一种磁场发生装置的匹配方法及系统、机器人与流程

本发明涉及地图坐标校准领域，尤其涉及一种磁场发生装置的匹配方法及系统、机器人。

背景技术：

目前，室内机器人的运行控制主要依赖于激光slam(simultaneouslocalizationandmapping，即时定位与地图构建)、视觉slam、imu(inertialmeasurementunit，惯性测量单元)惯导等技术，同时辅以超声波、rfid、条形码、红外墙、磁条等近距离传感器进行避障处理。

目前所有导航技术中，所有slam导航方案都可以在理想情况下实现相应功能。但是实际中，室内机器人在运行过程时，由于机械性原因，不可避免的都会出现运行偏差。该偏差根据技术能力，可以控制到比较小的范围，但是始终客观存在。

由于该偏差的存在，在室内机器人长时间周期性运行过后，其通过slam计算得到的位置信息将会和实际位置产生较大的差异。如果不对该差异进行矫正，最终，机器人将无法正常运行。

现有的矫正方式是通过结合其他传感器，如uwb，wi-fi，蓝牙，摄像头识别二维码等技术做辅助定位矫正，为机器人提供更加精准的位置信息，从而确保在长时间运行之后，机器人仍然能够只在指定的区间范围展开业务。

但是，以上各种改进方案都需要额外增加硬件设备，从而提高了整体成本。特别是像uwb，wi-fi，蓝牙等需要大面积铺设部署的方案，如果在整个活动场地内完成部署，物料成本、人工成本以及之后的维保成本都将非常之高。如果使用二维码定位，成本虽低，但是部署时不够灵活，空间上相对受限严重，最重要是会影响装修风格，并不适合商场这种统一的装修风格。

利用地磁信息来进行坐标校准可无需结合其他传感器，降低成本，但是在校准过程中需要识别磁场发生装置进行定位，如何识别磁场发生装置是我们需要解决的问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种磁场发生装置的匹配方法及系统、机器人，既能实现精准匹配到磁场发生装置，又能保证成本低廉、适应周围的装修风格。

本发明提供的技术方案如下：

一种磁场发生装置的匹配方法，包括：获取检测到的地磁信息；在预设磁场特征列表中，根据所述地磁信息匹配对应的磁场发生装置。

在上述技术方案中，利用预设磁场特征列表让机器人匹配对应的磁场发生装置，过程简单、方便。

进一步，所述获取检测到的地磁信息包括：获取检测到的一系列地磁信息；所述在预设磁场特征列表中，根据所述地磁信息匹配对应的磁场发生装置包括：在预设磁场特征列表中，匹配得到与所述一系列地磁信息对应的磁场特征相同的参考磁场特征；获取匹配的所述参考磁场特征对应的磁场发生装置。

在上述技术方案中，利用磁场特征来匹配磁场发生装置，精确度高。

进一步，每个所述磁场发生装置的所述参考磁场特征是根据所述磁场发生装置的预设装置标号计算得到。

在上述技术方案中，保证每个磁场发生装置的参考磁场特征可简单计算得到，可采用不同的计算方法，具有多样性。

进一步，一系列地磁信息对应的磁场特征为：根据一系列地磁信息计算出来的脉冲信号。

在上述技术方案中，以脉冲信号的方式解读作为磁场特征，比对方便，不易出错。

进一步，在预设磁场特征列表中，根据所述地磁信息匹配对应的磁场发生装置包括：在预设磁场特征列表中，匹配得到与所述地磁信息的差值的绝对值在预设误差范围内的预设磁场强度对应的磁场发生装置。

在上述技术方案中，预设误差范围的设置在匹配时放宽了精度要求，降低了因外界环境因素影响而无法匹配得到磁场发生装置的情况。

本发明还提供一种机器人，包括：获取模块，用于获取检测到的地磁信息；匹配模块，用于在预设磁场特征列表中，根据所述地磁信息匹配对应的磁场发生装置。

在上述技术方案中，利用预设磁场特征列表让机器人匹配对应的磁场发生装置，过程简单、方便。

进一步，所述获取模块，用于获取检测到的地磁信息包括：所述获取模块，用于获取检测到的一系列地磁信息；所述匹配模块，用于在预设磁场特征列表中，根据所述地磁信息匹配对应的磁场发生装置包括：所述匹配模块，用于在预设磁场特征列表中，匹配得到与所述一系列地磁信息对应的磁场特征相同的参考磁场特征；以及，获取匹配的所述参考磁场特征对应的磁场发生装置。

