主辅路确定方法、装置、存储介质及电子设备与流程

本发明涉及车辆导航技术领域，尤其涉及一种主辅路确定方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术：

随着汽车工业的发展以及人们生活水平的提高，汽车已经逐步成为人们外出的日常代步工具，在人们日常的车辆使用过程中，经常需要通过导航系统来将车辆引导至目的地。

而为了能够适应城市的交通要求，很多大型城市都在开始建设城市快速路，而这些快速路往往分为主路和辅路。而由于车辆需要在主辅路分叉口处进行分流，因此，主辅路分叉口处经常会发生拥堵。

由于主辅路之间的间距通常较小，很容易造成车辆导航系统的误判，以使得车辆导航系统难以区分当前行驶在主路还是辅路，进而导致车辆后续的导航出错。

技术实现要素：

本发明提供一种主辅路确定方法、装置、存储介质及电子设备，以使得车辆导航系统能够准确判断当前车辆处于主路还是辅路，以便后续进行精确导航。

第一方面，本发明还提供一种主辅路确定方法，包括：

确定车辆行驶方向与主路的第一贴合度，以及确定所述车辆行驶方向与辅路的第二贴合度，其中，贴合度用于表征所述车辆行驶方向与道路方位角的贴合程度；

根据所述第一贴合度以及所述第二贴合度确定所述车辆的当前所处的道路信息，其中，所述道路信息为所述车辆进入主路或所述车辆进入辅路。

在一种可能的设计中，在所述确定车辆行驶方向与主路的第一贴合度，以及确定所述车辆行驶方向与辅路的第二贴合度之前，还包括：

获取所述车辆的当前位置，并根据所述当前位置确定所述车辆位于主辅路分叉口。

在一种可能的设计中，在所述确定车辆行驶方向与主路的第一贴合度，以及确定所述车辆行驶方向与辅路的第二贴合度之前，还包括：

根据所述当前位置确定所述车辆原先行驶在所述主路或所述辅路。

在一种可能的设计中，所述确定车辆行驶方向与主路的第一贴合度，以及确定所述车辆行驶方向与辅路的第二贴合度，包括：

根据所述车辆行驶方向以及预设主路方位角确定第一绝对角度差，并根据所述车辆行驶方向以及预设辅路方位角确定第二绝对角度差；

根据所述第一绝对角度差确定所述第一贴合度，根据所述第二绝对角度差确定所述第二贴合度，其中，绝对角度差与贴合度之间的关系为负相关。

在一种可能的设计中，所述确定车辆行驶方向与主路的第一贴合度，以及确定所述车辆行驶方向与辅路的第二贴合度，包括：

根据所述车辆行驶方向以及预设主路方位角确定第一绝对角度差，并根据所述车辆行驶方向以及预设辅路方位角确定第二绝对角度差；

根据所述车辆在第一时刻的第一行驶角度以及所述车辆在第二时刻的第二行驶角度确定相对角度差；

根据所述第一绝对角度差、预设第一绝对角度权重值、所述相对角度差以及预设第一相对角度权重值确定所述第一贴合度；

根据所述第二绝对角度差、预设第二绝对角度权重值、所述相对角度差以及预设第二相对角度权重值确定所述第二贴合度。

在一种可能的设计中，所述确定车辆行驶方向与主路的第一贴合度，以及确定所述车辆行驶方向与辅路的第二贴合度，包括：

根据所述车辆行驶方向以及预设主路方位角确定第一绝对角度差，并根据所述车辆行驶方向以及预设辅路方位角确定第二绝对角度差；

根据所述车辆在第一时刻的第一行驶角度以及所述车辆在第二时刻的第二行驶角度确定相对角度差；

根据所述车辆在所述第一时刻的第一方向盘角度以及所述车辆在所述第二时刻的第二方向盘角度确定驾驶角度差；

根据所述第一绝对角度差、预设第一绝对角度权重值、所述相对角度差、预设第一相对角度权重值、所述驾驶角度差以及预设第一驾驶角度权重值确定所述第一贴合度；

根据所述第二绝对角度差、预设第二绝对角度权重值、所述相对角度差、预设第二相对角度权重值、所述驾驶角度差以及预设第二驾驶角度权重值确定所述第二贴合度。

第二方面，本发明还提供一种主辅路确定装置，包括：

确定模块，用于确定车辆行驶方向与主路的第一贴合度，以及确定所述车辆行驶方向与辅路的第二贴合度，其中，贴合度用于表征所述车辆行驶方向与道路方位角的贴合程度；

处理模块，用于根据所述第一贴合度以及所述第二贴合度确定所述车辆的当前所处的道路信息，其中，所述道路信息为所述车辆进入主路或所述车辆进入辅路。

