本发明涉及一种环保水样采集机器人的采样机构，属于机器人设备领域。
背景技术：
机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致，一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统，”它能为人类带来许多方便之处，传统的环保水样采集机器人在使用时只能通过摄像头看到前方的情况，无法观察下降时下方是否有阻挡物，导致机器人容易经常受到撞击，降低使用寿命，同时功能较为单一，摄像头前侧经常被水草缠住，影响使用。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题克服现有的缺陷，提供一种环保水样采集机器人的采样机构，可以有效清除摄像头前侧的水草等杂物，便于水体采样和图像采样，同时可以定量采样，便于检测下沉过程中的障碍物，有效保护了机器人，可以有效解决背景技术中的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：
一种环保水样采集机器人的采样机构，包括机器人本体，所述机器人本体左侧固定连接有采样水箱，所述采样水箱顶部固定连接有第一采样管，所述所述采样水箱底部固定连接有第二采样管，所述第一采样管、第二采样管上均设有电磁阀，所述采样水箱正面上还设有第一液位传感器，所述液位传感器右侧设有第一采样摄像头，所述第一采样摄像头右侧设有第二液位传感器，所述采样水箱底部还设有声呐，所述采样水箱左侧面上设有第二采样摄像头，所述第一采样摄像头、第二采样摄像头的上下两侧均设有灯杆，所述灯杆前端固定连接有led照明灯，所述第一采样摄像头、第二采样摄像头一侧均设有清扫机构，所述清扫机构由液压缸、伸缩杆、海绵块构成，所述海绵块通过伸缩杆活动连接液压缸，所述电磁阀、第一液位传感器、第一采样摄像头、第二液位传感器、声呐、第二采样摄像头、led照明灯、清扫机构分别通过导线连接机器人本体。
进一步而言，所述电磁阀的型号为sldf水下专用电磁阀。
进一步而言，所述第二液位传感器设置在采样水箱内部。
进一步而言，所述第一采样摄像头、第二采样摄像头前侧均设有透明防护罩。
进一步而言，所述第一液位传感器、第二液位传感器的型号均为sin-p300。
进一步而言，所述灯杆、led照明灯的数目均设置为四个。
本发明有益效果：一种环保水样采集机器人的采样机构，在使用时通过控制电磁阀打开第一采样管、第二采样管用于采集水样，利用设置在采样水箱内部的第二液位传感器用于确定水样的体积，实现定量采样，通过第一液位传感器可以清除的知晓水下深度，便于对不同深度的水样进行采样，使用起来更加方便，通过led照明灯为第一采样摄像头、第二采样摄像头图像采样提供了一个良好的光照环境，利用液压缸、伸缩杆、海绵块组成的清扫机构便于清扫第一采样摄像头、第二采样摄像头前侧的水草等障碍物，有效保证了图像采样的清晰度，利用声呐可以探测机器人底部的障碍物，防止机器人碰到发生损伤，有效保护了机器人。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
图1是本发明一种环保水样采集机器人的采样机构结构图。
图2是本发明一种环保水样采集机器人的采样机构清扫机构结构图。
图3是本发明一种环保水样采集机器人的采样机构第一采样摄像头结构图。
图中标号：1、机器人本体；2、采样水箱；3、第一采样管；4、第二采样管；5、电磁阀；6、第一液位传感器；7、第一采样摄像头；8、第二液位传感器；9、声呐；10、第二采样摄像头；11、灯杆；12、led照明灯；13、清扫机构；14、液压缸；15、伸缩杆；16、海绵块；17、透明防护罩。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1-3所示，一种环保水样采集机器人的采样机构，包括机器人本体1，所述机器人本体1左侧固定连接有采样水箱2，所述采样水箱2顶部固定连接有第一采样管3，所述所述采样水箱2底部固定连接有第二采样管4，所述第一采样管3、第二采样管4上均设有电磁阀5，在使用时通过控制电磁阀5打开第一采样管3、第二采样管4用于采集水样，采样完毕后关闭电磁阀5防止不同深度的水样相互感染，所述采样水箱2正面上还设有第一液位传感器6，通过第一液位传感器6可以清除的知晓水下深度，便于对不同深度的水样进行采样，使用起来更加方便，所述液位传感器6右侧设有第一采样摄像头7，所述第一采样摄像头7右侧设有第二液位传感器8，所述采样水箱2底部还设有声呐9，利用声呐9可以探测机器人底部的障碍物，防止机器人碰到发生损伤，有效保护了机器人，所述采样水箱2左侧面上设有第二采样摄像头10，所述第一采样摄像头7、第二采样摄像头10的上下两侧均设有灯杆11，所述灯杆11前端固定连接有led照明灯12，通过led照明灯12为第一采样摄像头7、第二采样摄像头10图像采样提供了一个良好的光照环境，所述第一采样摄像头7、第二采样摄像头10一侧均设有清扫机构13，所述清扫机构13由液压缸14、伸缩杆15、海绵块16构成，利用液压缸14、伸缩杆15、海绵块16组成的清扫机构13便于清扫第一采样摄像头7、第二采样摄像头10前侧的水草等障碍物，有效保证了图像采样的清晰度，所述海绵块15通过伸缩杆15活动连接液压缸14，利用液压缸14驱动伸缩杆15运动带动海绵块16对水草进行清扫，所述电磁阀5、第一液位传感器6、第一采样摄像头7、第二液位传感器8、声呐9、第二采样摄像头10、led照明灯12、清扫机构13分别通过导线连接机器人本体1。
更具体而言，所述电磁阀5的型号为sldf水下专用电磁阀，所述第二液位传感器8设置在采样水箱2内部，所述第一采样摄像头7、第二采样摄像头10前侧均设有透明防护罩17，所述第一液位传感器6、第二液位传感器8的型号均为sin-p300，所述灯杆11、led照明灯12的数目均设置为四个。
本发明改进于：一种环保水样采集机器人的采样机构，在使用时通过控制电磁阀5打开第一采样管3、第二采样管4用于采集水样，利用设置在采样水箱2内部的第二液位传感器8用于确定水样的体积，实现定量采样，通过第一液位传感器6可以清除的知晓水下深度，便于对不同深度的水样进行采样，使用起来更加方便，通过led照明灯12为第一采样摄像头7、第二采样摄像头10图像采样提供了一个良好的光照环境，利用液压缸14、伸缩杆15、海绵块16组成的清扫机构13便于清扫第一采样摄像头7、第二采样摄像头10前侧的水草等障碍物，有效保证了图像采样的清晰度，利用声呐9可以探测机器人底部的障碍物，防止机器人碰到发生损伤，有效保护了机器人。
以上为本发明较佳的实施方式，本发明所属领域的技术人员还能够对上述实施方式进行变更和修改，因此，本发明并不局限于上述的具体实施方式，凡是本领域技术人员在本发明的基础上所作的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。