进一步，每个所述磁场发生装置的所述参考磁场特征是根据所述磁场发生装置的预设装置标号计算得到。

进一步，所述匹配模块，用于在预设磁场特征列表中，根据所述地磁信息匹配对应的磁场发生装置包括：所述匹配模块，用于在预设磁场特征列表中，匹配得到与所述地磁信息的差值的绝对值在预设误差范围内的预设磁场强度对应的磁场发生装置。

本发明还提供一种磁场发生装置的匹配系统，包括：上述任一所述的机器人和至少一个磁场发生装置。

与现有技术相比，本发明的磁场发生装置的匹配方法及系统、机器人有益效果在于：

本发明利用预设磁场特征列表对磁场发生装置进行匹配，实现简单、方便，计算量小，可应用于不同的场合。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种磁场发生装置的匹配方法及系统、机器人的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明磁场发生装置的匹配方法一个实施例的流程图；

图2是本发明磁场发生装置的匹配方法另一个实施例的流程图；

图3是本发明磁场发生装置的匹配方法又一个实施例的流程图；

图4是本发明机器人一个实施例的结构示意图；

图5是本发明磁场发生装置的匹配系统一个实施例的结构示意图。

附图标号说明：

10.机器人，11.获取模块，12.匹配模块，20.磁场发生装置。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

本发明中的机器人上会安装有地磁传感器，用于在移动过程中实时采集地磁信息，便于在导航过程中进行坐标校准。而机器人运行的室内会在不同地方安装有磁场发生装置，因磁场发生装置的位置不会变动，它们的位置就是绝对坐标，每个磁场发生装置会发出不同的磁场，便于让机器人识别到具体的磁场发生装置，确定绝对坐标。

在本发明的一个实施例中，如图1所示，一种磁场发生装置的匹配方法，包括：

s101获取检测到的地磁信息。

具体的，在移动过程中，机器人上安装的地磁传感器会以一定频率采集其当前所在位置的地磁信息。一定频率根据实际需求设置，例如：10次/秒，1次/秒等。

地磁信息包括：当前所在位置的磁场强度。

s102在预设磁场特征列表中，根据所述地磁信息匹配对应的磁场发生装置。

具体的，一个磁场发生装置是由标准导磁材质线圈，通过可编程控制器控制该线圈的供电电流，从而产生不同强度的磁场。为了区别各个磁场发生装置，可控制每个磁场发生装置产生不同强度的磁场。预设磁场特征列表是预先设置在机器人(本地或云端)数据库中。预设磁场特征列表中的内容有多种方式，根据匹配规则来确定。

机器人在获取了地磁信息后，可调用数据库中的预设磁场特征列表根据匹配成功与否确认自己的坐标。

可选地，s101和s102之间还包括：判断所述地磁信息的磁场强度是否处于预设标准磁场范围，若是，则结束，进行新一轮的循环(即执行s101)；若否，则执行s102。

具体的，地球表面地磁磁场强度范围在25-65微特斯拉，若机器人在通过磁场发生装置区域时，其地磁传感器采集到的地磁数据将明显不同于普通地磁数据，从而，机器人可得知自己是否进入磁场发生装置的范围。

预设标准磁场范围可设为25-65微特斯拉。若发现某一次采集到的地磁信息的磁场强度不在此范围内时，则说明其处于某一个磁场发生装置的范围，可开始进行判断是哪个磁场发生装置。

