车辆行驶路径优化方法、装置、计算设备及存储介质与流程

本申请实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种车辆行驶路径优化方法、装置、计算设备及存储介质。

背景技术：

汽车作为人们日常出行的主要工具之一，为人们的出行带来了便利。

随着车辆的不断增多，用户在驾车出行时，安全问题受到越来越多的关注，现有的导航系统通常会根据用户的出行起点和出行终点给出一个合理的导航路径，针对行驶过程中的车辆特殊情况缺乏合理有效的提醒机制和路径优化机制，存在缺陷。

技术实现要素：

本申请提供了一种车辆行驶路径优化方法、装置、计算设备及存储介质，对车辆的行驶路径进行了合理优化。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆行驶路径优化方法，包括：

获取车辆的行驶参数，所述行驶参数包括车辆行驶速度、转向速度和转向角度中的至少一种；

如果在所述行驶参数中检测到满足预设条件的参数数据，则确定所述参数数据对应的提醒消息；

确定所述车辆的关联车辆，将所述提醒消息发送至所述关联车辆，以使所述关联车辆根据所述提醒消息进行行驶路径规划。

第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆行驶路径优化装置，包括：

参数获取模块，用于获取车辆的行驶参数，所述行驶参数包括车辆行驶速度、转向速度和转向角度中的至少一种；

提醒消息生成模块，用于如果在所述行驶参数中检测到满足预设条件的参数数据，则确定所述参数数据对应的提醒消息；

路径优化模块，用于确定所述车辆的关联车辆，将所述提醒消息发送至所述关联车辆，以使所述关联车辆根据所述提醒消息进行行驶路径规划。

第三方面，本申请实施例还提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的车辆行驶路径优化方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种包含计算设备可执行指令的存储介质，所述计算设备可执行指令在由计算设备处理器执行时用于执行本申请实施例所述的车辆行驶路径优化方法。

本方案中，获取车辆的行驶参数，所述行驶参数包括车辆行驶速度、转向速度和转向角度中的至少一种；如果在所述行驶参数中检测到满足预设条件的参数数据，则确定所述参数数据对应的提醒消息；确定所述车辆的关联车辆，将所述提醒消息发送至所述关联车辆，以使所述关联车辆根据所述提醒消息进行行驶路径规划，对车辆的行驶路径进行了合理优化。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请实施例提供的一种车辆行驶路径优化方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的另一种车辆行驶路径优化方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的另一种车辆行驶路径优化方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的另一种车辆行驶路径优化方法的流程图；

图5是本申请实施例提供的另一种车辆行驶路径优化方法的流程图；

图6是本申请实施例提供的另一种车辆行驶路径优化方法的流程图；

图7是本申请实施例提供的一种车辆行驶路径优化装置的结构框图；

图8是本申请实施例提供的一种计算设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

图1是本申请实施例提供的一种车辆行驶路径优化方法的流程图，可适用于对行驶车辆进行路径优化，该方法可以由本申请实施例提供的计算设备来执行，该计算设备的车辆行驶路径优化装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，本实施例提供的具体方案如下：

步骤s101、获取车辆的行驶参数，所述行驶参数包括车辆行驶速度、转向速度和转向角度中的至少一种。

其中，行驶参数表征车辆行驶过程中的行驶状态，其包括车辆行驶速度、转向速度和转向角度中的至少一种。车辆行驶速度用于确定车辆当前的行驶时的瞬时速度以及根据瞬时速度的变化以得到车辆的加速度；车辆转向角度为车辆在行驶路段行驶过程中转向时的行车速度；车辆转向角度为车辆转向时和直线行驶过程中的车辆偏移角度，

其中，该车辆的行驶参数的获取方式可以是如下任意一种：通过预设应用程序接口获取预设应用程序发送的车辆的行驶参数；获取智能终端检测并发送的车辆的行驶参数，所述智能终端和所述车辆处于绑定状态；获取根据监控设备拍摄的原始图像数据确定的车辆的行驶参数。其中，该预设应用程序可以是用户使用的智能手机安装的应用程序，如高德地图、百度地图等。智能终端可以是用户使用的智能手机，智能终端可通过自身集成的加速度传感器、陀螺仪、角速度传感器等进行参数采集，其采集的参数可作为车辆的行驶参数，该智能终端可由用户设定其和当前车辆进行绑定，以发送自身采集的参数数据至车辆行驶路径优化装置。其中，监控设备可以是设置在道路上的测速设备或者路口的摄像头设备，其将采集的原始图像数据发送至车辆行驶路径优化装置，该装置根据原始图像数据以及监控设备的设置位置测算得到车辆的行驶参数。需要说明的是，该行驶参数的确定可以结合上述方式共同确定。

