一种多无人机协作构建三维调查地图的方法和装置与流程

本发明属于无人机控制领域，具体涉及一种多无人机协作构建三维调查地图的方法和装置。

背景技术

随着科学技术的不断发展，无人机技术日臻完善，集人工智能、自主飞行、信号处理等多种核心技术于一身，在各行各业都得到了广泛应用，除了在交通领域利用其摄像技术进行实时路况的监测，以及在军事领域用于侦查战况和干扰、摧毁目标以外，使用无人机进行未知领域的探索正成为一个新兴的方向。

在森林工业中，对森林进行探测是一项重要的工作，对森林数据进行采集、处理、预测森林资源等处理，对森林管理和生态监测具有重要意义。在森林探测领域使用无人机进行森林数据的采集、处理、是一种高效的方法，无人机相比卫星更容易部署，并且遥测距离近、测量精度高。因此，行业内逐步出现各种使用无人机进行森林探测的方法和实践。

目前大多数利用无人机进行森林环境探测的方法，需要将gps信息和拍摄的环境图像信息相融合，进行无人机的定位和导航。但在实际的森林探测中，飞机可能需要在树冠下飞行，此时gps信号无法为无人机提供位置信息，甚至gps信号会被树冠所遮挡，导致信号受到干扰无法获取无人机的定位信息。同时gps信息也无法提供障碍物信息；此外，如果使用一台无人机进行森林调查，由于电力续航受限而且由于树木障碍物使得无人机无法快速飞行，使得大面积森林调查难以快速完成。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供了一种多无人机构建三维调查地图的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，通过多个无人机之间自主协作完成未知区域的完整的三维地图的构建。

本发明的第一方面提供了一种多无人机协作构建三维调查地图的方法，包括：

获取至少两个无人机在飞行过程中采集的带有环境调查数据的至少两个地图数据；

基于所述至少两个地图数据，生成融合的带有所述环境调查数据的三维调查地图。

在一些实施例中，所述环境调查数据为森林环境调查数据,所述三维调查地图为显示森林区域内树木和环境信息的三维地图。

在一些实施例中，还包括：基于已生成融合的三维调查地图，实时判断各个无人机采集的地图数据是否与所述已生成融合的三维调查地图存在重叠部分；如果存在重叠部分，则发送改变飞行方向的指令给对应的无人机。

在一些实施例中，所述重叠部分的判断包括：提取各个无人机采集的地图数据的多个特征点信息，如果与已生成融合的三维调查地图存在多个相同的特征点信息则判断为存在重叠部分；和/或，比对各个无人机与公共位置参考点的相对位置信息，如果与已生成融合的三维调查地图中的相对位置信息相同，则判断为存在重叠部分。

在一些实施例中，所述无人机的飞行高度包括在树冠之上和/或在树冠之下。

在一些实施例中，所述无人机在树冠之上飞行时获取空中信息，所述空中信息包括树木的高度信息、种类信息、地理位置信息、冠幅信息和冠层点云密度信息中的至少一个；所述无人机在树冠之下飞行时获取地面信息，所述地面信息包括树木下方的直径信息、圆直度信息、种类信息、密度信息和地理位置信息中的至少一个。

在一些实施例中，还包括基于所述空中信息和地面信息进行交叉验证。

在一些实施例中，所述基于至少两个地图数据，生成融合的带有所述环境调查数据的三维调查地图的步骤包括：通过确定的融合基点将所述至少两个地图数据进行融合，所述融合基点指能够将所述至少两个地图统一到同一坐标系下的参考点。

在一些实施例中，所述参考点包括绝对坐标点和/或拥有唯一标识的参考物。

在一些实施例中，所述通过确定的融合基点将所述至少两个地图数据进行融合包括：

确定所述各个无人机飞行的相对于所述融合基点的方位和里程信息，根据所述方位和里程信息进行所述至少两个地图数据的融合。

在一些实施例中，当所述至少两个无人机的飞行高度的差值小于第一设定阈值，且所述至少两个无人机之间的距离小于第二设定阈值时，发送改变飞行方向的指令，使得至少一个无人机改变飞行方向。

