激光雷达校准的制作方法
本公开整体涉及传感器，并且更具体地，涉及用于校准激光雷达(“光探测和测距”)传感器的方法和系统。
背景技术：
激光雷达代表(“光探测和测距”)。使用激光雷达技术的传感器有时被称为“激光雷达传感器”。激光雷达传感器有许多种应用，其中一种应用于自主车辆。激光雷达传感器帮助自主车辆检测附近的物体。
技术实现要素：
可对激光雷达传感器进行定期校准以确认传感器读数是准确的。校准激光雷达传感器包括：将激光雷达传感器放置在离物体已知距离处，将传感器读数与已知距离进行比较，以及调整激光雷达传感器的编程，使得通过激光雷达传感器测量的距离与已知物体的距离匹配。这一过程在物体移动到不同的已知距离、高度等的情况下重复进行。由于物体经常移动，校准激光雷达传感器可能花费很长时间并且也可能是不精确的。例如，这需要人相对于激光雷达传感器手动将物体移动于每个传感器读数之间。这还需要人准确地测量激光雷达传感器到物体的距离。
校准设备可用于更准确地确定激光雷达传感器是否被正确校准。校准设备可包括控制计算机。控制计算机包括计算机存储器和计算机处理器，所述计算机处理器被编程为执行存储在存储器中的指令以执行激光雷达校准测试。所述指令包括：收集由激光雷达传感器输出的纹理数据，所述纹理数据表示设置在激光雷达传感器周围的第一夹具的内表面的检测的纹理；将由激光雷达传感器输出的纹理数据与第一夹具的内表面的已知纹理进行比较；根据将纹理数据与已知纹理进行的比较而确定需要校准激光雷达传感器；以及通过上传用于激光雷达传感器的更新值来校准激光雷达传感器。
计算机处理器可被编程为通过在收集由激光雷达传感器输出的纹理数据之前，向激光雷达传感器输出激活控制信号来激活激光雷达传感器。
在一些实现方式中，计算机处理器可被编程为通过在收集由激光雷达传感器输出的纹理数据之后，向激光雷达传感器输出停用控制信号来停用激光雷达传感器。
可选地或另外地，计算机处理器可被编程为用第二夹具重复激光雷达校准测试。第二夹具的内表面可具有与第一夹具的纹理不同的已知纹理。在这种情况下，计算机处理器可被编程为在用第二夹具重复激光雷达校准测试之前，等待将第一夹具移除并将第二夹具设置在激光雷达传感器周围。
计算机处理器可被编程为确定激光雷达传感器的形状因数。在这种情况下，计算机处理器被编程为至少部分地基于激光雷达传感器的形状因数来校准激光雷达传感器。
执行激光雷达校准测试的示例性方法包括：收集由激光雷达传感器输出的纹理数据，所述纹理数据表示设置在激光雷达传感器周围的第一夹具的内表面的确定纹理；将由激光雷达传感器输出的纹理数据与第一夹具的内表面的已知纹理进行比较；根据将纹理数据与已知纹理进行的比较而确定需要校准激光雷达传感器；以及通过应用用于激光雷达传感器的更新值来校准激光雷达传感器。
所述方法还可包括：通过在收集由激光雷达传感器输出的纹理数据之前，向激光雷达传感器输出激活控制信号来激活激光雷达传感器。
所述方法还可包括：通过在收集由激光雷达传感器输出的纹理数据之后，向激光雷达传感器输出停用控制信号来停用激光雷达传感器。
所述方法还可包括：用第二夹具重复激光雷达校准测试。第二夹具的内表面可具有与第一夹具的纹理不同的已知纹理。所述方法还可包括：在用第二夹具重复激光雷达校准测试之前，等待将第一夹具移除并将第二夹具设置在激光雷达传感器周围。
所述方法还可包括：确定激光雷达传感器的形状因数。在这种情况下，所述方法还可包括：至少部分地基于激光雷达传感器的形状因数来校准激光雷达传感器。
校准设备包括第一夹具，所述第一夹具被配置来在激光雷达校准测试期间接收激光雷达传感器。第一夹具具有内表面，所述内表面具有第一已知纹理。校准设备还包括控制计算机，所述控制计算机被编程为收集由激光雷达传感器输出的纹理数据，所述纹理数据表示第一夹具的内表面的确定纹理，其中控制计算机还被编程为将由激光雷达传感器输出的纹理数据与第一已知纹理进行比较，根据将纹理数据与第一已知纹理进行的比较而确定需要校准激光雷达传感器，以及通过上传用于激光雷达传感器的更新值来校准激光雷达传感器。
控制计算机可被编程为通过在收集由激光雷达传感器输出的纹理数据之前，向激光雷达传感器输出激活控制信号来激活激光雷达传感器，并且通过在收集由激光雷达传感器输出的纹理数据之后，向激光雷达传感器输出停用控制信号来停用激光雷达传感器。