在一种可能的设计中，所述主辅路确定装置，还包括：

获取模块，用于获取所述车辆的当前位置，并根据所述当前位置确定所述车辆位于主辅路分叉口。

在一种可能的设计中，所述确定模块，还用于根据所述当前位置确定所述车辆原先行驶在所述主路或所述辅路。

在一种可能的设计中，所述确定模块，具体用于：

根据所述车辆行驶方向以及预设主路方位角确定第一绝对角度差，并根据所述车辆行驶方向以及预设辅路方位角确定第二绝对角度差；

根据所述第一绝对角度差确定所述第一贴合度，根据所述第二绝对角度差确定所述第二贴合度，其中，绝对角度差与贴合度之间的关系为负相关。

在一种可能的设计中，所述确定模块，具体用于：

根据所述车辆行驶方向以及预设主路方位角确定第一绝对角度差，并根据所述车辆行驶方向以及预设辅路方位角确定第二绝对角度差；

根据所述车辆在第一时刻的第一行驶角度以及所述车辆在第二时刻的第二行驶角度确定相对角度差；

根据所述第一绝对角度差、预设第一绝对角度权重值、所述相对角度差以及预设第一相对角度权重值确定所述第一贴合度；

根据所述第二绝对角度差、预设第二绝对角度权重值、所述相对角度差以及预设第二相对角度权重值确定所述第二贴合度。

在一种可能的设计中，所述确定模块，具体用于：

根据所述车辆行驶方向以及预设主路方位角确定第一绝对角度差，并根据所述车辆行驶方向以及预设辅路方位角确定第二绝对角度差；

根据所述车辆在第一时刻的第一行驶角度以及所述车辆在第二时刻的第二行驶角度确定相对角度差；

根据所述车辆在所述第一时刻的第一方向盘角度以及所述车辆在所述第二时刻的第二方向盘角度确定驾驶角度差；

根据所述第一绝对角度差、预设第一绝对角度权重值、所述相对角度差、预设第一相对角度权重值、所述驾驶角度差以及预设第一驾驶角度权重值确定所述第一贴合度；

根据所述第二绝对角度差、预设第二绝对角度权重值、所述相对角度差、预设第二相对角度权重值、所述驾驶角度差以及预设第二驾驶角度权重值确定所述第二贴合度。

第三方面，本发明还提供一种车辆，包括：第二方面中任意一种所述的主辅路确定装置。

第四方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任意一种可能的主辅路确定方法。

第五方面，本发明还提供一种电子设备，包括：

处理器；以及，

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行第一方面中任意一种可能的主辅路确定方法。

本发明提供的一种主辅路确定方法、装置、存储介质及电子设备，通过分别确定车辆行驶方向与主路的第一贴合度以及与与辅路的第二贴合度，然后，比对第一贴合度和第二贴合度来确定车辆的当前为进入主路还是进入辅路，以使车辆导航系统准确区分当前行驶状态是进入主路还是辅路，进而使得车辆后续的能够进行准确的导航，从而提高车辆导航系统的智能性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明根据一示例性实施例示出的主辅路确定方法的流程示意图；

图2是图1所示实施例中步骤101的一种可能的流程示意图；

图3是图1所示实施例中步骤102的一种可能的流程示意图；

图4是图1所示实施例中的一种可能应用场景图；

图5是图1所示实施例中的另一种可能应用场景图；

图6是图1所示实施例中步骤101的另一种可能的流程示意图；

图7是图1所示实施例中步骤102的另一种可能的流程示意图；

图8是图1所示实施例中步骤101的再一种可能的流程示意图；

图9是图1所示实施例中步骤102的再一种可能的流程示意图；

图10是本发明根据一示例性实施例示出的主辅路确定装置的结构示意图；

图11是本发明根据另一示例性实施例示出的主辅路确定装置的结构示意图；

图12是根据一示例性实施例示出的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明根据一示例性实施例示出的主辅路确定方法的流程示意图。如图1所示，本实施例提供的主辅路确定方法，包括：