在一些实施例中，所述至少两个无人机的飞行高度的差值大于第三设定阈值时使得所述至少无人机在同一时刻的地面平面坐标相同。

在一些实施例中，当所述无人机的温度和/或气体传感器采集的温度和/或烟雾数据超过第四设定阈值时，所述地图数据包括所述无人机的位置标定信息和/或报警信息。

本发明的第二方面提供了一种多无人机协作构建三维调查地图的装置，包括：

地图数据获取模块，用于获取至少两个无人机在飞行过程中采集的带有环境调查数据的至少两个地图数据；

三维调查地图融合生成模块，用于基于所述至少两个地图数据生成融合的带有所述环境调查数据的三维调查地图。

在一些实施例中，还包括三维调查地图重叠判断模块，用于基于已生成融合的三维调查地图，实时判断各个无人机采集的地图数据是否与所述已生成融合的三维调查地图存在重叠部分。

在一些实施例中，还包括指令控制模块，用于发送飞行方向的指令给无人机。

在一些实施例中，还包括报警模块，当所述无人机的温度和/或气体传感器采集的温度和/或烟雾数据超过第四设定阈值时，所述报警模块发出警报，警报包括位置标定信息和/或报警信息。

本发明的第三方面提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一方法。

本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被计算装置执行时，可操作来执行上述任一方法。

综上所述，本发明提供了一种基于多无人机的三维地图构建方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，所述方法包括获取至少两个无人机在飞行过程中采集的带有环境调查数据的至少两个地图数据；基于所述至少两个地图数据，生成融合的带有所述环境调查数据的三维调查地图。本发明提出了一种通过多个无人机之间自主协作完成未知区域三维地图构建的方法，通过多个无人机感知自身周围的树木和环境数据信息，来构建增强式的三维地图。其中每一台无人机均独立构建地图并完成对应区域的调查，同时后台服务器端将各个无人机的三维地图信息进行融合处理，并通过后台服务器和各个无人机之间的信息交互分享融合后的地图，避免不同无人机对同一部分进行重复探测，保证系统能尽快完成整个未知区域的三维地图构建。

本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

1、在无人机进行森林环境的探测过程中，不需要提前进行飞行航线的规划，无人机自主完成蔽障和飞行；

2、在多个无人机进行三维地图构建的过程中，自动检测任意两个无人机构建的相同区域，并自动改变相对应的飞行方向，减少资源浪费，尽快完成整个未知区域三维地图的构建；

3、通过多台无人机从不同角度的探测，获得森林的立体调查信息和三维地图。

附图说明

图1是本发明构建三维调查地图的方法流程框图；

图2是本发明无人机采集地图数据的流程框图；

图3是本发明三维调查地图融合生成的流程框图；

图4是本发明基于融合的三维调查地图的路径规划的流程框图；

图5是本发明构建三维调查地图的装置框图；

图6是本发明一具体实施例所示的构建三维调查地图的装置框图；

图7是本发明一种多无人机协作构建三维调查地图的系统的总体结构框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

本发明的技术方案可以应用在对高风险、高强度等未知领域进行三维地图构建方面。具体而言，本发明的技术方案主要针对未知森林区域进行森林情况的探索，通过多个无人机之间的协作完成整个区域的三维调查地图构建，构建的三维调查地图能够清楚的反应该区域内树木和环境的具体情况。