控制计算机可被编程为用第二夹具重复激光雷达校准测试。第二夹具的内表面具有与第一已知纹理不同的第二已知纹理。控制计算机可被编程为在用第二夹具重复激光雷达校准测试之前，等待将第一夹具移除并将第二夹具设置在激光雷达传感器周围。
控制计算机可被编程为确定激光雷达传感器的形状因数。在这种实现方式中，控制计算机可被编程为至少部分地基于激光雷达传感器的形状因数来校准激光雷达传感器。
所示元件可采用许多不同的形式，并且包括多个和/或替代部件和设施。所展示的示例性部件并不意图进行限制。实际上，可使用附加或可选的部件和/或实现方式。此外，除非如此明确地说明，否则所示元件不一定按比例绘制。
附图说明
图1展示了用于校准激光雷达传感器的示例性校准设备。
图2展示了用于校准激光雷达传感器的另一示例性设备。
图3a和图3b展示了可用于校准激光雷达传感器的第一示例性夹具(jig)的各种透视图。
图3c和图3d展示了在使用第一夹具之后可用于校准激光雷达传感器的第二示例性夹具的各种透视图。
图4是可由校准设备的控制计算机执行的示例性过程的流程图。
图5是可由校准设备的控制计算机执行的另一示例性过程的流程图。
具体实施方式
如图1和图2所展示，在校准期间，将激光雷达传感器100安装到校准设备105，所述校准设备105包括夹具110、控制计算机115和电源120。可将校准设备105的至少一些部件(诸如夹具110)安装到校准器基座125。
激光雷达传感器100经由激光器、激光检测器、电路、芯片或可基于从物体反射的激光确定到物体的距离的其他电子部件来实现。激光雷达传感器100激活激光器中的一个或多个以将激光投射到物体上。激光雷达检测从物体反射出去的激光。发射激光与接收反射激光之间的时间量用于计算物体的距离。如果使用多个激光器，包括从激光雷达传感器100以不同角度投射的激光器，那么激光雷达传感器100可确定物体的大致形状、高度和深度。激光雷达传感器100可自旋以投射激光，并因此检测激光雷达传感器100周围的物体。激光雷达传感器100可包括任何数量的激光器。例如，激光雷达传感器100可发射来自位于激光雷达传感器100的壳体中的16或32个激光器的激光。激光雷达传感器100可被编程为输出表示检测到的物体的数据。所述数据可指示物体相对于激光雷达传感器100所位于的位置、到物体的距离等。数据集合可用于创建物体的虚拟图像。在校准期间，可将由激光雷达传感器100收集的数据输出到控制计算机115。
夹具110是用于测试激光雷达传感器100的工具。夹具110可由诸如塑料或金属材料的材料形成。下面参考图3a至图3d来讨论示例性夹具110。夹具110的外部可具有圆柱形状，所述圆柱形状具有例如恒定的外径130。夹具110的内部可以是有纹理的。也就是说，夹具110的内部可包括多个突出部135、凹陷部155或两者。突出部135可各自从夹具110的内表面140延伸。突出部135可从内表面140朝向夹具110的中心延伸不同的长度。突出部135可彼此横向或纵向相邻。一些突出部135可彼此横向或纵向间隔开。此外，突出部135可具有不同的尺寸。也就是说，如图1和图2所示，一些突出部135可相对于其他突出部135具有不同的长度、宽度、高度等，从而在突出部135中的至少一些之间产生凹陷部155。此外，“纹理”还可指代或可选地指代突出部135、凹陷部155、内表面140等的大小、形状和反射率。因此，内表面140的部分可具有以不同的强度反射来自激光雷达传感器100的光的不同色度的对比色。在一些情况下，颜色的色度以特定图案排列(例如，像棋盘图案)。夹具110的内表面140的纹理对于校准设备105可以是已知的。也就是说，校准设备105可知道从夹具110的中心到每个突出部135和凹陷部155的距离。
在校准期间，可将激光雷达传感器100放置在夹具110的中心处。换句话讲，在校准测试期间，可将夹具110设置在激光雷达传感器周围。当激光雷达传感器100被激活时，由激光雷达传感器100投射的激光可被突出部135和凹陷部155反射回激光雷达传感器100。激光雷达传感器100可输出表示夹具110的内表面140的确定纹理的纹理数据。纹理数据可包括由激光雷达传感器100检测到的到每个突出部135或凹陷部155的距离。
