油浸式变压器内部检测机器人的制作方法

本申请涉及电气监测领域，特别是涉及一种油浸式变压器内部检测机器人。

背景技术：

随着我国智能电网建设的不断完善与特高压电力传输技术的高速发展，电网设备不断更新换代，其运行可靠性直接影响着电网运行的安全稳定，因此对其安全性与运行可靠性提出更高要求。油浸式变压器作为电网核心设备之一，对其检测工作务必高度重视。传统的变压器检测精度不高，容易出现漏检，这都会给变压器的使用带来安全隐患。

技术实现要素：

基于此，有必要针对传统的变压器检测精度不高，容易出现漏检问题，提供一种油浸式变压器内部检测机器人。

一种油浸式变压器内部检测机器人，包括：

桶状主体，包括主体头部和主体尾部；

检测系统，设置于所述主体头部，所述检测系统包括：

红外成像装置、紫外检测装置和图像采集装置，设置于所述桶状主体的同一截面；

螺旋推进装置，设置于所述主体尾部。

在一个实施例中，还包括至少两个侧部喷射装置，间隔设置于所述桶状主体的侧部。

在一个实施例中，每个所述侧部喷射装置包括至少两个喷射器，所述喷射器的喷射方向与所述桶状主体的轴线交叉。

在一个实施例中，所述侧部喷射装置还包括连接部，所述两个喷射器分别设置于所述连接部的两端。

在一个实施例中，所述两个喷射器朝向所述连接部的同一侧弯折。

在一个实施例中，还包括两个停靠架，所述两个停靠架分别与两个所述侧部喷射装置对应设置于所述桶状主体的侧部。

在一个实施例中，所述停靠架设置于所述两个喷射器弯折的方向。

在一个实施例中，所述停靠架包括一个与所述桶状主体的轴线平行设置的停靠杆，每个所述停靠杆相对于所述桶状主体固定设置。

在一个实施例中，所述停靠架还包括两个连接杆，所述停靠杆通过所述两个连接杆固定于所述桶状主体。

在一个实施例中，所述两个喷射器关于所述连接部中间的横截面对称设置。

在一个实施例中，还包括透明保护罩，设置于所述主体头部，所述红外成像装置、所述紫外检测装置和所述图像采集装置设置于所述透明保护罩内部。

在一个实施例中，还包括照明装置，设置于所述桶状主体的侧部，并朝向所述主体头部。

在一个实施例中，所述桶状主体具有桶状腔体，所述油浸式变压器内部检测机器人还包括控制板，所述控制板设置于所述桶状腔体。

在一个实施例中，还包括蓄电装置，与所述控制板电连接，设置于所述桶状腔体。

本申请实施例提供的所述油浸式变压器内部检测机器人，所述检测系统包括红外成像装置、紫外检测装置和图像采集装置。所述红外成像装置、所述紫外检测装置和所述图像采集装置设置于所述桶状主体的同一截面。通过所述红外成像装置可以通过检测物体热辐射反应变压器绕组的温度和工作状态，以确定所述变压器的工作状态，通过所述紫外检测装置可以监测所述变压器的放电情况。通过所述图像采集装置可以即时采集环境信息。所述红外成像装置、所述紫外检测装置和所述图像采集装置配合，达到对所述变压器全面监测的目的，提高了检测精度和效率。

附图说明

图1为本申请实施例提供的油浸式变压器内部检测机器人主体头部示意图；

图2为本申请实施例提供的油浸式变压器内部检测机器人俯视图；

图3为本申请另一个实施例提供的油浸式变压器内部检测机器人结构图；

图4为本申请另一个实施例提供的油浸式变压器内部检测机器人结构图。

附图标记说明：

油浸式变压器内部检测机器人10

桶状主体100

主体头部110

主体尾部120

桶状腔体130

检测系统200

红外成像装置210

紫外检测装置220

图像采集装置230

螺旋推进装置300

侧部喷射装置400

喷射器410

连接部420

停靠架500

停靠杆510

连接杆520

透明保护罩610

照明装置620

控制板630

蓄电装置640

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本申请的油浸式变压器内部检测机器人进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参见图1-2，本申请实施例提供一种油浸式变压器内部检测机器人10。所述油浸式变压器内部检测机器人10包括桶状主体100、检测系统200和螺旋推进装置300。所述桶状主体100包括主体头部110和主体尾部120。所述检测系统20000)设置于所述主体头部110。所述检测系统200包括红外成像装置210、紫外检测装置220和图像采集装置230。所述红外成像装置210、所述紫外检测装置220和所述图像采集装置230设置于所述桶状主体100的同一截面。所述螺旋推进装置300设置于所述主体尾部120。