步骤101、确定车辆行驶方向与主路的第一贴合度。

具体地，确定车辆行驶方向与主路的第一贴合度，其中，贴合度用于表征车辆行驶方向与道路方位角的贴合程度，车辆行驶方向与主路方位角越贴近，则第一贴合度越高。值得理解地，上述的车辆行驶方向可以是通过gps系统确定，也可以是陀螺仪确定的，在本实施中并不对车辆行驶方向的获取方式进行具体限定。

在一种可能的实现方式中，图2是图1所示实施例中步骤101的一种可能的流程示意图。如图2所示，本实施例中的步骤101，包括：

步骤10111、根据车辆行驶方向以及预设主路方位角确定第一绝对角度差。

具体地，车辆在进行主辅路确定前，还需获取车辆的当前位置，并根据当前位置确定车辆位于主辅路分叉口。当车辆处于主辅路分叉口时，根据车辆行驶方向以及预设主路方位角确定第一绝对角度差，其中，第一绝对角度差越大，则说明车辆行驶方向与主路方位角偏差越大。值得理解地，对于上述的预设主路方位角可以是通过车载导航的地图数据获得，在每个地图中都会预设每条道路的方位角。

步骤10112、根据第一绝对角度差确定第一贴合度。

在确定了第一绝对角度差之后，根据第一绝对角度差确定第一贴合度，其中，第一绝对角度差与第一贴合度之间的关系为负相关，即第一绝对角度差越大，则第一贴合度越小。

步骤102、确定车辆行驶方向与辅路的第二贴合度。

具体地，确定车辆行驶方向与辅路的第二贴合度，其中，贴合度用于表征车辆行驶方向与道路方位角的贴合程度，车辆行驶方向与辅路方位角越贴近，则第二贴合度越高。值得理解地，上述的车辆行驶方向可以是通过gps系统确定，也可以是陀螺仪确定的，在本实施中并不对车辆行驶方向的获取方式进行具体限定。

在一种可能的实现方式中，图3是图1所示实施例中步骤102的一种可能的流程示意图。如图3所示，本实施例中的步骤102，包括

步骤10211、根据车辆行驶方向以及预设辅路方位角确定第二绝对角度差。

具体地，车辆在进行主辅路确定前，还需获取车辆的当前位置，并根据当前位置确定车辆位于主辅路分叉口。当车辆处于主辅路分叉口时，根据车辆行驶方向以及预设辅路方位角确定第二绝对角度差，其中，第二绝对角度差越大，则说明车辆行驶方向与辅路方位角偏差越大。值得理解地，对于上述的预设辅路方位角可以是通过车载导航的地图数据获得，在每个地图中都会预设每条道路的方位角。

步骤10212、根据第二绝对角度差确定第二贴合度。

在确定了第二绝对角度差之后，根据第二绝对角度差确定第二贴合度，其中，第二绝对角度差与第二贴合度之间的关系为负相关，即第二绝对角度差越大，则第二贴合度越小。

步骤103、根据第一贴合度以及第二贴合度确定车辆的当前所处的道路信息。

具体地，在确定第一贴合度以及第二贴合度之后，根据第一贴合度以及第二贴合度确定车辆的当前所处的道路信息，其中，道路信息为车辆进入主路或车辆进入辅路。

图4是图1所示实施例中的一种可能应用场景图。如图4所示，车辆的车辆行驶方向更加贴合主路的方位角，即第一贴合度大于第二贴合度，则道路信息为车辆进入主路。

图5是图1所示实施例中的另一种可能应用场景图。如图5所示，车辆的车辆行驶方向更加贴合辅路的方位角，即第一贴合度小于第二贴合度，则道路信息为车辆进入辅路。

值得说明地，当第一贴合度等于第二贴合度，则根据当前位置确定车辆原先行驶在主路或辅路，若车辆原先行驶在主路，则道路信息为车辆进入主路，若车辆原先行驶在辅路，则道路信息为车辆进入辅路。