步骤s102、如果在所述行驶参数中检测到满足预设条件的参数数据，则确定所述参数数据对应的提醒消息。

其中，根据行驶参数包含的不同的参数数据的类型，满足预设条件的参数数据包括下述至少一种：车辆行驶速度的变化值大于第一预设阈值；车辆转向速度大于第二预设阈值；车辆转向角度大于第三预设阈值。其中，第一预设阈值可以是-6米/秒或-8米/秒，第二预设阈值可以是60米/秒或80米/秒，第三预设阈值可以是45°。

在一个实施例中，在检测到满足预设条件的参数数据后，确定所述参数数据对应的提醒消息，具体的，可以是确定所述参数数据的参数类型，并依据所述参数类型的消息映射表查找对应的提醒消息。其中，不同的参数类型对应不同的消息映射表，在消息映射表中记录有该参数类型下不同参数数据和提醒消息的映射关系，示例性的，以参数数据为车辆行驶速度为例，不同的车辆行驶速度的变化值可对应不同的提醒消息，如车辆行驶速度的变化值-7米/秒和-10米/秒分别对应的提醒消息可以是“前方刹车请注意”“前方有紧急刹车请注意”。

步骤s103、确定所述车辆的关联车辆，将所述提醒消息发送至所述关联车辆，以使所述关联车辆根据所述提醒消息进行行驶路径规划。

具体的，确定所述车辆的关联车辆包括：将所述车辆预设距离范围内的其它车辆确定为关联车辆。其中，关联车辆为该车辆预设范围内的车辆，可以是该车辆后方200米至600米内的其他行驶车辆，将所述提醒消息发送至所述关联车辆，以使所述关联车辆根据所述提醒消息进行行驶路径规划。在一个实施例中，将所述提醒消息发送至和所述关联车辆绑定的智能终端，以使所述智能终端进行所述提醒消息的语音播报，并通过集成的导航软件进行路径更新。在另一个实施例中，所述关联车辆为无人驾驶车辆时，将所述提醒消息发送至所述关联车辆的控制系统，以使所述控制系统根据所述提醒消息生成优化路径并控制所述关联车辆依据所述优化路径进行行驶。

由上述内容可知，在检测到车辆出现紧急情况时，如前方有树木倒塌，该车辆绕开倒塌树木以进行躲避时，即确定出该车辆的行驶参数满足预设条件，确定出对应的提醒消息后发送给后方车辆使后方车辆能够提前进行路径优化，避免紧急情况出现以及不安全事件的发生。

图2是本申请实施例提供的另一种车辆行驶路径优化方法的流程图，可选的，所述满足预设条件的参数数据包括车辆行驶速度的变化值大于第一预设阈值。如图2所示，技术方案具体如下：

步骤s201、获取车辆的行驶参数，所述行驶参数包括车辆行驶速度。

步骤s202、如果在所述行驶参数中检测到车辆行驶速度的变化值大于第一预设阈值，则依据所述车辆行驶速度的变化值确定对应的提醒消息。

其中，该车辆行驶速度的变化值表征了车辆的急加速以及急减速状态，当车辆急减速时，判定其满足预设条件，具体的，可以是车辆行驶速度的变化值大于设定的第一预设阈值时，判定车辆进行了急刹车，如紧急避让道路前方出现的障碍物(如石头)，此时生成对应的提醒消息以用于后方车辆进行路径的提前优化，避免紧急刹车造成追尾或避让不及时撞到障碍物等危险情况的发生。