本发明的第一方面提供了一种多无人机协作构建三维调查地图的方法100，如图1所示，包括如下步骤：

步骤101、获取至少两个无人机在飞行过程中采集的带有环境调查数据的至少两个地图数据。

所述无人机主要包括：飞行控制单元、信息采集单元、信息识别单元、存储单元和信息传输单元。所述飞行控制单元根据无人机的位置信息和森林环境的深度信息控制自身进行障碍物规避和飞行路径的规划。所述森林环境的深度信息包括树木的具体种类、直径、高度、冠幅等。所述信息采集单元包括距离传感器(如：激光雷达、毫米波雷达等)、视觉传感器(如：单目摄像头、双目摄像头等)、惯性传感器(包括陀螺仪和加速度计)和温度、气体传感器等，根据各个传感器来获取周围环境参数数据以及自身位置信息。例如，通过视觉传感器来采集无人机周围的图像数据，通过距离传感器来采集周围障碍物与无人机的距离信息，通过惯性传感器来获取无人机飞行姿态信息。再例如激光雷达可以接收被测区域内物体对雷达信号的反射波，根据反射波获取被测区域的三维点云数据(包括x、y、z三维坐标值)；双目摄像头可以捕捉到树木的图像信息并通过双目测距的方式对树木进行测距；陀螺仪可以获取无人机飞行的角速度信息，加速度计获取无人机飞行的加速度信息。将所述传感器获得的数据进行融合处理得到该无人机飞行的里程和方向信息。所述信息识别单元对激光雷达和视觉传感器进行标定和校准，使得视觉传感器和激光雷达的点云数据能够对齐，基于传感器获取的周围环境图像数据和距离数据，识别出环境的深度信息，根据树木的空间位置和深度信息生成具有树木具体生长情况的增强式三维地图信息，以及树木与无人机的相对位置信息。所述存储单元用于存储信息采集单元和信息识别单元所获得的数据。信息传输单元负责整个系统中不同无人机之间和无人机与后台地面站之间的信息交互。

具有上述各个单元的无人机在飞行过程中完成障碍物的规避和自主导航，同时在飞行的过程中不断建立周围环境的空间三维地图，以及障碍物的识别，并且完成无人机信息和地面站的交互。且构建三维调查地图的所述无人机包括至少两个，每个无人机采集对应于其飞行过程的地图数据。

步骤102、基于所述至少两个地图数据，生成融合的带有所述环境调查数据的三维调查地图。

对所述至少两个地图数据进行融合生成带有环境调查数据的三维调查地图的主体为地面站。所述地面站主要包括：数据存储单元、数据处理单元、信息传输单元以及控制单元。所述数据处理单元将所述信息传输单元接收到的无人机传输的三维地图信息和森林调查信息进行融合和处理，完成整个未知区域的三维调查地图构建并存储于数据存储单元，其控制单元根据三维调查地图完成的情况发送控制指令给上述无人机。

在本发明的具体实施方式中，所述环境调查数据为森林环境调查数据,所述三维调查地图为显示森林区域内树木和环境信息的三维地图；但是并不限定于森林区域的调查，对任何位置区域都可以采用本发明的方法进行三维调查地图的构建。

在本发明的具体实施方式中，所述方法还包括如下步骤：基于已生成融合的三维调查地图，实时判断各个无人机采集的地图数据是否与所述已生成融合的三维调查地图存在重叠部分；如果存在重叠部分，则发送改变飞行方向的指令给对应的无人机。地面站的数据存储单元同时存储不同无人机构建的三维地图信息和后台地面站融合后的整个系统所获得的三维地图信息，为了避免任意两个无人机对同一区域的部分进行重复飞行，需要地面站实时检测各个无人机构建的三维地图信息与融合后的三维地图信息是否存在重叠部分，若存在重叠部分，则自动触发控制单元通过信息传输单元发送改变飞行方向的指令至相对应的无人机。

所述重叠部分的判断包括：提取各个无人机采集的地图数据的多个特征点信息，如果与已生成融合的三维调查地图存在多个相同的特征点信息则判断为存在重叠部分；和/或，比对各个无人机与公共位置参考点的相对位置信息，例如将地面站设置为公共参考点，如果与已生成融合的三维调查地图中的相对位置信息相同，如坐标信息(x,y)相同，则判断为存在重叠部分。

当完成整个区域的三维调查地图构建时，发送返回飞行起始点的指令给所述无人机，所述指令可由地面站的控制单元发出。

在本发明的具体实施方式中，所述无人机的飞行高度包括在树冠之上和/或在树冠之下，即分为空中飞行和地面飞行。空中和地面都可以是多个或者一个无人机。空中飞行指的是无人机在树木的冠层上飞行，无人机在树冠之上飞行时获取空中信息，所述空中信息包括树木的高度信息、种类信息、地理位置信息、冠幅信息和冠层点云密度信息中的至少一个；地面飞行指的是无人机在树木的冠层之下飞行，所述无人机在树冠之下飞行时获取地面信息，所述地面信息包括树木下方的直径信息、圆直度信息、种类信息、密度信息和地理位置信息中的至少一个。空中无人机之间的地图数据融合、地面无人机之间的地图数据融合与上述方法一致。地面站根据地理位置信息和特征匹配对空中和地面无人机构建的地图数据和调查数据进行融合。在树冠下飞行时，所述无人机采集的带有环境调查数据的地图数据的步骤包括：通过传感器进行避障飞行，同时通过传感器采集障碍物信息和所述地面信息，以构建所述地图数据。