虽然通常被示出为平坦的，但是凹陷部155和突出部135的边缘可具有其他几何形状。例如，突出部135的边缘可以是倒圆形的、凹形的或凸形的，并且凹陷部155可类似于出现在夹具110的内表面140上的凹坑。此外，校准设备105可使用可变大小的多个夹具110来改进对激光雷达传感器100的校准。例如，图1的示例中的夹具110小于图2的示例中的夹具110。这样，就可根据不同的测量范围来校准激光雷达传感器100。也就是说，一个夹具110(即，较小的夹具110)可具有至少大约2至3米的外径130，而另一个夹具110(即，较大的夹具110)可具有大约3至5米或更大的外径130。这一直径可根据激光雷达模型和激光雷达技术的未来发展而变化。夹具110可包括任何数量的突出部135，并且不同大小的夹具110可具有相同或不同数量的突出部135。一些夹具110有可能具有多于1000个突出部135。
控制计算机115经由电路、芯片或其他电子部件来实现，所述电子部件被编程为处理由激光雷达传感器100输出的数据，并基于由激光雷达传感器100输出的数据确定激光雷达传感器100是否被正确校准。如果激光雷达传感器100未被正确校准，那么控制计算机115可被编程为基于例如激光雷达传感器100的形状因数确定适当的校正。适当的校正可以是更新值或激光雷达传感器100的软件中的、和/或在其预期应用中将连接到激光雷达传感器100的处理单元中的值的加权的形式。在进行适当的校正之后，可再次对激光雷达传感器100进行测试。也就是说，可激活激光雷达传感器100并且可将由激光雷达传感器100收集的数据输出到控制计算机115，使得可进行额外的校正(如果有的话)。这可继续进行，直到激光雷达传感器100被针对夹具110校准为止。如果其他夹具110对继续进行校准测试是可用的或以其他方式所需要的(因为使用更多的夹具110可导致对激光雷达传感器100的更精确校准)，那么可将这些夹具110放置在激光雷达传感器100上，使得控制计算机115也可针对这些夹具110校准激光雷达传感器100。
控制计算机115包括计算机存储器145和计算机处理器150。计算机存储器145可包括以下中的一个或多个：只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、闪存、电可编程存储器(eprom)、电可编程和可擦除存储器(eeprom)、嵌入式多媒体卡(emmc)、硬盘驱动器、或任何易失性或非易失性介质等。计算机存储器145可存储可由计算机处理器150执行的指令和数据，诸如每个突出部135的长度、每个突出部135离夹具110的中心的距离、由激光雷达传感器100收集的数据等。存储在存储器中的指令和数据可由计算机处理器150、并且可能由校准设备105的其他部件访问。计算机处理器150经由电路、芯片或其他电子部件来实现，并且可包括一个或多个微控制器、一个或多个现场可编程门阵列(fpga)、一个或多个专用集成电路(asic)、一个或多个数字信号处理器(dsp)、一个或多个客户专用集成电路等。处理器可接收由激光雷达传感器100输出的数据和存储在计算机存储器145中的数据，并根据数据确定是否需要校准激光雷达传感器100。如果是这样，那么计算机处理器150可通过以下方式对激光雷达传感器100进行适当的校正：将更新值(包括更新的形状因数值)上传到激光雷达传感器100或激光雷达传感器100的操作中涉及的另一个处理单元。
电源120经由电路、芯片或在校准期间向激光雷达传感器100提供电能的其他电子部件来实现。电源120可包括例如变压器和其他电路，所述变压器和其他电路对激光雷达传感器100提供足以在进行校准过程时进行操作的电能。
图3a至图3d示出了示例性夹具110的示例性透视侧视图(图3a和图3c)和示例性透视顶视图(图3b和图3d)。称为“第一夹具110a”(图3a和图3b)和“第二夹具110b”(图3c和图3d)的夹具110具有圆柱形，所述圆柱形具有恒定的外径130(例如，从顶视图看为圆形)和纹理化内表面140。可选地，夹具110可从顶视图看具有椭圆形。其他形状可包括球形、矩形、三角形等。此外，不同的夹具110可具有不同的几何形状。仅以举例的方式，第一夹具110a可以是圆柱形的，而第二夹具110b可以是球形的。另外地或可选地，第一夹具110a和第二夹具110b可具有相同的形状(例如，圆柱形)，但具有不同的外径130。也就是说，第一夹具110a可小于第二夹具110b。在校准测试期间，一次仅将一个夹具110定位在激光雷达传感器100周围。