步骤s203、确定所述车辆的关联车辆，将所述提醒消息发送至所述关联车辆，以使所述关联车辆根据所述提醒消息进行行驶路径规划。

由上述可知，当检测到车辆急刹车时，相应的，将该特殊行驶状况发送至后方其他车辆以避免同样紧急状况的二次发生，提高了车辆行驶的安全性。

图3是本申请实施例提供的另一种车辆行驶路径优化方法的流程图，可选的，所述满足预设条件的参数数据包括车辆转向速度大于第二预设阈值。如图3所示，技术方案具体如下：

步骤s301、获取车辆的行驶参数，所述行驶参数包括车辆转向速度。

步骤s302、如果在所述行驶参数中检测到车辆转向速度大于第二预设阈值，则依据所述车辆转向速度确定对应的提醒消息。

其中，该车辆转向速度表征了车辆在转向时是处于高速状态还是低速状态，当车辆在高速行驶下紧急转向时，判定其满足预设条件，具体的，可以是车辆转向速度大于设定的第二预设阈值时，判定车辆进行了紧急转向，如紧急避让道路前方的事故车辆，此时生成对应的提醒消息以用于后方车辆进行路径的提前优化，避免避让不及时造成二次事故发生。

步骤s303、确定所述车辆的关联车辆，将所述提醒消息发送至所述关联车辆，以使所述关联车辆根据所述提醒消息进行行驶路径规划。

由上述可知，当检测到车辆紧急转弯时，相应的，将该特殊行驶状况发送至后方其他车辆以避免同样紧急状况的二次发生，提高了车辆行驶的安全性。

图4是本申请实施例提供的另一种车辆行驶路径优化方法的流程图，可选的，所述满足预设条件的参数数据包括车辆转向角度大于第三预设阈值。如图4所示，技术方案具体如下：

步骤s401、获取车辆的行驶参数，所述行驶参数包括车辆转向角度。

步骤s402、如果在所述行驶参数中检测到车辆转向角度大于第三预设阈值，则依据所述车辆转向角度确定对应的提醒消息。

其中，该车辆转向角度表征了车辆在是否进行了大角度绕行，当车辆行驶过程中存在大角度绕行，判定其满足预设条件，具体的，可以是车辆转向角度大于设定的第三预设阈值时，判定车辆进行了大范围转向，如绕开前边的作业车辆或地面塌陷造成的深坑，此时生成对应的提醒消息以用于后方车辆进行路径的提前优化，避免后方车辆未能及时发现紧急状况而产生安全隐患。

步骤s403、确定所述车辆的关联车辆，将所述提醒消息发送至所述关联车辆，以使所述关联车辆根据所述提醒消息进行行驶路径规划。

由上述可知，当检测到车辆大幅度转向时，相应的，将该特殊行驶状况发送至后方其他车辆以避免同样紧急状况的二次发生，提高了车辆行驶的安全性。

在上述技术方案的基础上，针对行驶参数为转向速度和转向角度的情况，其满足的预设条件进一步包括车辆当前处在直线行驶路段，即该路段车辆应处于直线正常行驶状态。

图5是本申请实施例提供的另一种车辆行驶路径优化方法的流程图，可选的，所述将所述提醒消息发送至所述关联车辆，以使所述关联车辆根据所述提醒消息进行行驶路径规划包括：将所述提醒消息发送至和所述关联车辆绑定的智能终端，以使所述智能终端进行所述提醒消息的语音播报，并通过集成的导航软件进行路径更新。如图5所示，技术方案具体如下：

步骤s501、获取车辆的行驶参数，所述行驶参数包括车辆行驶速度、转向速度和转向角度中的至少一种。

步骤s502、如果在所述行驶参数中检测到满足预设条件的参数数据，则确定所述参数数据对应的提醒消息。

步骤s503、确定所述车辆的关联车辆，将所述提醒消息发送至和所述关联车辆绑定的智能终端，以使所述智能终端进行所述提醒消息的语音播报，并通过集成的导航软件进行路径更新。

在一个实施例中，本车辆和关联车辆的驾驶者携带的智能手机安装有同一款应用程序，通过该应用程序可以进行提醒消息的实时交互。当关联车辆绑定的智能手机在接收到提醒消息后，可通过语音播报的方式进行消息提醒，以使驾驶者进行行驶路径的提前优化，示例性的，消息提醒内容可以是“前方有障碍物请提前减速慢行变线避让”。

