一种GNSS融合RTK高精定位车机的制作方法

本实用新型涉及定位技术领域，特别是涉及一种GNSS融合RTK高精定位车机。

背景技术：

当前的GNSS （Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统）网络RTK（Real - time kinematic，实时动态，载波相位差分技术）高精定位技术必须依靠良好的卫星信号接收和利用蜂窝通讯模块通过蜂窝网络稳定接收CORS（Continuously Operating Reference Stations，利用多基站网络RTK技术建立的连续运行（卫星定位服务）参考站）基站发来的位置纠正信息。

当蜂窝通讯链路拥堵,中断或信号覆盖不到的地方，导致GNSS 网络RTK高精定位的通讯模块未能及时接收到位置纠正信息，可以导致高精度定位失败。

技术实现要素：

本发明为克服上述现有技术所述的不足，提供一种GNSS融合RTK高精定位车机。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：

一种GNSS融合RTK高精定位车机，包括GNSS RTK模块、蜂窝通讯模块、CDR数字广播接收模块以及CORS基站服务器；所述GNSS RTK模块分别与蜂窝通讯模块和CDR数字广播接收模块通讯连接，所述蜂窝通讯模块和CDR数字广播接收模块分别与CORS基站服务器通讯连接；所述GNSS RTK模块向蜂窝通讯模块发送根据其信号接收端接收的卫星信号解算出的初步位置信息，所述蜂窝通讯模块向CORS基站服务器发送初步位置信息，所述蜂窝通讯模块和CDR数字广播接收模块分别通过其信号接收端接收CORS基站服务器发出的根据接收的初步位置信息及其自身获取的位置信息进行解算处理得到的位置纠正信息；所述蜂窝通讯模块和CDR数字广播接收模块分别向GNSS RTK模块发送位置纠正信息。

进一步的，作为优选技术方案，在所述GNSS RTK模块内设有信号质量比较模块和位置融合计算模块，所述蜂窝通讯模块和CDR数字广播接收模块的信号发送端分别与信号质量比较模块的信号接收端通讯连接，所述信号质量比较模块的信号发送端与所述位置融合计算模块的信号接收端通讯连接，所述信号质量比较模块向位置融合计算模块发送信号质量较强的蜂窝通讯模块或CDR数字广播接收模块发送的位置纠正信息。

进一步的，作为优选技术方案，还包括中央处理单元，所述中央处理单元分别与GNSS RTK模块、蜂窝通讯模块以及CDR数字广播接收模块通讯连接，所述GNSS RTK模块向中央处理单元发送位置融合计算模块根据初步位置信息及接收的位置纠正信息解算出的高精度定位信息；所述中央处理单元分别对GNSS RTK模块、蜂窝通讯模块以及CDR数字广播接收模块进行控制。

进一步的，作为优选技术方案，所述GNSS RTK模块的信号接收端包括与所述GNSS RTK模块连接的第一天线。

进一步的，作为优选技术方案，所述蜂窝通讯模块的信号接收端包括与所述蜂窝通讯模块连接的第二天线，所述CDR数字广播接收模块的信号接收端包括与所述CDR数字广播接收模块连接的第三天线。

进一步的，作为优选技术方案，所述GNSS RTK模块的第一通讯口与蜂窝通讯模块的通信口连接，所述GNSS RTK模块的第二通讯口与中央处理单元的通信口连接，所述GNSS RTK模块的第三通讯口与CDR数字广播接收模块的信号发送端连接。

进一步的，作为优选技术方案，所述中央处理单元的外接口与CDR数字广播接收模块的外接口通讯连接，所述中央处理单元的USB口与蜂窝通讯模块的USB口通讯连接。

进一步的，作为优选技术方案，所述蜂窝通讯模块包括5G/4G/3G/2G蜂窝通讯模块。

与现有技术相比，本实用新型技术方案的有益效果是：本实用新型通过将GNSS RTK模块结合蜂窝通讯模块或者CDR数字广播接收模块双重通讯互相融合的方式加强位置纠正信息的稳定接收，保证了RTK算法正确解算出高精度定位信息。

附图说明

图1为本实用新型结构原理框图。

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的；相同或相似的标号对应相同或相似的部件；附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征更易被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围作出更为清楚的界定。

