一种磁导航AGV驱动单元及AGV车的制作方法

本发明涉及agv设备，具体涉及一种磁导航agv驱动单元及agv车

背景技术

磁导航agv(automaticguidedvehicle)是一种装有电磁自动导引装置，沿规定的引导路径行驶的运输车，通常以蓄电池为动力，在计算机和导引装置的辅助下，能准确到达目的地，因此，在物流业及自动化仓储中具有广泛的应用前景。

目前，各厂家的agv驱动单元基本上都是自主设计，只能采用自行设计的结构模块进行组合安装，具有适用单一性、结构复杂及维修不便的问题。

技术实现要素：

为了解决现有技术的不足，本发明设计了一种磁导航agv驱动单元及agv车，该驱动单元具有通用性强、维修方便、制做简单等优点，同时能够满足电气成套设备制造行业物料运送的要求。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：

一种磁导航agv驱动单元，包括提升机构和驱动机构，所述提升机构通过传动机构与驱动机构相连接，其中，

所述提升机构包括提升轮和升降电机，所述升降电机通过第一驱动轴带动提升轮转动，所述提升轮将自身转动转化为传动机构的上下移动，从而对驱动机构的上下位置进行调节；

所述驱动机构包括第二驱动轴、驱动电机和驱动轮，所述第二驱动轴置于驱动轴托板上，所述驱动轴托板固定安装于主安装板上，所述驱动轮安装与第二驱动轴两端，所述驱动电机固定安装于主安装板上，并通过驱动第二驱动轴使驱动轮完成前进、后退以及转弯动作；

所述传动机构包括矩形弹簧，所述矩形弹簧外套接有直线轴承轴，所述直线轴承轴外套接有直线旋转衬套轴承，所述直线旋转衬套轴承外通过轴用卡圈与轴承套连接，所述轴承套下端与主安装板固定连接，所述直线轴承轴上端与压板固定连接，所述压板用于将提升轮的转动转换为直线轴承轴的上下移动，进而通过轴承套和主安装板带动驱动机构上下移动。

进一步的，所述升降电机固定连接于升降电机安装板上，所述升降电机安装板固定连接与下安装板上。

进一步的，所述提升轮包括凸轮随动器，所述凸轮随动器设置于压板下方，用于带动压板上下移动。

进一步的，所述矩形弹簧上端通过上安装板向下压缩，下端通过第二驱动轴向上压缩，所述上安装板与下安装板固定连接。

进一步的，所述直线轴承轴下端与轴承座托板固定连接，所述轴承座托板上端与主安装板相接。

进一步的，所述直线轴承轴上端为阶梯形结构，所述压板安装于阶梯形结构上，并通过圆形止退螺母进行固定。

进一步的，所述第二驱动轴两端内侧通过轴承与从动链轮连接，外侧通过轴承和紧固螺栓与驱动轮连接，所述从动链轮通过驱动电机驱动旋转，进而带动第二驱动轴转动。

进一步的，所述主安装板前后两侧分别固定连接有第一导航安装板和第二导航安装板。

进一步的，所述主安装板上固定连接有定位件。

一种磁导航agv车，包括如上所述的磁导航agv驱动单元。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通用性强，驱动单元可安装市面上常用的100w-200w直流无刷电机、司服电机；

2、模块设计，驱动单元可快速在agv上面拆装，方便驱动电机、磁导航传感器、升降电机拆装，方便维护及日常检修，且在今后不同形式agv应用时，驱动单元一致根据不同应用环境更换不同功能的外壳就可完成任务需求；

3、驱动单元可升降，驱动单元升起后，人力推动agv时4个万向轮移动agv，极大减小了驱动轮造成的阻力，方便agv出现事故时的维修；

4、制做工艺简单化，没有其他agv驱动单元制做工艺的铸造、铣工艺，该驱动单元的加工只需简单的钣金折弯、车销工艺就可完成加工，且精度能购满足要求，加工成本低、加工时间短、加工设备较为普及；

5、驱动单元能满足技术参数要求，驱动单元负重500kg、位移速度0-50m/min、制动(停靠)精度1mm、最小转弯半径1000mm、驱动单元升降高度40mm。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1为本发明磁导航agv驱动单元的立体结构示意图；

图2为本发明磁导航agv驱动单元的立体结构部分示意图；

图3为本发明磁导航agv驱动单元的剖视图；

图4为本发明磁导航agv驱动单元的俯视图；

图5为本发明磁导航agv驱动单元与acv车的安装示意图；

图6为驱动单元差速运动示意图。

其中，1、st35uub直线旋转衬套轴承，2、主安装板，3、驱动轮，4、链条保护罩，5、导航安装板，6、驱动电机，7、第二驱动轴，8、从动链轮，9、轴承套，10、升降电机安装板，11、下安装板，12、上安装板，13、升降电机，14、提升轮，15、矩形弹簧，16、压板，17、定位件。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施例对本发明做进一步的说明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在本发明中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本发明各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本发明中任一部件或元件，不能理解为对本发明的限制。