在本实施例中，通过分别确定车辆行驶方向与主路的第一贴合度以及与与辅路的第二贴合度，然后，比对第一贴合度和第二贴合度来确定车辆的当前为进入主路还是进入辅路，以使车辆导航系统准确区分当前行驶状态是进入主路还是辅路，进而使得车辆后续的能够进行准确的导航，从而提高车辆导航系统的智能性。

为了能够进一步地提高识别精度，可以进一步结合车辆的动态驾驶变化数据进行主辅路的确定。其中，图6是图1所示实施例中步骤101的另一种可能的流程示意图。如图6所示，本实施例中的步骤101，包括：

步骤10121、根据车辆行驶方向以及预设主路方位角确定第一绝对角度差。

具体地，车辆在进行主辅路确定前，还需获取车辆的当前位置，并根据当前位置确定车辆位于主辅路分叉口。当车辆处于主辅路分叉口时，根据车辆行驶方向以及预设主路方位角确定第一绝对角度差，其中，第一绝对角度差越大，则说明车辆行驶方向与主路方位角偏差越大。值得理解地，对于上述的预设主路方位角可以是通过车载导航的地图数据获得，在每个地图中都会预设每条道路的方位角。

步骤10122、根据车辆在第一时刻的第一行驶角度以及车辆在第二时刻的第二行驶角度确定相对角度差。

具体地，根据车辆在主辅路交叉口位置时的两个相邻时刻的行驶角度确定相对角度差，其中，相对角度差越大，则说明在主辅路交叉口初车辆的转动方向越大。

步骤10123、根据第一绝对角度差、预设第一绝对角度权重值、相对角度差以及预设第一相对角度权重值确定第一贴合度。

在确定了第一绝对角度差以及相对角度差之后，根据第一绝对角度差、预设第一绝对角度权重值、相对角度差以及预设第一相对角度权重值确定第一贴合度。具体地，第一贴合度可以为第一绝对角度差与预设第一绝对角度权重值之积加上相对角度差与预设第一相对角度权重值之积的结果。

图7是图1所示实施例中步骤102的另一种可能的流程示意图。如图7所示，本实施例提供的步骤102，包括：

步骤10221、根据车辆行驶方向以及预设辅路方位角确定第二绝对角度差。

具体地，车辆在进行主辅路确定前，还需获取车辆的当前位置，并根据当前位置确定车辆位于主辅路分叉口。当车辆处于主辅路分叉口时，根据车辆行驶方向以及预设辅路方位角确定第二绝对角度差，其中，第二绝对角度差越大，则说明车辆行驶方向与辅路方位角偏差越大。值得理解地，对于上述的预设辅路方位角可以是通过车载导航的地图数据获得，在每个地图中都会预设每条道路的方位角。

步骤10222、根据车辆在第一时刻的第一行驶角度以及车辆在第二时刻的第二行驶角度确定相对角度差。

具体地，根据车辆在主辅路交叉口位置时的两个相邻时刻的行驶角度确定相对角度差，其中，相对角度差越大，则说明在主辅路交叉口初车辆的转动方向越大。

步骤10223、根据第二绝对角度差、预设第二绝对角度权重值、相对角度差以及预设第二相对角度权重值确定第二贴合度。

在确定了第二绝对角度差以及相对角度差之后，根据第二绝对角度差、预设第二绝对角度权重值、相对角度差以及预设第二相对角度权重值确定第二贴合度。具体地，第二贴合度可以为第二绝对角度差与预设第二绝对角度权重值之积加上相对角度差与预设第二相对角度权重值之积的结果。

对于图6所示的步骤101和图7所示的步骤102中，当车辆原先行驶在主路上时，则预设第一相对角度权重值大于预设第二相对角度权重值，当车辆原先行驶在辅路上时，则预设第一相对角度权重值小于预设第二相对角度权重值，而对于预设第一相对角度权重值以及预设第二相对角度权重值可以是通过预设在导航系统中，也可以是通过对大量主辅路交叉口的数据进行深度学习之后获得，在本实施例中，并不进行具体限定。