实施例1

一种GNSS融合RTK高精定位车机，如图1所示：包括GNSS RTK模块、蜂窝通讯模块、CDR数字广播接收模块、CORS基站服务器以及中央处理单元；GNSS RTK模块分别与蜂窝通讯模块、CDR数字广播接收模块和中央处理单元通讯连接，蜂窝通讯模块和CDR数字广播接收模块分别与CORS基站服务器和中央处理单元通讯连接；GNSS RTK模块向蜂窝通讯模块发送根据其信号接收端接收的卫星信号解算出的初步位置信息，蜂窝通讯模块向CORS基站服务器发送初步位置信息，蜂窝通讯模块和CDR数字广播接收模块分别通过其信号接收端接收CORS基站服务器发出的根据接收的初步位置信息及其自身获取的位置信息进行解算处理得到的位置纠正信息；蜂窝通讯模块和CDR数字广播接收模块分别向GNSS RTK模块发送位置纠正信息；GNSS RTK模块向中央处理单元发送其内置的位置融合计算模块根据初步位置信息及接收的位置纠正信息解算出的高精度定位信息；中央处理单元分别对GNSS RTK模块、蜂窝通讯模块以及CDR数字广播接收模块进行控制。其中，GNSS RTK模块的信号接收端包括与GNSS RTK模块连接的第一天线，蜂窝通讯模块的信号接收端包括与蜂窝通讯模块连接的第二天线，CDR数字广播接收模块的信号接收端包括与CDR数字广播接收模块连接的第三天线，蜂窝通讯模块包括5G/4G/3G/2G蜂窝通讯模块。

在本实用新型中，在GNSS RTK模块内设有信号质量比较模块和位置融合计算模块，蜂窝通讯模块和CDR数字广播接收模块的信号发送端分别与信号质量比较模块的信号接收端通讯连接，信号质量比较模块的信号发送端与位置融合计算模块的信号接收端通讯连接，信号质量比较模块向位置融合计算模块发送信号质量较强的蜂窝通讯模块或CDR数字广播接收模块发送的位置纠正信息；然后位置融合计算模块根据接收的质量较强的蜂窝通讯模块或CDR数字广播接收模块发送的位置纠正信息和初步位置信息进行融合计算以获得高精度定位信息。

在本实用新型中，GNSS RTK模块的第一通讯口与蜂窝通讯模块的通信口通过Uart通讯连接，GNSS RTK模块的第二通讯口与中央处理单元的通信口通过Uart通讯连接，GNSS RTK模块的第三通讯口与CDR数字广播接收模块的信号发送端通过Uart通讯连接，中央处理单元的外接口与CDR数字广播接收模块的外接口通过SPI通讯连接，中央处理单元的USB口与蜂窝通讯模块的USB口通过USB通讯连接。

本实用新型的工作原理：GNSS RTK模块通过第一天线接收卫星信号，并根据接收的卫星信号解算出初步位置信息，然后将初步位置信息通过Uart传送给蜂窝通讯模块，蜂窝通讯模块再将初步位置信息发送到CORS基站服务器；CORS基站服务器接收到初步位置信息后，将接收的该初步位置信息及其自身获取的位置信息进行解算处理得到位置纠正信息，并将位置纠正信息发送出去；蜂窝通讯模块通过第二天线接收CORS基站服务器发送的与本车机相对应的位置纠正信息，并通过Uart传送给GNSS RTK模块的信号质量比较模块，同时CDR数字广播接收模块通过第三天3接收CORS基站服务器发送的与本车机相对应的位置纠正信息，并通过Uart传送给GNSS RTK模块的信号质量比较模块，信号质量比较模块根据蜂窝信号和数字广播信号的信号质量强度来选择采用信号质量较强的蜂窝通讯模块或CDR数字广播接收模块发送的位置纠正信息，并将信号质量较强的蜂窝通讯模块或CDR数字广播接收模块发送的位置纠正信息发送给位置融合计算模块，位置融合计算模块将接收的位置纠正信息和初步位置信息进行融合计算以获得高精度定位信息，然后GNSS RTK模块通过Uart将高精度定位信息发送给中央处理单元，中央处理单元将接收的高精度定位信息进行显示或导航提醒等。

本实用新型通过蜂窝通讯模块与CDR数字广播接收模块双重通讯互相融合的方式以获取准确的位置纠正信息，然后与GNSS RTK模块获得的初步位置信息进行融合计算，以得到高精度定位信息，保证了RTK算法正确解算出高精度定位信息。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。