本实施例中，所述桶状主体100具有圆柱结构。所述检测系统200中，所述红外成像装置210可以运用光电技术检测物体热辐射的红外线特定波段信号，将该信号转换成可供人类视觉分辨的图像和图形。所述图像和图形可以直观精确反映变压器绕组的温度和工作状态，以方便维护人员对变压器的分析与检修。所述紫外检测装置220可以接收变压器放电时产生的紫外信号。所述紫外信号经处理后与可见光影像重叠。通过图像显示可以达到确定电晕的位置和强度的目的。通过所述图像采集装置230可以即时采集环境信息。所述螺旋推进装置300可以用于控制所述油浸式变压器内部检测机器人10的前进和后退。所述螺旋推进装置300可以带动所述油浸式变压器内部检测机器人10在油液中运动，以检测变压器不同的部位。

在一个实施例中，所述红外成像装置210可以采用flire53高级红外热像仪，e53高达43200像素分辨率，测温范围最高达650摄氏度，优异的距离系数比，可实现更小，更远目标的精确温度测量，镭射辅助自动调焦，能精确识别热点，在复杂的变压器内部也可及时识别故障元件。

在一个实施例中，所述紫外检测装置220可以采用classic紫外成像仪，其镜头能够检测出变压器内部的细微处缺陷，能100％检测所有电晕电弧，是具有敏度很高的紫外光探测器，可实现可见光通道快速光学变焦，紫外光和可见光通道自动对焦，且无需校正。

在一个实施例中，所述图像采集装置230可以采用ccd摄像头，摄像头分辨率为700tvl，ccd类型为1/3"sony960hexviewhadccdii，选用3.6mm镜头；该摄像头外形尺寸为25mm×25mm。所述图像采集装置230采集的图像可以通过影像处理装置处理，并将处理后的图像传输到外界终端。

本申请实施例提供的所述油浸式变压器内部检测机器人10，所述检测系统200包括红外成像装置210、紫外检测装置220和图像采集装置230。所述红外成像装置210、所述紫外检测装置220和所述图像采集装置230设置于所述桶状主体100的同一截面。通过所述红外成像装置210可以通过检测物体热辐射反应变压器绕组的温度和工作状态，以确定所述变压器的工作状态，通过所述紫外检测装置220可以监测所述变压器的放电情况。通过所述图像采集装置230可以即时采集环境信息。所述红外成像装置210、所述紫外检测装置220和所述图像采集装置230配合，达到对所述变压器全面监测的目的，提高了检测精度和效率。

请参见图2-3，在一个实施例中，所述油浸式变压器内部检测机器人10还包括至少两个侧部喷射装置400。所述侧部喷射装置400间隔设置于所述桶状主体100的侧部。所述侧部喷射装置400可以利用液体为所述油浸式变压器内部检测机器人10提供运动的动力。所述侧部喷射装置400向外界喷射液体的方向可以根据需要选择。通过改变所述侧部喷射装置400喷射液体的方向，可以改变所述油浸式变压器内部检测机器人10的受力方向。通过与所述螺旋推进装置300配合，可以改变所述油浸式变压器内部检测机器人10的运动方向和位置姿态。

在一个实施例中，所述油浸式变压器内部检测机器人10还包括至少两个喷射器410。所述喷射器410的喷射方向与所述桶状主体100的轴线交叉。所述喷射器410的喷射方向与所述桶状主体100的轴线交叉设置，可以使得所述喷射器410喷射液体时所述油浸式变压器内部检测机器人10受到的力具有垂直于所述桶状主体100的分量，因而在所述分量和所述螺旋推进装置300的共同作用下，可以使得所述油浸式变压器内部检测机器人10具有旋转、侧向移动等运动状态。