本实施例中，在匹配磁场发生装置时，根据获取的地磁信息和预设有磁场特征列表来匹配，而预设有磁场特征列表中的内容可根据匹配规则来设置，灵活多变，应用广泛。

另外，预设标准磁场范围的设置使机器人了解匹配磁场发生装置的时机，不用时时进行匹配，降低机器人的功耗。

根据本发明的另一个实施例，如图2所示，一种磁场发生装置的匹配方法，包括：

s201获取检测到的地磁信息；

s202在预设磁场特征列表中，根据所述地磁信息匹配对应的磁场发生装置具体为：

s212在预设磁场特征列表中，匹配得到与所述地磁信息的差值的绝对值在预设误差范围内的预设磁场强度对应的磁场发生装置。

具体的，本实施例中的预设磁场特征列表包括：每个磁场发生装置被设置的预设磁场强度。若后续需要坐标校准的话，预设磁场特征列表还可包括：每个磁场发生装置的绝对坐标。

在匹配时，可以根据采集到的当前所在位置的磁场强度(即最新采集到的磁场信息中的磁场强度)，来匹配预设磁场特征列表中的各磁场发生装置对应的预设磁场强度，若两者相差的误差在预设误差范围内，则认为匹配得到了对应的磁场发生装置。预设误差范围可根据精度要求自行设置，因限定了误差为获取的地磁信息和预设磁场强度差值的绝对值，因此，预设误差范围内的值为0和正数；例如：[0,5]微特斯拉。

预设磁场强度是理论值，在实际使用时，即使距离磁场发生装置最近，因外界其他环境因素的影响，检测到的磁场信息可能和理论值有一点偏差，预设误差范围的设置解决了理论值与实际值因外界其他环境因素的影响出现偏差的问题，保证了成功匹配的可能。

例如：预设误差范围为[0,5]微特斯拉，磁场发生装置a对应的磁场强度为80微特斯拉，磁场发生装置b对应的磁场强度为100微特斯拉。机器人采集到的当前所在位置的地磁信息为96微特斯拉，因此，其匹配得到的磁场发生装置为b。

需要注意的是，为了避免匹配时出错，各磁场发生装置对应的预设磁场强度需要根据预设误差范围设置的有所偏差，保证实际使用时匹配的精准性。

例如：若磁场发生装置a对应的磁场强度为80微特斯拉，则75-85微特斯拉最好不要设置给其他磁场发生装置，避免匹配出来2个磁场发生装置的情况。

可选地，s201和s202之间还包括：判断所述地磁信息的磁场强度是否处于预设标准磁场范围，若是，则结束，进行新一轮的循环(即执行s201)；若否，则执行s202。

本实施例与上述实施例相同的部分不再详细描述，请参见上述实施例。

本实施例通过获取的地磁信息与预设磁场强度是否在预设误差范围内来匹配对应的磁场发生装置，匹配过程简单，计算量小，实现方便。

根据本发明的又一个实施例，如图3所示，一种磁场发生装置的匹配方法，包括：

s301获取检测到的地磁信息包括：s311获取检测到的一系列地磁信息。

s302在预设磁场特征列表中，根据所述地磁信息匹配对应的磁场发生装置包括：

s312在预设磁场特征列表中，匹配得到与所述一系列地磁信息对应的磁场特征相同的参考磁场特征；

s322获取匹配的所述参考磁场特征对应的磁场发生装置。

具体的，本实施例中的预设磁场特征列表包括：每个磁场发生装置被设置的两个磁场强度(高的磁场强度和低的磁场强度)和每个磁场发生装置的参考磁场特征。若后续需要坐标校准的话，预设磁场特征列表还可包括：每个磁场发生装置的绝对坐标。

参考磁场特征是指磁场强度的变化规律，通过控制线圈周期性变化的电流得到。例如：控制一磁场发生装置发出高100微特斯拉、低85微特斯拉的磁场强度，两者的变化规律为：100、85、100、85、100、100、85、85这样为一个周期，将100、85以脉冲的方式作为解读(设置高的为1，低的为0)，就是10101100，即参考磁场特征。

参考磁场特征是根据一系列的磁场强度变化计算得到的，因此，除了会用到最新的地磁信息时，也会用到前面采集到的地磁信息，根据采集到的一系列的磁场强度变化情况(即一系列的地磁信息)，计算对应的磁场特征，然后判断是否有相同的参考磁场特征，从而匹配得到。本实施例在参考磁场特征为脉冲信号，因此，一系列地磁信息对应的磁场特征为：根据一系列地磁信息计算出来的脉冲信号。