图8是图1所示实施例中步骤101的再一种可能的流程示意图。如图8所示，本实施例中的步骤101，包括：

步骤10131、根据车辆行驶方向以及预设主路方位角确定第一绝对角度差。

具体地，车辆在进行主辅路确定前，还需获取车辆的当前位置，并根据当前位置确定车辆位于主辅路分叉口。当车辆处于主辅路分叉口时，根据车辆行驶方向以及预设主路方位角确定第一绝对角度差，其中，第一绝对角度差越大，则说明车辆行驶方向与主路方位角偏差越大。值得理解地，对于上述的预设主路方位角可以是通过车载导航的地图数据获得，在每个地图中都会预设每条道路的方位角。

步骤10132、根据车辆在第一时刻的第一行驶角度以及车辆在第二时刻的第二行驶角度确定相对角度差。

具体地，根据车辆在主辅路交叉口位置时的两个相邻时刻的行驶角度确定相对角度差，其中，相对角度差越大，则说明在主辅路交叉口初车辆的转动方向越大。

步骤10133、根据车辆在第一时刻的第一方向盘角度以及车辆在第二时刻的第二方向盘角度确定驾驶角度差。

具体地，根据车辆在主辅路交叉口位置时的两个相邻时刻的方向盘转角确定驾驶角度差，其中，驾驶角度差越大，则说明在主辅路交叉口初车辆的转动方向越大。

步骤10134、根据第一绝对角度差、预设第一绝对角度权重值、相对角度差、预设第一相对角度权重值、驾驶角度差以及预设第一驾驶角度权重值确定第一贴合度。

在确定了第一绝对角度差、相对角度差以及驾驶角度差之后，根据第一绝对角度差、预设第一绝对角度权重值、相对角度差、预设第一相对角度权重值、驾驶角度差以及预设第一驾驶角度权重值确定第一贴合度。具体地，第一贴合度可以为第一绝对角度差与预设第一绝对角度权重值之积加上相对角度差与预设第一相对角度权重值之积，再加上驾驶角度差与预设第一驾驶角度权重值之积的结果。

图9是图1所示实施例中步骤102的再一种可能的流程示意图。如图9所示，本实施例提供的步骤102，包括：

步骤10231、根据车辆行驶方向以及预设辅路方位角确定第二绝对角度差。

具体地，车辆在进行主辅路确定前，还需获取车辆的当前位置，并根据当前位置确定车辆位于主辅路分叉口。当车辆处于主辅路分叉口时，根据车辆行驶方向以及预设辅路方位角确定第二绝对角度差，其中，第二绝对角度差越大，则说明车辆行驶方向与辅路方位角偏差越大。值得理解地，对于上述的预设辅路方位角可以是通过车载导航的地图数据获得，在每个地图中都会预设每条道路的方位角。

步骤10232、根据车辆在第一时刻的第一行驶角度以及车辆在第二时刻的第二行驶角度确定相对角度差。

具体地，根据车辆在主辅路交叉口位置时的两个相邻时刻的行驶角度确定相对角度差，其中，相对角度差越大，则说明在主辅路交叉口初车辆的转动方向越大。

步骤10233、根据车辆在第一时刻的第一方向盘角度以及车辆在第二时刻的第二方向盘角度确定驾驶角度差。

具体地，根据车辆在主辅路交叉口位置时的两个相邻时刻的方向盘转角确定驾驶角度差，其中，驾驶角度差越大，则说明在主辅路交叉口初车辆的转动方向越大。

步骤10234、根据第二绝对角度差、预设第二绝对角度权重值、相对角度差、预设第二相对角度权重值、驾驶角度差以及预设第二驾驶角度权重值确定第二贴合度。

在确定了第二绝对角度差、相对角度差以及驾驶角度差之后，根据第二绝对角度差、预设第二绝对角度权重值、相对角度差、预设第二相对角度权重值、驾驶角度差以及预设第二驾驶角度权重值确定第二贴合度。具体地，第二贴合度可以为第二绝对角度差与预设第二绝对角度权重值之积加上相对角度差与预设第二相对角度权重值之积，再加上驾驶角度差与预设第二驾驶角度权重值之积的结果。