如图所示，每个夹具110的内部是纹理化的。这样，夹具110的内表面140就限定多个突出部135和凹陷部155，其中每个突出部135从夹具110的内表面140延伸。突出部135从内表面140朝向夹具110的中心延伸不同的长度。突出部135可彼此横向或纵向相邻。一些突出部135可彼此横向或纵向间隔开。在夹具110的中心处存在用于激光雷达传感器100的空间。换句话讲，没有突出部135延伸到夹具110的中心，因为此类突出部135将干扰激光雷达传感器100在夹具110的中心处的放置。突出部135在第一夹具110a中的排列可与突出部135在第二夹具110b中的排列不同。
如上所述，突出部135的边缘可具有其他形状或轮廓。例如，边缘可以是倒圆形的、成角度的或两者。突出部135可垂直于内表面140延伸(如图所示)，或者可从内表面140以另一个角度延伸。不同的突出部135可以不同的角度延伸。例如，每个突出部135可朝向夹具110的中心延伸。因此，一些突出部135(诸如靠近夹具110底部的突出部135)可向上延伸，而其他突出部135(诸如靠近夹具110顶部的突出部135)可向下延伸。
为了赋予“随机式”外观纹理，可以未指定的方式排列突出部135，这意味着可将不同长度的突出部135沿夹具110的内表面140彼此紧邻(横向和纵向两者)地定位。这并不是说随机排列突出部135，因为可变长度的突出部135的随机分布可导致一些突出部135“阻挡”激光到达其他突出部135。图3a至图3d中示出的夹具110展示了夹具110的示例，其中突出部135以未指定的方式进行排列。替代实现方式是以更有序的方式排列突出部135。例如，特定行或列中的突出部135可延伸相同的长度，并且长度可逐行或逐列逐渐增加或减少。长度的变化可相对于参考行或列。参考行可以是顶行、底行、中心行或任何其他行。由于夹具110完全包围激光雷达传感器100，所以参考列的位置可能无关紧要。
此外，控制计算机115可编程有每个突出部135的长度、每个突出部135的边缘到夹具110的中心的距离、或两者。这样，控制计算机115(经由例如计算机处理器150)就可通过以下方式来确定是否需要校准激光雷达传感器100：例如将由激光雷达传感器100收集的数据与每个突出部135的存储在控制计算机115的计算机存储器145中的距离进行比较，如下面参考图4和图5所描述。
图4是可由校准设备105的控制计算机115执行的示例性过程400的流程图。所述过程400可在将激光雷达传感器100从主车辆移除并安装到校准器基座125之后开始。可选地，可将夹具110放置在激光雷达传感器100上，而激光雷达传感器100仍然附接到主车辆。在一些情况下，夹具110可以是具有突出部135内置于房间的墙壁中以及门用于允许主车辆、技术人员或两者进入所述房间的房间。过程400可继续进行，直到激光雷达传感器100被校准为止。过程400可由控制计算机115、并且具体地计算机处理器150执行。
在框405处，激活激光雷达传感器100。可在激光雷达传感器100连接到电源120之后并且在电源120开始向激光雷达传感器100提供电能之后激活激光雷达传感器100。计算机处理器150可被编程为通过向激光雷达传感器100提供各种控制信号来激活激光雷达传感器100，包括输出激活控制信号以激活激光雷达传感器100。
在框410处，控制计算机115收集由激光雷达传感器100输出的数据。称为“纹理数据”的数据可包括激光雷达传感器100到夹具110的内表面140上的突出部135、凹陷部155或两者中的一个或多个的距离。计算机处理器150可被编程为收集由激光雷达传感器100输出的纹理数据。
在框415处，控制计算机115使激光雷达传感器100停用。计算机处理器150可被编程为通过将停用控制信号传输到激光雷达传感器100来关闭激光雷达传感器100。激光雷达传感器100可由于接收到停用控制信号而断电。在一些情况下，停用控制信号使激光雷达传感器100与电源120电断开。
在判定框420处，控制计算机115确定由激光雷达传感器100捕获的纹理数据是否准确。例如，计算机处理器150可被编程为将由激光雷达传感器100确定的纹理数据与在校准测试期间使用的夹具110的内表面140的已知纹理进行比较。如果计算机处理器150确定由激光雷达传感器100确定的夹具110的内表面140的纹理是准确的，那么过程400可前进到框425。否则，过程400可前进到框430。