需要注意的是，一系列地磁信息的计算规则与参考磁场特征的设置相同，例如：设置高的为1，低的为0。实际例子如下：机器人实际采集的一系列地磁数据为：95、86、95、86、95、95、86、86，那其对应的磁场特征为10101100。另外，地磁信息的数量根据参考磁场特征里数值数量对应。

可选地，每个磁场发生装置被设置的两个磁场强度的差值不同。

在设置磁场发生装置时，高、低磁场强度可以有一定的差别，比如：高、低磁场强度相差15、12等，每个磁场发生装置的相差程度可不同。如此设置，机器人在实际采集地磁数据过程中，也可根据实际采集到的磁场强度的差值确认是否为高、低磁场强度，便于判断是否需要计算对应的磁场特征。

实际采集到的地磁信息和设置于磁场发生装置的地磁信息可能有些偏差，在计算磁场特征时，根据采集到的地磁数据高低偏差值来确认是否需要计算磁场特征，能够有效避免因偏差的存在而无法匹配得到对应的磁场发生装置的情况。

可选地，每个磁场发生装置的参考磁场特征是根据每个磁场发生装置的预设装置标号计算得到。

具体的，每个磁场发生装置都有对应的预设装置标号，而在各磁场发生装置对应的一个周期的电流变化情况可由预设装置标号进行设置。也就是说，预设磁场特征列表可包括：每个磁场发生装置被设置的两个磁场强度(高的磁场强度和低的磁场强度)和每个磁场发生装置的预设装置标号。而各磁场发生装置对应的参考磁场特征，可根据预设装置标号计算得到。

预设装置标号与参考磁场特征的对应关系有多种，根据实际情况自行设置，在此不作限制，只要能保证对应的参考磁场特征有唯一性即可。例如：预设装置标号为872901938，规则为单数为0，双数为1，其对应的参考磁场特征为101010001，这一整个作为了一个周期。

根据预设装置标号对应参考磁场特征，可节省工程师思考每个磁场发生装置的电流变化规律的设置，广泛应用于不同的磁场发生装置，提高工作效率。

另外，当机器人自行计算各磁场发生装置的参考磁场特征时，若出现相同的参考磁场特征，发现提示信息，方便工程师进行调整。

在任意一个实施方式中，考虑到磁场发生装置可能安装于室内的各地方，有的地方机器人不可能到达，例如：天花板。在距离这种磁场发生装置最近的地方采集的磁场强度也不一定是设置的磁场强度，因此，优选地，在设置预设磁场特征列表时，可以让机器人到安装有磁场发生装置的最近位置实际采集，得到各磁场发生装置对应的预设磁场强度，提高预设磁场特征列表的精度，避免偏差太大引起后续匹配的不准确。

可选地，s301和s302之间还包括：判断所述地磁信息的磁场强度是否处于预设标准磁场范围，若是，则结束，进行新一轮的循环(即执行s201)；若否，则执行s202。

本实施例与上述实施例相同的部分不再详细描述，请参见上述实施例。

本实施例中，磁场发生装置非常简单，可产生的磁场信息非常丰富，成本低廉，能够长时间稳定运行，无需过多维保费用。同时，该磁场发生装置外形无特定要求，可以融合入各种装修风格中(比如：利用在大型商场等大面积室内场景中)。利用磁场特征匹配对应的磁场发生装置，提高了匹配的精准度。

根据本发明的一个实施例，如图4所示，一种机器人10，包括：

获取模块11，用于获取检测到的地磁信息。

具体的，在移动过程中，机器人上安装的地磁传感器会以一定频率采集其当前所在位置的地磁信息。一定频率根据实际需求设置，例如：10次/秒，1次/秒等。地磁信息包括：当前所在位置的磁场强度。

匹配模块12，与获取模块11电连接，用于在预设磁场特征列表中，根据所述地磁信息匹配对应的磁场发生装置。

具体的，一个磁场发生装置是由标准导磁材质线圈，通过可编程控制器控制该线圈的供电电流，从而产生不同强度的磁场。为了区别各个磁场发生装置，可控制每个磁场发生装置产生不同强度的磁场。预设磁场特征列表是预先设置在机器人(本地或云端)数据库中。预设磁场特征列表中的内容有多种方式，根据匹配规则来确定。