如图2所示，给出了一个在树冠下飞行的无人机的三维调查地图构建流程200，包括如下步骤：

步骤201、无人机通过传感器进行避障飞行；

步骤202、通过传感器采集障碍物信息构建地图数据；

步骤203、无人机通过传感器完成飞行路径中的森林调查数据，例如，对飞行路径中的树木的种类、胸径、圆直度等信息进行调查；

步骤204、无人机将调查数据与地图数据进行融合，得到三维调查地图。

在本发明的具体实施方式中，所述方法还包括基于所述空中信息和地面信息进行交叉验证，以确保构建的三维调查地图数据的准确性和真实性。

在本发明的具体实施方式中，所述基于至少两个地图数据，生成融合的带有所述环境调查数据的三维调查地图的步骤包括：通过确定的融合基点将所述至少两个地图数据进行融合，所述融合基点指能够将所述至少两个地图统一到同一坐标系下的参考点。所述参考点包括绝对坐标点和/或拥有唯一标识的参考物。所述进行融合的步骤包括：对各个无人机采集的地图数据进行特征提取，将特征重合的重合区域进行合并；将各个无人机采集的地图数据进行拼接形成完整的三维调查地图。设定同一地理位置参考点，确定所述各个无人机飞行的相对于所述地理位置参考点的方位和里程信息，根据所述方位和里程信息进行地图数据的融合。

如图3所示，给出了融合地图的构建流程300，包括如下步骤：

步骤301、基站台或某一无人机获得第一调查地图，由于该调查地图缺少绝对坐标，因此仅包含独立的坐标和内容；

步骤302、基站台或某一无人机获得第二调查地图，该调查地图与第一调查地图拥有独立的坐标和内容；

步骤303、确定将第一调查地图和第二调查地图进行融合的融合基点；

步骤304、基站台或某一无人机通过确定的融合基点将两个地图完成融合。

所述融合基点指某一能够用于将两个地图统一到同一坐标系下的参考点。该参考点可以是一个绝对坐标点，也可以是拥有唯一标识的参考物。例如，无人机通过路径规划，飞入某一开阔地带，进而得到较为准确的gps坐标。此时，该无人机的地图就拥有了一个绝对的参考点。第二无人机通过相同的方法，也得到一个绝对的参考点。基于两个参考点，两个调查地图完成融合。再或者，两台无人机在同一位置起飞，并利用一颗树木作为参考点。无人机通过传感器识别同一颗树木，并将该树木作为融合基点。基站台或某一无人机基于该融合基点，将两个调查地图进行融合。通过以上方法，系统可以将任意多的调查地图进行融合，进而得到一张由多个无人机协同完成的调查地图。

在本发明的具体实施方式中，根据已生成融合的三维调查地图对所述无人机的飞行路径进行路径规划。图4给出了多无人机基于融合地图的路径规划的流程400，包括如下步骤：

步骤401、无人机通过传感器进行避障飞行；

步骤402、根据各个无人机获得的调查地图进行融合得到融合的三维调查地图；

步骤403、根据已生成融合的三维调查地图对所述无人机的飞行路径进行重新规划。

本发明中使用多无人机的目的在于加快对大面积森林区域的调查速度。因此，在初始阶段，每个无人机进行自主路径规划。随着多个无人机生成的调查地图的融合和扩大，每个无人机可以根据融合地图进行路径规划。例如，基于融合地图的规划可以使得多个无人机可以专注于向未完成调查的区域飞行，同时避免多个无人机对重复区域进行调查。

在本发明的具体实施方式中，所述方法还包括判断所述三维调查地图是否完整的步骤，通过机器学习的方式得到无人机采集的地图数据相邻帧图像数据变化的范围，根据历史的地图数据设置相邻帧图像数据变化的第一设定阈值，当检测到无人机采集的地图数据变化超过所述第一设定阈值时，发送改变飞行方向的指令给所述无人机。