在框425处，控制计算机115确定激光雷达传感器100被正确校准。计算机处理器150可被编程为输出指示这一点的警示。可经由用户接口呈现警示，所述用户接口可包括显示屏、灯、扬声器或指示激光雷达传感器100被校准的某一其他方式。过程400可在框425之后结束。
在框430处，控制计算机115确定激光雷达传感器100的形状因数。可经由与激光雷达传感器100的通信、经由用户输入或某一其他方式来确定形状因数。计算机处理器150可被编程为直接与激光雷达传感器100通信以确定形状因数，所述形状因数可存储在激光雷达传感器100的存储器中。可选地，计算机处理器150可被编程为接收指示形状因数的用户输入。也就是说，技术人员可选择用于激光雷达传感器100的形状因数或将其输入到控制计算机115中，并且控制计算机115可将所述用户输入作为形状因数继续进行。确定形状因数的另一种方式是计算机处理器150被编程为从计算机存储器145访问激光雷达传感器100的形状因数。在一些可能的实现方式中，框430可在过程400中更早地发生，诸如在激活激光雷达传感器100之前，因此计算机处理器150可在将纹理数据与夹具110的内表面140的已知纹理进行比较时使用这样的数据。
在框435处，控制计算机115校准激光雷达传感器100。也就是说，基于形状因数和纹理数据与已知纹理之间的差异，计算机处理器150可被编程为通过针对激光雷达传感器100确定并应用适当的校正来校准激光雷达传感器100。应用适当的校正可以更新值或激光雷达传感器100的软件中的值的加权的形式发生。计算机处理器150可被编程为经由与激光雷达传感器100的直接通信来上传适当的校正。
在例如利用更新值重新启动激光雷达传感器100之后，过程400可前进到框405。过程400可继续重复，直到例如执行框425为止。
图5是可由控制计算机115执行的另一示例性过程500的流程图。过程500可在将激光雷达传感器100从所应用的使用对象(主车辆、无人机等)上移除并安装到校准器基座125之后开始。可选地，可将夹具110放置在激光雷达传感器100上，而激光雷达传感器100仍然附接到主车辆。在一些情况下，夹具110可以是房间，所述房间具有内置于房间的墙壁中的突出部135以及允许主车辆、技术人员或两者进入房间的门。过程500可继续执行，直到激光雷达传感器100被校准为止。过程500可由控制计算机115、并且具体地计算机处理器150执行。
在框505处，激活激光雷达传感器100。可在激光雷达传感器100连接到电源120之后并且在电源120开始向激光雷达传感器100提供电能之后激活激光雷达传感器100。计算机处理器150可被编程为通过向激光雷达传感器100提供各种控制信号来激活激光雷达传感器100，包括激活控制信号以激活激光雷达传感器100。
在框510处，控制计算机115收集由激光雷达传感器100输出的纹理数据。纹理数据可表示夹具110的内表面140的纹理(例如，突出部135和凹陷部155中的至少一些的位置和距离)。计算机处理器150可被编程为收集由激光雷达传感器100输出的纹理数据。
在框515处，控制计算机115使激光雷达传感器100停用。控制计算机115可通过将停用控制信号传输到激光雷达传感器100来关闭激光雷达传感器100。激光雷达传感器100可由于接收到停用控制信号而断电。计算机处理器150可被编程为输出停用信号。在一些情况下，停用控制信号使激光雷达传感器100与电源120电断开。
在判定框520处，控制计算机115确定是否要用不同的夹具110重复校准测试。例如，计算机处理器150可被编程为确定应当用不同大小、纹理或两者的夹具110重复校准测试。例如，在用第一夹具110a执行校准测试之后，控制计算机115可选择用第二夹具110b重复校准测试。在此类情况下，过程500可前进到框525。否则，过程500可前进到框530。在一些可能的方法中，计算机处理器150可被编程为确定应当用不同的夹具110重复校准测试预定次数。预定次数可对应于可用夹具110的数量、不同大小的夹具110的数量、具有不同内表面140纹理的夹具110的数量等。因此，如果在给出校准测试所要求的精度的情况下可获得或需要两种夹具大小或纹理，那么计算机处理器150可被编程为使得过程500在框520被第一次执行时前进到框525，并且在过程500被第二次执行时前进到框530。所述计数可在过程500到达框530时重置，因此，例如，如果过程500需要在例如判定框530之后重复，那么可用多个夹具110进行校准测试。