机器人在获取了地磁信息后，可调用数据库中的预设磁场特征列表根据匹配成功与否确认自己的坐标。

可选地，机器人还包括：判断模块，用于判断所述地磁信息的磁场强度是否处于预设标准磁场范围，若是，则结束，进行新一轮的循环；若否，则执行匹配模块。

具体的，地球表面地磁磁场强度范围在25-65微特斯拉，若机器人在通过磁场发生装置区域时，其地磁传感器采集到的地磁数据将明显不同于普通地磁数据，从而，机器人可得知自己是否进入磁场发生装置的范围。

预设标准磁场范围可设为25-65微特斯拉。若发现某一次采集到的地磁信息的磁场强度不在此范围内时，则说明其处于某一个磁场发生装置的范围，可开始进行判断是哪个磁场发生装置。

本实施例中，在匹配磁场发生装置时，根据获取的地磁信息和预设有磁场特征列表来匹配，而预设有磁场特征列表中的内容可根据匹配规则来设置，灵活多变，应用广泛。另外，预设标准磁场范围的设置使机器人了解匹配磁场发生装置的时机，不用时时进行匹配，降低机器人的功耗。

根据本发明的另一个机器人实施例，包括：

获取模块11，用于获取检测到的地磁信息；

匹配模块12，用于在预设磁场特征列表中，根据所述地磁信息匹配对应的磁场发生装置具体为：

匹配模块12，用于在预设磁场特征列表中，匹配得到与所述地磁信息的差值的绝对值在预设误差范围内的预设磁场强度对应的磁场发生装置。

具体的，本实施例中的预设磁场特征列表包括：每个磁场发生装置被设置的预设磁场强度。若后续需要坐标校准的话，预设磁场特征列表还可包括：每个磁场发生装置的绝对坐标。

在匹配时，可以根据采集到的当前所在位置的磁场强度(即最新采集到的磁场信息中的磁场强度)，来匹配预设磁场特征列表中的各磁场发生装置对应的预设磁场强度，若两者相差的误差在预设误差范围内，则认为匹配得到了对应的磁场发生装置。预设误差范围可根据精度要求自行设置，因限定了误差为获取的地磁信息和预设磁场强度差值的绝对值，因此，预设误差范围内的值为0和正数；例如：[0,5]微特斯拉。

预设磁场强度是理论值，在实际使用时，即使距离磁场发生装置最近，因外界其他环境因素的影响，检测到的磁场信息可能和理论值有一点偏差，预设误差范围的设置解决了理论值与实际值因外界其他环境因素的影响出现偏差的问题，保证了成功匹配的可能。

例如：预设误差范围为[0,5]微特斯拉，磁场发生装置a对应的磁场强度为80微特斯拉，磁场发生装置b对应的磁场强度为100微特斯拉。机器人采集到的当前所在位置的地磁信息为96微特斯拉，因此，其匹配得到的磁场发生装置为b。

需要注意的是，为了避免匹配时出错，各磁场发生装置对应的预设磁场强度需要根据预设误差范围设置的有所偏差，保证实际使用时匹配的精准性。

例如：若磁场发生装置a对应的磁场强度为80微特斯拉，则75-85微特斯拉最好不要设置给其他磁场发生装置，避免匹配出来2个磁场发生装置的情况。

可选地，机器人还包括：判断模块，用于判断所述地磁信息的磁场强度是否处于预设标准磁场范围，若是，则结束，进行新一轮的循环；若否，则执行匹配模块。

本实施例与上述系统实施例相同的部分不再详细描述，请参见上述实施例。

本实施例通过获取的地磁信息与预设磁场强度是否在预设误差范围内来匹配对应的磁场发生装置，匹配过程简单，计算量小，实现方便。

根据本发明又一个机器人实施例，包括：

获取模块11，用于获取检测到的地磁信息具体为：获取模块，用于获取检测到的一系列地磁信息。

匹配模块12，用于在预设磁场特征列表中，根据所述地磁信息匹配对应的磁场发生装置包括：匹配模块，用于在预设磁场特征列表中，匹配得到与所述一系列地磁信息对应的磁场特征相同的参考磁场特征；以及，获取匹配的所述参考磁场特征对应的磁场发生装置。