以下通过两个具体的实施例来描述和进一步说明本发明的多无人机协作构建三维调查地图的方法。

具体实施例1：无人机(至少两个)都分布在地面进行森林环境实测数据获取，也就是各个无人机在森林的树冠下空域飞行，进行该区域的具体情况探测，完成无人机自身探测区域的三维地图构建、障碍物识别、避障和路径规划，后台服务器对各个无人机进行分布式管理和三维地图的融合。

在对各个无人机的三维地图构建的过程中涉及地面站对不同无人机构建地图数据的融合和整个地图构建的完整性确认两个方面。

地图信息融合方面：通过地面站的数据处理单元对各个无人机构建的三维地图信息进行特征提取，将多无人机重合区域的三维图像数据根据特征点的匹配进行融合，将不同无人机构建的三维地图拼接在一起，完成整个三维地图构建。

进一步地，可以设定同一的地理位置参考点，也就是多个无人机从同一个gps参考点出发进行未知森林区域的环境探测，通过各个无人机飞行搭载的惯性导航系统确定各个无人机飞行的具体方位和里程信息，根据各个无人机与gps参考点的相对飞行方向和里程进行三维地图的融合。

完整性确认方面：通过地面站的数据处理单元根据融合后三维地图的方位和地理位置信息，自动检测融合后三维地图的中间区域是否存在漏飞、漏测等问题；进一步地，可以根据无人机检测的周围环境图像数据通过机器学习的方式得到无人机采集的图像数据变化的范围，进而根据不同无人机飞行的历史数据来设定前后两帧图像数据之间的变化阈值，当后台云端检测到无人机探测数据变化超过设定阈值时，则触发无人机改变飞行方向，完成位置区域的边缘检测。

具体实施例2：无人机系统的飞行高度包括在树冠之上和在树冠之下。在本方案实施的过程中首先需要设置一个具有真实地理位置的无人机飞行起始点，保证无人机的飞行具有一个公共的地理参考(x、y、z)坐标。通过同一起始点飞行，来识别无人机的飞行方向和里程以及平面坐标信息。例如，通过对齐空中无人机探测数据的x、y坐标和地面无人机探测数据的x、y坐标，将两者数据进行三维地图数据的融合。

该无人机系统包括飞行高度不同的两个无人机系统，所述飞行高度不同的两个无人机系统在同一时刻的平面坐标相同。进一步地，当同一时刻同一飞行高度的多个无人机系统之间的高度差值小于第一设定阈值、距离小于第二设定阈值时，发送改变飞行方向的指令，所述改变飞行方向的指令使得所述多个无人机系统中的至少一个无人机系统改变飞行方向。即针对同一时刻同一飞行高度的不同无人机之间设定距离(相对位置)阈值，在飞行过程中通过距离传感器来检测彼此之间的具体距离(相对位置)，当上述无人机之间的距离小于设定阈值时，自动触发相应无人机的飞行单元来改变方向，另一架无人机则不改变飞行方向，按原规划路径飞行，避免不同无人机对同一区域进行探测。

进一步地，可以采用每个地面无人机对应一架空中飞行无人机，使两者可以在同一时刻，对同一平面坐标区域的森林信息进行探测，并且将探测的数据信息自动进行融合处理，节省了地面无人机和空中无人机检测数据的对齐和匹配环节。

进一步地，可根据在树冠之上飞行的无人机系统获得的探测信息制定在树冠之下飞行的无人机系统的飞行任务，所述飞行任务包括探测区域的范围。具体来说，可设置空中无人机和地面无人机飞行的先后顺序，采用空中无人机先飞的方法，先探测整个未知区域的整体情况包括大小以及范围信息，并将该信息传输至后台，后台通过获取的整体区域大小、范围信息，根据地理位置坐标以及树木的密集程度自动制定各个地面无人机飞行任务。无人机飞行的任务包括探测区域的具体位置范围，但不包括具体的飞行路径，飞行路径由各个无人机根据探测工程中障碍物的具体位置大小来进行自主规划。更进一步地，后台服务器可以自动根据设定的树木密度阈值来判断是否进行某区域的探测，以及不进行环境探测的区域大小以及具体位置范围。