在框525处，控制计算机115等待将第一夹具110a移除并将新夹具(即，第二夹具110b)放置在激光雷达传感器100上。计算机处理器150可被编程为等待预定的时间量或者等待技术人员提供指示夹具110已被更换的用户输入。用户输入还可提供关于新夹具110的信息，包括新夹具110的大小、新夹具的内表面的纹理等。在一些情况下，用户输入可包括控制计算机115可使用以识别新夹具110的特性的唯一标识符。根据特性，计算机处理器150可被编程为确定新夹具110的内表面140的纹理。过程400从框530前进到框505。
在判定框530处，控制计算机115确定由激光雷达传感器100捕获的纹理数据是否准确。例如，计算机处理器150可被编程为将纹理数据与在校准测试期间使用的夹具110的内表面140的已知纹理进行比较。如果计算机处理器150确定由激光雷达传感器100确定的距离是准确的，那么过程500可前进到框535。否则，过程500可前进到框540。
在框535处，控制计算机115确定激光雷达传感器100被正确校准。计算机处理器150可被编程为输出指示这一点的警示。可经由用户接口呈现警示，所述用户接口可包括显示屏、灯、扬声器或指示激光雷达传感器100被校准的某一其他方式。过程500可在框535之后结束。
在框540处，控制计算机115确定激光雷达传感器100的形状因数。可经由与激光雷达传感器100的通信、经由用户输入或某一其他方式来确定形状因数。计算机处理器150可被编程为直接与激光雷达传感器100通信以确定形状因数，所述形状因数可存储在激光雷达传感器100的存储器中。可选地，控制计算机115可接收指示形状因数的用户输入。也就是说，技术人员可选择用于激光雷达传感器100的形状因数或将其输入到控制计算机115中，并且控制计算机115可将所述用户输入作为形状因数继续进行。确定形状因数的另一种方式是计算机处理器150被编程为从计算机存储器145访问激光雷达传感器100的形状因数。在一些可能的实现方式中，框540可在过程500中更早地发生，诸如在激活激光雷达传感器100之前。
在框545处，控制计算机115校准激光雷达传感器100。也就是说，在给出激光雷达传感器100的形状因数的情况下，基于形状因数和由激光雷达传感器100收集的数据与到突出部135的已知距离之间的差异，计算机处理器150可被编程为通过针对激光雷达传感器100确定并应用适当的校正来校准激光雷达传感器100。应用适当的校正可以更新值或激光雷达传感器100的软件中的值的加权的形式发生。计算机处理器150可被编程为经由与激光雷达传感器100的直接通信来上传适当的校正。
在例如利用更新值重新启动激光雷达传感器100之后，过程500可前进到框505。过程500可继续重复，直到例如执行框535为止。
一般来讲，所描述的计算系统和/或装置可采用多种计算机操作系统中的任何一种，包括但绝不限于：福特
计算装置通常包括计算机可执行指令，其中指令可由一个或多个计算装置(诸如以上列出的那些)执行。计算机可执行指令可由使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解释，所述各种编程语言和/或技术包括但不限于且单独或组合上的javatm、c、c++、visualbasic、javascript、perl等。这些应用中的一些可在虚拟机上编译和执行，所述虚拟机诸如java虚拟机、dalvik虚拟机等。一般来讲，处理器(例如，微处理器)接收例如来自存储器、计算机可读介质等的指令，并执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括本文所描述的过程中的一个或多个。可使用各种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。