图6是本申请实施例提供的另一种车辆行驶路径优化方法的流程图，可选的，所述关联车辆为无人驾驶车辆，所述将所述提醒消息发送至所述关联车辆，以使所述关联车辆根据所述提醒消息进行行驶路径规划包括：将所述提醒消息发送至所述关联车辆的控制系统，以使所述控制系统根据所述提醒消息生成优化路径并控制所述关联车辆依据所述优化路径进行行驶。如图6所示，技术方案具体如下：

步骤s601、获取车辆的行驶参数，所述行驶参数包括车辆行驶速度、转向速度和转向角度中的至少一种。

步骤s602、如果在所述行驶参数中检测到满足预设条件的参数数据，则确定所述参数数据对应的提醒消息。

步骤s603、确定所述车辆的关联车辆，将所述提醒消息发送至所述关联车辆的控制系统，以使所述控制系统根据所述提醒消息生成优化路径并控制所述关联车辆依据所述优化路径进行行驶。

在一个实施例中，该车辆和关联车辆可以是无人驾驶车辆，当该车辆出现特殊行驶状况时，将对应的提醒消息发送至后方其他的无人驾驶车辆，可以是发送至该无人驾驶车辆的控制系统或者服务器的平台主控系统在分发指令至车辆控制系统，控制系统在接收到该提醒消息后，相应的进行路径优化。示例性的，如该提醒消息由检测到车辆转向角度满足预设条件生成，如车辆转向角度为60°，相应的，该生成的提醒消息中携带有该转向角度(60°)的转向命令，当控制系统接收到提醒消息后，对该提醒消息进行指令解析，解析得到转向角度为60°，则该关联车辆提前优化行驶路径，如缓慢转向60°变线到其他车道行驶。由此，避免了后方无人驾驶车辆如摄像头被遮挡或者其他系统意外错误导致的车辆不能紧急避让导致的安全隐患。

图7是本申请实施例提供的一种车辆行驶路径优化装置的结构框图，该装置用于执行上述实施例提供的车辆行驶路径优化方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图7所示，该装置具体包括：参数获取模块101、提醒消息生成模块102和路径优化模块103，其中，

参数获取模块101，用于获取车辆的行驶参数，所述行驶参数包括车辆行驶速度、转向速度和转向角度中的至少一种。

其中，行驶参数表征车辆行驶过程中的行驶状态，其包括车辆行驶速度、转向速度和转向角度中的至少一种。车辆行驶速度用于确定车辆当前的行驶时的瞬时速度以及根据瞬时速度的变化以得到车辆的加速度；车辆转向角度为车辆在行驶路段行驶过程中转向时的行车速度；车辆转向角度为车辆转向时和直线行驶过程中的车辆偏移角度，

其中，该车辆的行驶参数的获取方式可以是如下任意一种：通过预设应用程序接口获取预设应用程序发送的车辆的行驶参数；获取智能终端检测并发送的车辆的行驶参数，所述智能终端和所述车辆处于绑定状态；获取根据监控设备拍摄的原始图像数据确定的车辆的行驶参数。其中，该预设应用程序可以是用户使用的智能手机安装的应用程序，如高德地图、百度地图等。智能终端可以是用户使用的智能手机，智能终端可通过自身集成的加速度传感器、陀螺仪、角速度传感器等进行参数采集，其采集的参数可作为车辆的行驶参数，该智能终端可由用户设定其和当前车辆进行绑定，以发送自身采集的参数数据至车辆行驶路径优化装置。其中，监控设备可以是设置在道路上的测速设备或者路口的摄像头设备，其将采集的原始图像数据发送至车辆行驶路径优化装置，该装置根据原始图像数据以及监控设备的设置位置测算得到车辆的行驶参数。需要说明的是，该行驶参数的确定可以结合上述方式共同确定。

提醒消息生成模块102，用于如果在所述行驶参数中检测到满足预设条件的参数数据，则确定所述参数数据对应的提醒消息。

其中，根据行驶参数包含的不同的参数数据的类型，满足预设条件的参数数据包括下述至少一种：车辆行驶速度的变化值大于第一预设阈值；车辆转向速度大于第二预设阈值；车辆转向角度大于第三预设阈值。其中，第一预设阈值可以是6米/秒或8米/秒，第二预设阈值可以是60米/秒或80米/秒，第三预设阈值可以是45°。

