技术特征：
技术总结
本发明公开了一种水上组合导航控制方法及其控制系统，通过将获取的精度因子作为预设的阈值，根据阈值的比较，进行偏正航线的精度的修正工作，将高精度的GNSS信息，作为外部测量输入，在运动过程中频繁修正INS，以控制其误差随时间累积；而短时间内高精度的INS定位结果，们可以很好地解决GNSS动态环境中信号失锁和周跳问题。INS还可以辅助GNSS接收机增强其抗干扰能力，提高铺货和曾总卫星的能力。本发明利用惯导INS的速度信号解决动态跟踪问题，高精度定位则由GNSS来实现，提高了无人驾驶船舶的运行精度。
技术研发人员：张保军;毕卫红;刘丰;周彤
受保护的技术使用者：燕山大学
技术研发日：2018.11.12
技术公布日：2019.03.22