技术特征：
技术总结
本发明提供一种具有随机量测噪声的双红外传感器的融合定位方法，首先将红外传感器的角度量测转换为传感器指向目标的单位矢量的估计值，并给出原始量测误差到该矢量估计误差的传导公式；接着基于上一步得到的两个矢量信息估计两个传感器与目标的距离信息，并给出原始量测误差到距离估计误差的传导公式；然后根据上述两组矢量与距离信息，提取两组目标位置的估计值，并给出位置信息的相关性分析以及对应的位置估计精度的计算公式；最后基于上一步的相关性分析以及对应的误差评估值融合得到最终的位置信息与融合误差协方差阵。
技术研发人员：薛文超;张小城;方海涛
受保护的技术使用者：中国科学院数学与系统科学研究院
技术研发日：2019.04.04
技术公布日：2019.07.19