在一个实施例中，在检测到满足预设条件的参数数据后，确定所述参数数据对应的提醒消息，具体的，可以是确定所述参数数据的参数类型，并依据所述参数类型的消息映射表查找对应的提醒消息。其中，不同的参数类型对应不同的消息映射表，在消息映射表中记录有该参数类型下不同参数数据和提醒消息的映射关系，示例性的，以参数数据为车辆行驶速度为例，不同的车辆行驶速度的变化值可对应不同的提醒消息，如车辆行驶速度的变化值7米/秒和10米/秒分别对应的提醒消息可以是“前方刹车请注意”“前方有紧急刹车请注意”。

路径优化模块103，用于确定所述车辆的关联车辆，将所述提醒消息发送至所述关联车辆，以使所述关联车辆根据所述提醒消息进行行驶路径规划。

具体的，确定所述车辆的关联车辆包括：将所述车辆预设距离范围内的其它车辆确定为关联车辆。其中，关联车辆为该车辆预设范围内的车辆，可以是该车辆后方200米至600米内的其他行驶车辆，将所述提醒消息发送至所述关联车辆，以使所述关联车辆根据所述提醒消息进行行驶路径规划。在一个实施例中，将所述提醒消息发送至和所述关联车辆绑定的智能终端，以使所述智能终端进行所述提醒消息的语音播报，并通过集成的导航软件进行路径更新。在另一个实施例中，所述关联车辆为无人驾驶车辆时，将所述提醒消息发送至所述关联车辆的控制系统，以使所述控制系统根据所述提醒消息生成优化路径并控制所述关联车辆依据所述优化路径进行行驶。

由上述内容可知，在检测到车辆出现紧急情况时，如前方有树木倒塌，该车辆进行绕开倒塌树木以进行躲避时，即确定出该车辆的行驶参数满足预设条件，确定出对应的提醒消息后发送给后方车辆使后方车辆能够提前进行路径优化，避免紧急情况出现以及不安全事件的发生。

在一个可能的实施例中，所述参数获取模块101具体用于下述任意一种：

通过预设应用程序接口获取预设应用程序发送的车辆的行驶参数；

获取智能终端检测并发送的车辆的行驶参数，所述智能终端和所述车辆处于绑定状态；

获取根据监控设备拍摄的原始图像数据确定的车辆的行驶参数。

在一个可能的实施例中，所述满足预设条件的参数数据包括下述至少一种：

车辆行驶速度的变化值大于第一预设阈值；

车辆转向速度大于第二预设阈值；

车辆转向角度大于第三预设阈值。

在一个可能的实施例中，所述提醒消息生成模块102具体用于：

确定所述参数数据的参数类型，并依据所述参数类型的消息映射表查找对应的提醒消息。

在一个可能的实施例中，所述路径优化模块103具体用于：

将所述车辆预设距离范围内的其它车辆确定为关联车辆。

在一个可能的实施例中，所述路径优化模块103具体用于：

将所述提醒消息发送至和所述关联车辆绑定的智能终端，以使所述智能终端进行所述提醒消息的语音播报，并通过集成的导航软件进行路径更新。

在一个可能的实施例中，所述关联车辆为无人驾驶车辆，所述路径优化模块103具体用于：

将所述提醒消息发送至所述关联车辆的控制系统，以使所述控制系统根据所述提醒消息生成优化路径并控制所述关联车辆依据所述优化路径进行行驶。

本实施例在上述各实施例的基础上提供了一种计算设备，图8是本申请实施例提供的一种计算设备的结构示意图，如图8所示，该计算设备包括：存储器201、处理器(centralprocessingunit，cpu)202、外设接口203、摄像头205、电源管理芯片208、输入/输出(i/o)子系统209、触摸屏212、wifi模块213、其他输入/控制设备210以及外部端口204，这些部件通过一个或多个通信总线或信号线207来通信。

应该理解的是，图示计算设备仅仅是计算设备的一个范例，并且计算设备可以具有比图中所示出的更多的或者更少的部件，可以组合两个或更多的部件，或者可以具有不同的部件配置。图中所示出的各种部件可以在包括一个或多个信号处理和/或专用集成电路在内的硬件、软件、或硬件和软件的组合中实现。

下面就本实施例提供的用于优化行驶路径的计算设备进行详细的描述。

存储器201，所述存储器201可以被cpu202、外设接口203等访问，所述存储器201可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如一个或多个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