对于图8所示的步骤101和图9所示的步骤102中，当车辆原先行驶在主路上时，则预设第一相对角度权重值大于预设第二相对角度权重值，第一驾驶角度权重值大于预设第二相对角度权重值，当车辆原先行驶在辅路上时，则预设第一相对角度权重值小于预设第二相对角度权重值，第一驾驶角度权重值小于预设第二相对角度权重值，而对于预设第一相对角度权重值以及预设第二相对角度权重值可以是通过预设在导航系统中，也可以是通过对大量主辅路交叉口的数据进行深度学习之后获得，在本实施例中，并不进行具体限定。

图10是本发明根据一示例性实施例示出的主辅路确定装置的结构示意图。如图10所示，本实施例还提供一种主辅路确定装置，包括：

确定模块201，用于确定车辆行驶方向与主路的第一贴合度，以及确定所述车辆行驶方向与辅路的第二贴合度，其中，贴合度用于表征所述车辆行驶方向与道路方位角的贴合程度；

处理模块202，用于根据所述第一贴合度以及所述第二贴合度确定所述车辆的当前所处的道路信息，其中，所述道路信息为所述车辆进入主路或所述车辆进入辅路。

在一种可能的设计中，所述主辅路确定装置，还包括：

获取模块203，用于获取所述车辆的当前位置，并根据所述当前位置确定所述车辆位于主辅路分叉口。

在一种可能的设计中，所述确定模块201，还用于根据所述当前位置确定所述车辆原先行驶在所述主路或所述辅路。

在一种可能的设计中，所述确定模块201，具体用于：

根据所述车辆行驶方向以及预设主路方位角确定第一绝对角度差，并根据所述车辆行驶方向以及预设辅路方位角确定第二绝对角度差；

根据所述第一绝对角度差确定所述第一贴合度，根据所述第二绝对角度差确定所述第二贴合度，其中，绝对角度差与贴合度之间的关系为负相关。

在一种可能的设计中，所述确定模块201，具体用于：

根据所述车辆行驶方向以及预设主路方位角确定第一绝对角度差，并根据所述车辆行驶方向以及预设辅路方位角确定第二绝对角度差；

根据所述车辆在第一时刻的第一行驶角度以及所述车辆在第二时刻的第二行驶角度确定相对角度差；

根据所述第一绝对角度差、预设第一绝对角度权重值、所述相对角度差以及预设第一相对角度权重值确定所述第一贴合度；

根据所述第二绝对角度差、预设第二绝对角度权重值、所述相对角度差以及预设第二相对角度权重值确定所述第二贴合度。

在一种可能的设计中，所述确定模块201，具体用于：

根据所述车辆行驶方向以及预设主路方位角确定第一绝对角度差，并根据所述车辆行驶方向以及预设辅路方位角确定第二绝对角度差；

根据所述车辆在第一时刻的第一行驶角度以及所述车辆在第二时刻的第二行驶角度确定相对角度差；

根据所述车辆在所述第一时刻的第一方向盘角度以及所述车辆在所述第二时刻的第二方向盘角度确定驾驶角度差；

根据所述第一绝对角度差、预设第一绝对角度权重值、所述相对角度差、预设第一相对角度权重值、所述驾驶角度差以及预设第一驾驶角度权重值确定所述第一贴合度；

根据所述第二绝对角度差、预设第二绝对角度权重值、所述相对角度差、预设第二相对角度权重值、所述驾驶角度差以及预设第二驾驶角度权重值确定所述第二贴合度。

值得说明地，图10-图11所示实施例中的主辅路确定装置，可用于执行上述图1-图9所示实施例中的方法，具体实现方式和技术效果类似，这里不再进行赘述。

另一方面，本发明提供一种车辆，包括：图10-图11所示实施例中的主辅路确定装置。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述任一项方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图12是根据一示例性实施例示出的电子设备的结构示意图。如图12所示，本实施例提供的电子设备30，包括：

处理器301；

存储器302，用于存储所述处理器的计算机程序；

其中，所述处理器301被配置为通过执行所述计算机程序来实现前述方法实施例中任一实现方式提供的自动驾驶控制方法。

其中，所述处理器301配置为经由执行所述可执行指令来执行前述任一项方法实施例所述的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。