本发明中，术语如“固接”、“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本发明中的具体含义，不能理解为对本发明的限制。

正如背景技术所介绍的，现有技术中存在agv驱动单元通用性差的问题，为了解决如上的技术问题，本申请提供了一种磁导航agv驱动单元及agv车，该驱动单元具有通用性强、维修方便、制做简单等优点，同时能够满足电气成套设备制造行业物料运送的要求。

如图1-4所示，一种磁导航agv驱动单元，包括提升机构和驱动机构，所述提升机构通过传动机构与驱动机构相连接，其中，

所述提升机构包括提升轮14和升降电机13，所述升降电机13通过第一驱动轴带动提升轮14转动，所述提升轮14将自身转动转化为传动机构的上下移动，从而对驱动机构的上下位置进行调节；

所述驱动机构包括第二驱动轴7、驱动电机6和驱动轮3，所述第二驱动轴7置于驱动轴托板上，所述驱动轴托板固定安装于主安装板2上，所述驱动轮3安装与第二驱动轴7两端，所述驱动电机6固定安装于主安装板2上，并通过驱动第二驱动轴7使驱动轮3完成前进、后退以及转弯动作；

所述传动机构包括矩形弹簧15，所述矩形弹簧15外套接有直线轴承轴，所述直线轴承轴外套接有直线旋转衬套轴承1，所述直线旋转衬套轴承1外通过轴用卡圈与轴承套9连接，所述轴承套9下端与主安装板2固定连接，所述直线轴承轴上端与压板16固定连接，所述压板16用于将提升轮14的转动转换为直线轴承轴的上下移动，进而通过轴承套9和主安装板2带动驱动机构上下移动。

所述升降电机13通过螺丝固定连接于升降电机安装板10上，所述升降电机安装板10通过螺丝固定连接与下安装板11上。所述升降电机驱动轴通过键与提升轮14连接。

所述提升轮14包括凸轮随动器，所述凸轮随动器设置于压板16下方。

驱动单元日常状态为自由状态，如要升起时升降电机13驱动提升轮14转动，凸轮随动器随之上升，从而带动压板16上升，压板16通过直线轴承轴与轴承套9紧固在一起，轴承套9与主安装板2固定在一起，这样提升轮14就可带动主安装板2，从而完成整个驱动单元的升起。

所述直线旋转衬套轴承1优选为st35uub直线旋转衬套轴承。

所述矩形弹簧15上端通过上安装板12向下压缩，下端通过第二驱动轴7向上压缩，所述上安装板12与下安装板11固定连接。

具体实施中，所述矩形弹簧15包括上矩形弹簧和下矩形弹簧，所述上矩形弹簧与下矩形弹簧间设有圆形垫片。

所述直线轴承轴下端与轴承座托板固定连接，所述轴承座托板上端与主安装板2相接。

所述直线轴承轴上端为阶梯形结构，所述压板16安装于阶梯形结构上，并通过圆形止退螺母进行固定。

所述第二驱动轴7两端内侧通过轴承与从动链轮8连接，外侧通过轴承和紧固螺栓与驱动轮3连接。所述驱动电机6电机轴上设有主动链轮，所述主动链轮和从动链轮8通过传动链连接，具体实施中，驱动电机6通过驱动主动链轮带动从动链轮8转动，从而使驱动轮3工作完成前进、后退、转弯动作，所述主动链轮和从动链轮的齿数比为15：24。

具体实施中，所述驱动单元主安装板2上装有两个驱动电机6，通过对主安装板2的结构优化，主安装板2可以安装现市场有售的100-200w直流电机、司服电机。

所述主安装板2前后两侧分别固定连接有第一导航安装板和第二导航安装板。

所述主安装板2上固定连接有定位件17。

一种磁导航agv车，包括如上所述的磁导航agv驱动单元。

如图5所示，驱动单元安装使用紧固螺栓在agv车上，以双向潜入式agv为例单台agv安装2台驱动单元，当驱动单元升起时agv依靠4个万向轮移动。

具体实施中，磁导航传感器安装在导航安装板5上，单台驱动单元可安装2件导航安装板5，通过安装在驱动单元上面的驱动电机6实现差速运动工作。

如图6所示，直线行走时，根据输入速度，小幅调整控制左右电机转速变化，使磁导航传感器保持在磁条中心；曲线行走时，根据输入速度，大幅调整控制左右电机转速变化，使磁导航传感器保持在磁条中心。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。