计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供可由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。这种介质可采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性介质可包括例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(dram)。此类指令可由一个或多个传输介质传输，所述传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，包括构成联接到计算机的处理器的系统总线的电线。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、cd-rom、dvd、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、ram、prom、eprom、flash-eeprom、任何其他存储器芯片或盒式磁带、或计算机可从中读取的任何其他介质。
本文所描述的数据库、数据储存库或其他数据存储区可包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机制，包括分层数据库、文件系统中的一组文件、专有格式中的应用数据库、关系数据库管理系统(rdbms)等。每个这种数据存储区通常被包括在运用诸如以上提及中的一种的计算机操作系统的计算装置内，并且以各种方式中的任何一种或多种来通过网络进行访问。文件系统可由计算机操作系统访问，并且可包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑以及执行存储过程的语言(诸如上面提及的pl/sql语言)之外，rdbms通常还采用结构化查询语言(sql)。
在一些示例中，系统元件可被实现为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上的、存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可包括存储在计算机可读介质上的用于执行本文所描述的功能的此类指令。
关于本文描述的过程、系统、方法、启发等，应当理解，虽然此类过程等的步骤已被描述为按照特定顺序的序列发生，但是此类过程可通过以不同于本文所描述顺序的顺序执行的所描述步骤来实践。还应当理解，某些步骤可同时执行，可添加其他步骤，或可省略本文所描述的某些步骤。换句话讲，本文对过程的描述是出于说明某些实施例的目的而提供的，并且绝不应被解释为限制权利要求。
因此，应当理解，以上描述旨在是说明性的而不是限制性的。通过阅读以上描述，除所提供的示例之外的许多实施例和应用将变得容易理解。因此不应参照以上描述来确定范围，而应参照所附权利要求连同所述权利要求赋予的等效物的全部范围来确定范围。预期并且希望本文所讨论的技术未来将有所发展，并且所公开的系统和方法将并入此类未来的实施例中。总之，应当理解，本申请能够进行修改和变化。
除非在本文中相反地做出明确的说明，否则权利要求中使用的所有术语旨在被赋予其如本领域技术人员所理解的普通含义。特别地，除非权利要求相反地陈述明确的限制，否则应将诸如“一个/种”、“该”、“所述”等单数冠词的使用理解为引用所指示的元素的一个或多个。
提供摘要以允许读者快速确定本技术公开的本质。应当理解，摘要并非用于解释或限制权利要求的范围或含义。此外，在前述具体实施方式中，可看出，为了精简本公开的目的，将各种特征共同组合在各种实施例中。本公开的这种方法不应被解释为反映以下意图：要求保护的实施例需要比每项权利要求中明确阐述的特征更多的特征。相反，如以下权利要求所反映，本发明主题在于比单个公开的实施例的所有特征少。因此，以下权利要求特此并入具体实施方式中，其中每项权利要求自身作为单独要求保护的主题。
根据本发明，提供了一种控制计算机，其具有计算机存储器；以及计算机处理器，所述计算机处理器被编程为执行存储在存储器中的指令以执行激光雷达校准测试，所述指令包括：收集由激光雷达传感器输出的纹理数据，所述纹理数据表示设置在激光雷达传感器周围的第一夹具的内表面的检测的纹理；将由激光雷达传感器输出的纹理数据与第一夹具的内表面的已知纹理进行比较；根据将检测的纹理与已知纹理进行的比较而确定需要校准激光雷达传感器；以及通过上传用于激光雷达传感器的更新值来校准激光雷达传感器。