具体的，本实施例中的预设磁场特征列表包括：每个磁场发生装置被设置的两个磁场强度(高的磁场强度和低的磁场强度)和每个磁场发生装置的参考磁场特征。若后续需要坐标校准的话，预设磁场特征列表还可包括：每个磁场发生装置的绝对坐标。

参考磁场特征是指磁场强度的变化规律，通过控制线圈周期性变化的电流得到。具体的例子请参见对应的方法实施例，在此不再赘述。

参考磁场特征是根据一系列的磁场强度变化计算得到的，因此，除了会用到最新的地磁信息时，也会用到前面采集到的地磁信息，根据采集到的一系列的磁场强度变化情况(即一系列的地磁信息)，计算对应的磁场特征，然后判断是否有相同的参考磁场特征，从而匹配得到。本实施例在参考磁场特征为脉冲信号，因此，一系列地磁信息对应的磁场特征为：根据一系列地磁信息计算出来的脉冲信号。

需要注意的是，一系列地磁信息的计算规则与参考磁场特征的设置相同，具体的例子请参见对应的方法实施例，在此不再赘述。

可选地，每个磁场发生装置被设置的两个磁场强度的差值不同。

在设置磁场发生装置时，高、低磁场强度可以有一定的差别，比如：高、低磁场强度相差15、12等，每个磁场发生装置的相差程度可不同。如此设置，机器人在实际采集地磁数据过程中，也可根据实际采集到的磁场强度的差值确认是否为高、低磁场强度，便于判断是否需要计算对应的磁场特征。

实际采集到的地磁信息和设置于磁场发生装置的地磁信息可能有些偏差，在计算磁场特征时，根据采集到的地磁数据高低偏差值来确认是否需要计算磁场特征，能够有效避免因偏差的存在而无法匹配得到对应的磁场发生装置的情况。

可选地，每个磁场发生装置的参考磁场特征是根据每个磁场发生装置的预设装置标号计算得到。

具体的，每个磁场发生装置都有对应的预设装置标号，而在各磁场发生装置对应的一个周期的电流变化情况可由预设装置标号进行设置。也就是说，预设磁场特征列表可包括：每个磁场发生装置被设置的两个磁场强度(高的磁场强度和低的磁场强度)和每个磁场发生装置的预设装置标号。而各磁场发生装置对应的参考磁场特征，可根据预设装置标号计算得到。

预设装置标号与参考磁场特征的对应关系有多种，根据实际情况自行设置，在此不作限制，只要能保证对应的参考磁场特征有唯一性即可。

根据预设装置标号对应参考磁场特征，可节省工程师思考每个磁场发生装置的电流变化规律的设置，广泛应用于不同的磁场发生装置，提高工作效率。

另外，当机器人自行计算各磁场发生装置的参考磁场特征时，若出现相同的参考磁场特征，发现提示信息，方便工程师进行调整。

在任意一个实施方式中，考虑到磁场发生装置可能安装于室内的各地方，有的地方机器人不可能到达，例如：天花板。在距离这种磁场发生装置最近的地方采集的磁场强度也不一定是设置的磁场强度，因此，优选地，在设置预设磁场特征列表时，可以让机器人到安装有磁场发生装置的最近位置实际采集，得到各磁场发生装置对应的预设磁场强度，提高预设磁场特征列表的精度，避免偏差太大引起后续匹配的不准确。

可选地，机器人还包括：判断模块，用于判断所述地磁信息的磁场强度是否处于预设标准磁场范围，若是，则结束，进行新一轮的循环；若否，则执行匹配模块。

本实施例与上述两个机器人实施例相同的部分不再详细描述，请参见上述实施例。

本实施例中，磁场发生装置非常简单，可产生的磁场信息非常丰富，成本低廉，能够长时间稳定运行，无需过多维保费用。同时，该磁场发生装置外形无特定要求，可以融合入各种装修风格中(比如：利用在大型商场等大面积室内场景中)。利用磁场特征匹配对应的磁场发生装置，提高了匹配的精准度。

根据本发明的一个系统实施例，如图5所示，一种磁场发生装置的匹配系统，包括：机器人10和至少一个磁场发生装置20。本实施例中机器人为上述任意一个实施例的机器人，在此不再重复描述。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。