在一个实施例中，所述侧部喷射装置400还包括连接部420，所述两个喷射器410分别设置于所述连接部420的两端。所述连接部420可以为杆状结构。所述杆状结构可以为中空。所述杆状结构内部可以设置有与喷射泵连接的管道等结构。

在一个实施例中，所述连接部420的壳体与所述喷射器410的壳体一体成型。所述喷射器410可以由喷射泵和所述喷射器410的壳体组成。

在一个实施例中，所述两个喷射器410朝向所述连接部420的同一侧弯折。所述两个喷射器410的喷射状态可以分别控制。所述两个喷射器410朝向所述连接部420的同一侧弯折，可以使得所述两个喷射器410朝向所述桶状主体100的同一侧喷射。因而可以提高所述油浸式变压器内部检测机器人10的运动能力。

在一个实施例中，所述油浸式变压器内部检测机器人10还包括两个停靠架500。所述两个停靠架500分别与两个所述侧部喷射装置400对应设置于所述桶状主体100的侧部。所述停靠架500用于使得所述油浸式变压器内部检测机器人10在设备侧壁或者底部停靠。

在一个实施例中，所述停靠架500包括一个与所述桶状主体100的轴线平行设置的停靠杆510。每个所述停靠杆510相对于所述桶状主体100固定设置。所述停靠杆510的长度可以与所述桶状主体100的长度相近，以提高稳定性。

在一个实施例中，所述停靠架500还包括两个连接杆520，所述停靠杆510通过所述两个连接杆520固定于所述桶状主体100。通过连接杆520连接结构简单，能够减轻所述油浸式变压器内部检测机器人10的品质。

在一个实施例中，所述两个喷射器410关于所述连接部420中间的横截面对称设置。所述连接部420可以为杆状结构。所述杆状结构中间的所述横截面可以构成对称面。所述两个喷射器410关于所述对称面对称，可以便于批量化生产，简化工艺。同时所述喷射器410的喷射方向关于所述对称面对称，同时喷射时能够更为稳定，便于所述油浸式变压器内部检测机器人10的起落。

在一个实施例中，所述油浸式变压器内部检测机器人10还包括透明保护罩610。所述透明保护罩610设置于所述主体头部110。所述红外成像装置210、所述紫外检测装置220和所述图像采集装置230设置于所述透明保护罩610内部。所述透明保护罩610可以由高强度塑胶制成。所述透明保护罩610可以为半球结构，因而可以减少所述油浸式变压器内部检测机器人10在液体中的游动阻力。

在一个实施例中，所述油浸式变压器内部检测机器人10还包括照明装置620。所述照明装置620设置于所述桶状主体100的侧部，并朝向所述主体头部110。所述照明装置620可以为led灯。所述照明装置620照射的方向朝向所述主体头部110，因此所述照明装置620的照射方向可以与所述红外成像装置210、所述紫外检测装置220和所述图像采集装置230图像采集的方向一致，更便于观察外界情况。

在一个实施例中，所述桶状主体100具有桶状腔体130。所述油浸式变压器内部检测机器人10还包括控制板630。所述控制板630设置于所述桶状腔体130。所述控制板630可以用于控制所述油浸式变压器内部检测机器人10。所述控制板630可以设置有位姿感测器和障碍物感知感测器，该位姿感测器采用微型航姿参考系统，由三轴mems陀螺、三轴mems加速度计、三轴磁阻型磁强计等类型的感测器构成。所述障碍物改制感测器采用od镭射感测器，具有直观的设置过程，方便操作的优点，通过cmos技术可以保证测量的高精度和可靠性，适合于短距离的精确测量。

在一个实施例中，所述油浸式变压器内部检测机器人10还包括蓄电装置640。所述蓄电装置640与所述控制板630电连接。所述蓄电装置640设置于所述桶状腔体130。所述蓄电装置640可以采用聚合物锂离子电池，电池能量储备为70wh，电池结构可以为环形结构，以减少所述蓄电装置640的体积，提高所述桶状腔体130的空间利用率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为本专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。