技术特征：
技术总结
本发明提供一种基于变概率策略的导览机器人动态避障方法和装置，该方法包括：步骤一，进行使用轮廓绘制算法进行地图绘制；步骤二，获得机器人起点坐标值和终点坐标值；步骤三，使用双向快速搜索随机树RRT生成路径P；步骤四，使得路径P变得平滑；步骤五，输出最终的路径P，并且按照实时策略不断更新路径信息，机器人按照路径P避开障碍物。本发明可以使搜索算法能够在空旷场景下向目标点快速生成，同时避免了路径陷入局部最小值的问题。
技术研发人员：姚俊峰;李新中
受保护的技术使用者：厦门大学
技术研发日：2019.04.30
技术公布日：2019.08.13