候选点；

待检测的点周围的一圈像素的灰度值与候选的点的灰度值差别够大，可以认为这个候选点是一个特征点；

对特征点进行非极大值抑制，得到特征点输出。

优选的，所述的天线为多段折叠式天线，手动折叠后水平设置在雷达设备下端面；所述微处理器模块采用stm32单片机微处理器。

优选的，所述根据得到的匹配对，使用ransac算法对匹配对进行筛选具体包括步骤：

从数据集中随机抽出四个样本数据，计算出变换矩阵，记为m；计算数据集中所有数据与模型m的投影误差，若误差小于阈值，加入内点集i；如果当前内点集i元素个数大于u内点集i_best,则更新i_best＝i；同时更新迭代次数k；如果迭代次数大于k,则退出；否则迭代次数加1，并重复上述步骤。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。