根据实施例，上述发明的进一步特征在于，所述计算机处理器被编程为通过在收集由所述激光雷达传感器输出的纹理数据之前，向所述激光雷达传感器输出激活控制信号来激活所述激光雷达传感器。
根据实施例，上述发明的进一步特征在于，所述计算机处理器被编程为通过在收集由所述激光雷达传感器输出的所述纹理数据之后，向所述激光雷达传感器输出停用控制信号来停用所述激光雷达传感器。
根据实施例，上述发明的进一步特征在于，所述计算机处理器被编程为用第二夹具重复所述激光雷达校准测试，其中所述第二夹具的内表面具有与所述第一夹具的所述内表面不同的已知纹理。
根据实施例，上述发明的进一步特征在于，所述计算机处理器被编程为在用所述第二夹具重复所述激光雷达校准测试之前，等待将所述第一夹具移除并将所述第二夹具设置在所述激光雷达传感器周围。
根据实施例，上述发明的进一步特征在于，所述计算机处理器被编程为确定所述激光雷达传感器的形状因数。
根据实施例，上述发明的进一步特征在于，所述计算机处理器被编程为至少部分地基于所述激光雷达传感器的所述形状因数来校准所述激光雷达传感器。
根据本发明，提供了一种用于执行激光雷达校准测试的方法，所述方法具有：收集由激光雷达传感器输出的纹理数据，所述纹理数据表示设置在所述激光雷达传感器周围的第一夹具的内表面的检测的纹理；将由所述激光雷达传感器输出的所述纹理数据与所述第一夹具的所述内表面的已知纹理进行比较；根据将所述纹理数据与所述已知纹理进行的比较而确定需要校准所述激光雷达传感器；以及通过上传用于所述激光雷达传感器的更新值来校准所述激光雷达传感器。
根据实施例，本发明的进一步特征在于，通过在收集由所述激光雷达传感器输出的纹理数据之前，向所述激光雷达传感器输出激活控制信号来激活所述激光雷达传感器。
根据实施例，本发明的进一步特征在于，通过在收集由所述激光雷达传感器输出的所述纹理数据之后，向所述激光雷达传感器输出停用控制信号来停用所述激光雷达传感器。
根据实施例，本发明的进一步特征在于，用第二夹具重复所述激光雷达校准测试，其中所述第二夹具的内表面具有与所述第一夹具的所述内表面不同的已知纹理。
根据实施例，本发明的进一步特征在于，在用所述第二夹具重复所述激光雷达校准测试之前，等待将所述第一夹具移除并将所述第二夹具设置在所述激光雷达传感器周围。
根据实施例，本发明的进一步特征在于，确定所述激光雷达传感器的形状因数。
根据实施例，本发明的进一步特征在于，校准所述激光雷达传感器包括：至少部分地基于所述激光雷达传感器的所述形状因数来校准所述激光雷达传感器。
根据本发明，提供了一种校准设备，其具有：第一夹具，所述第一夹具被配置来在激光雷达校准测试期间接收激光雷达传感器，所述第一夹具包括具有第一已知纹理的内表面；以及控制计算机，所述控制计算机被编程为收集由所述激光雷达传感器输出的纹理数据，所述纹理数据表示所述第一夹具的所述内表面的如由所述激光雷达传感器确定的检测的纹理，其中所述控制计算机进一步被编程为将由所述激光雷达传感器输出的所述纹理数据与所述第一已知纹理进行比较，根据将所述纹理数据与所述第一已知纹理进行的比较而确定需要校准所述激光雷达传感器，以及通过上传用于所述激光雷达传感器的更新值来校准所述激光雷达传感器。
根据实施例，所述控制计算机被编程为通过在收集由所述激光雷达传感器输出的纹理数据之前，向所述激光雷达传感器输出激活控制信号来激活所述激光雷达传感器，并且通过在收集由所述激光雷达传感器输出的所述纹理数据之后，向所述激光雷达传感器输出停用控制信号来停用所述激光雷达传感器。
根据实施例，所述控制计算机被编程为用第二夹具重复所述激光雷达校准测试，其中所述第二夹具的内表面具有与所述第一已知纹理不同的第二已知纹理。
根据实施例，本发明的进一步特征在于，所述控制计算机被编程为在用所述第二夹具重复所述激光雷达校准测试之前，等待将所述第一夹具移除并将所述第二夹具设置在所述激光雷达传感器周围。
根据实施例，所述控制计算机被编程为确定所述激光雷达传感器的形状因数。
根据实施例，所述控制计算机被编程为至少部分地基于所述激光雷达传感器的所述形状因数来校准所述激光雷达传感器。
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