进一步地，利用无人机搭载温度、气体等传感器，采集无人机周围的温度、烟雾等环境数据信息，当所述无人机系统的温度和/或气体传感器采集的温度和/或烟雾数据超过一设定阈值时，所述地图数据包括所述无人机系统的位置标定信息和/或报警信息。也就是说，当无人机周围的温度或者烟雾等环境数据超过设定阈值，则对该位置自动进行标定和报警以免发生火灾等危险情况。进一步地，数据识别单元对上述数据进行处理分析，若判定已发生火灾，则自动触发无人机探测该位置周围区域的温度、烟雾、树木等环境数据，识别火势的蔓延方向和烟雾密度，并将该信息传输至地面站，帮助地面站实时掌握火势情况方便地面站根据实际情况救援。

进一步地，根据各个无人机采集单元获取的树木直径、高度、种类等树木生长数据，自动生成森林的经济数据，帮助用户对该森林进行更好地管理。更进一步地，结合无人机探测的周围环境数据信息，比如：水、土壤、阳光等资源的情况，预测森林中树木未来的成长数据情况，并根据具体时间自动规划相应的无人机探测该森林时的飞行路线，帮助未来对该区域的探测。

本发明的第二方面提供了一种多无人机协作构建三维调查地图的装置，如图5所示，包括：地图数据获取模块2，用于获取至少两个无人机在飞行过程中采集的带有环境调查数据的至少两个地图数据；三维调查地图融合生成模块3，用于基于所述至少两个地图数据生成融合的带有所述环境调查数据的三维调查地图。

在具体的实施例中，所述装置还包括，如图6所示：三维调查地图重叠判断模块4，用于基于已生成融合的三维调查地图，实时判断各个无人机采集的地图数据是否与所述已生成融合的三维调查地图存在重叠部分；指令控制模块5，用于发送飞行方向的指令给无人机。所述三维调查地图融合生成模块通过确定的融合基点将所述至少两个地图数据进行融合，所述融合基点指能够将所述至少两个地图统一到同一坐标系下的参考点。所述参考点包括绝对坐标点和/或拥有唯一标识的参考物。所述融合生成模块对各个无人机采集的地图数据进行特征提取，将特征重合的重合区域进行合并；将各个无人机采集的地图数据进行拼接形成完整的三维调查地图。所述融合生成模块设定同一地理位置参考点，确定所述各个无人机飞行的相对于所述地理位置参考点的方位和里程信息，根据所述方位和里程信息进行地图数据的融合。

进一步地，所述装置还包括三维调查地图完整性判断模块6，用于判断所述三维调查地图是否完整；路径规划模块，用于根据已生成融合的三维调查地图对所述无人机的飞行路径进行路径规划；以及，报警模块7，当所述无人机的温度和/或气体传感器采集的温度和/或烟雾数据超过第三设定阈值时，所述报警模块发出警报，警报包括位置标定信息和/或报警信息。

在一具体的实施例中，一种多无人机协作构建三维调查地图的系统，如图7所示，包括至少两个无人机和地面站；图中示出了无人机1，……无人机n，所述无人机用于在飞行过程中采集带有环境调查数据的地图数据；所述地面站用于基于所述地图数据生成融合的带有所述环境调查数据的三维调查地图；其中至少两个无人机之间，以及每个无人机与地面站之间通过信息传输单元进行信息交互。所述无人机、地面站的具体组成部分如前所述，在此不再赘述。

本发明的第三方面提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如前所述的多无人机协作构建三维调查地图的方法。

本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被计算装置执行时，可操作来执行如前所述的多无人机协作构建三维调查地图的方法。

综上所述，本发明提供了一种基于多无人机的三维地图构建方法、装置、系统及其电子设备和计算机可读存储介质，所述方法包括获取至少两个无人机在飞行过程中采集的带有环境调查数据的至少两个地图数据；基于所述至少两个地图数据，生成融合的带有所述环境调查数据的三维调查地图。通过上述技术方案，本发明能够实现：在无人机进行森林环境的探测过程中，不需要提前进行飞行航线的规划，无人机自主完成蔽障飞行和路线规划；在多个无人机进行三维地图构建的过程中，自动检测任意两个无人机构建的相同区域，并自动改变相对应的飞行方向，减少资源浪费，尽快完成整个未知区域三维地图的构建；通过多台无人机从不同角度的探测，获得森林的立体调查信息和三维地图，并且能够预测该区域的未来成长数据，以帮助未来对该区域的探测。

应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。