外设接口203，所述外设接口203可以将设备的输入和输出外设连接到cpu202和存储器201。

i/o子系统209，所述i/o子系统209可以将设备上的输入输出外设，例如触摸屏212和其他输入/控制设备210，连接到外设接口203。i/o子系统209可以包括显示控制器2091和用于控制其他输入/控制设备210的一个或多个输入控制器2092。其中，一个或多个输入控制器2092从其他输入/控制设备210接收电信号或者向其他输入/控制设备210发送电信号，其他输入/控制设备210可以包括物理按钮(按压按钮、摇臂按钮等)、滑动开关、操纵杆、点击滚轮。值得说明的是，输入控制器2092可以与以下任一个连接：键盘、红外端口、usb接口以及诸如鼠标的指示设备。

触摸屏212，所述触摸屏212是用户终端与用户之间的输入接口和输出接口，将可视输出显示给用户，可视输出可以包括图形、文本、图标、视频等。

i/o子系统209中的显示控制器2091从触摸屏212接收电信号或者向触摸屏212发送电信号。触摸屏212检测触摸屏上的接触，显示控制器2091将检测到的接触转换为与显示在触摸屏212上的用户界面对象的交互，即实现人机交互，显示在触摸屏212上的用户界面对象可以是运行游戏的图标、联网到相应网络的图标等。值得说明的是，设备还可以包括光鼠，光鼠是不显示可视输出的触摸敏感表面，或者是由触摸屏形成的触摸敏感表面的延伸。

电源管理芯片208，用于为cpu202、i/o子系统及外设接口所连接的硬件进行供电及电源管理。

上述实施例中提供的计算设备的车辆行驶路径优化装置及计算设备可执行本申请任意实施例所提供的计算设备的车辆行驶路径优化方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的计算设备的车辆行驶路径优化方法。

本申请实施例还提供一种包含计算设备可执行指令的存储介质，所述计算设备可执行指令在由计算设备处理器执行时用于执行一种车辆行驶路径优化方法，该方法包括：

获取车辆的行驶参数，所述行驶参数包括车辆行驶速度、转向速度和转向角度中的至少一种；

如果在所述行驶参数中检测到满足预设条件的参数数据，则确定所述参数数据对应的提醒消息；

确定所述车辆的关联车辆，将所述提醒消息发送至所述关联车辆，以使所述关联车辆根据所述提醒消息进行行驶路径规划。

在一个可能的实施例中，所述获取车辆的行驶参数的方式包括下述任意一种：

通过预设应用程序接口获取预设应用程序发送的车辆的行驶参数；

获取智能终端检测并发送的车辆的行驶参数，所述智能终端和所述车辆处于绑定状态；

获取根据监控设备拍摄的原始图像数据确定的车辆的行驶参数。

在一个可能的实施例中，所述满足预设条件的参数数据包括下述至少一种：

车辆行驶速度的变化值大于第一预设阈值；

车辆转向速度大于第二预设阈值；

车辆转向角度大于第三预设阈值。

在一个可能的实施例中，所述确定所述参数数据对应的提醒消息包括：

确定所述参数数据的参数类型，并依据所述参数类型的消息映射表查找对应的提醒消息。

在一个可能的实施例中，所述确定所述车辆的关联车辆包括：

将所述车辆预设距离范围内的其它车辆确定为关联车辆。

在一个可能的实施例中，所述将所述提醒消息发送至所述关联车辆，以使所述关联车辆根据所述提醒消息进行行驶路径规划包括：

将所述提醒消息发送至和所述关联车辆绑定的智能终端，以使所述智能终端进行所述提醒消息的语音播报，并通过集成的导航软件进行路径更新。

在一个可能的实施例中，所述关联车辆为无人驾驶车辆，所述将所述提醒消息发送至所述关联车辆，以使所述关联车辆根据所述提醒消息进行行驶路径规划包括：

将所述提醒消息发送至所述关联车辆的控制系统，以使所述控制系统根据所述提醒消息生成优化路径并控制所述关联车辆依据所述优化路径进行行驶。

存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如cd-rom、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如dram、ddrram、sram、edoram，兰巴斯(rambus)ram等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的第一计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到第一计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给第一计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的车辆行驶路径优化方法操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的车辆行驶路径优化方法中的相关操作。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。