一种地图生成方法、装置及计算机存储介质与流程

本发明涉及通信技术领域，具体涉及一种地图生成方法、装置及计算机存储介质。

背景技术：

随着科技的发展，电子地图的应用已经越来越普遍。一方面，人们可以使用电子地图进行导航来帮助人们出行；另外，随着无人驾驶车辆的兴起，无人驾驶车辆可以利用电子地图来对周围环境进行认知，从而控制无人驾驶车辆的转向、加速或减速等行为。

现有电子地图数据普遍采用卫星地图测绘得到粗略地图，再人工定期进行导航地图信息的更新，其精度不高，通常是米级甚至几十米的误差；数据维度不够，例如没有道路车道线信息、高度信息、道路形状信息、道路坡度信息、道路曲率信息、道路方向信息、车道宽度信息、防撞护栏信息、道路边缘信息等静态路面信息，也没有位置信息等相对静态路面的动态信息等各种维度的信息；数据生产效率低，需要大量人工操作。

因此，有必要提供一种自动驾驶场景下的地图生成方法，提供具有多维度信息的地图，使得现有地图的精度得到完善，提高通行效率和交通参与者的安全系数。

技术实现要素：

本发明提供了一种地图生成方法、装置及计算机介质，可以解决现有技术中的地图数据单一，精度低等问题，改善用户体验。

第一方面，本发明提供了一种地图生成方法，所述方法包括：

获取目标道路区域的动态对象数据，所述动态对象数据包括所述目标道路区域内的动态对象的位置信息和所述动态对象的运动信息；

获取所述目标道路区域内的静态路面数据；

基于所述动态对象的位置信息将所述动态对象的运动信息和所述静态路面数据进行融合，得到所述目标道路区域的地图数据。

进一步的，所述基于所述动态对象的位置信息将所述动态对象的运动信息和所述静态路面数据进行融合，得到所述目标道路区域的地图数据包括：

利用所述动态对象的位置信息确定所述动态对象在所述静态路面数据中的融合位置；

基于所述融合位置确定初始地图数据，所述初始地图数据包括包含动态对象的静态路面数据；

将动态对象的运动信息标注在所述初始地图数据中所述动态对象的预设标注区域，得到所述目标道路区域的地图数据。

进一步的，所述获取目标道路区域的动态对象数据包括：

接收路侧设备在所述目标道路区域采集的目标道路区域的动态对象数据。

进一步的，所述获取所述目标区域内的静态路面信息包括：

接收路侧设备在所述目标道路区域采集的所述目标区域内的静态路面数据。

进一步的，所述动态对象数据还包括目标道路区域内的动态对象的属性信息。

进一步的，所述路侧设备包括路侧感知设备和边缘计算设备，所述路侧感知设备包括雷达、摄像机、超声波或红外线等中的一种或几种。

优选的，所述目标道路区域内的动态对象的运动信息包括所述目标道路区域内的动态对象的运动方向、运动速度、运动加速度中的一种或几种。

进一步的，本申请还提供了一种地图生成装置，所述装置包括：

动态对象数据获取模块，用于获取目标道路区域的动态对象数据，所述动态对象数据包括所述目标道路区域内的动态对象的位置信息和所述动态对象的运动信息；

静态路面数据获取模块，用于获取所述目标道路区域内的静态路面数据；

地图数据生成模块，基于所述动态对象的位置信息将所述动态对象的运动信息和所述静态路面数据进行融合，得到所述目标道路区域的地图数据。

进一步的，所述地图数据生成模块包括：

融合位置确定单元，用于利用所述动态对象的位置信息确定所述动态对象在所述静态路面数据中的融合位置；

初始地图数据确定单元，用于基于所述融合位置确定初始地图数据，所述初始地图数据包括包含动态对象的静态路面数据；

地图数据生成单元，用于将动态对象的运动信息标注在所述初始地图数据中所述动态对象的预设标注区域，得到所述目标道路区域的地图数据。

进一步的，本申请还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被执行时，实现上述所述的方法。

采用上述技术方案，本发明所述的地图生成方法及装置具有如下有益效果：

本发明能够基于动态对象的位置信息将动态对象的运动信息和静态路面数据进行融合，得到具有动态信息以及静态路面信息的多维度的目标道路区域的地图数据，解决现有技术中的地图数据单一、精度低等问题，改善了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的一种系统的示意图；

图2是本发明实施例提供的一种地图生成方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种地图生成装置的结构示意图；

图4是基于本发明的地图生成方法所获取的地图示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种系统的示意图，如图1所示，该系统至少包括路侧设备和道路参与者，所述路侧设备包括路侧感知设备和边缘计算设备，所述路侧感知设备和所述边缘计算设备集成在一起，形成路侧设备，所述路侧设备设置在道路两侧。所述路侧感知设备可以为1个，也可以为多个，用于实现探测范围内的道路上的物体的探测，图1中路侧感知设备以及边缘计算设备的布局仅是一个优选实施例，并不对其进行限定。所述路侧感知设备与所述边缘计算设备之间可以实现数据通信，所述路侧感知设备实现道路参与者的数据的采集，并将采集到的数据传输给边缘计算设备，通过边缘计算设备对数据进行融合计算，最终形成地图数据，并将最终得到的地图数据发送至道路参与者的终端中，实现地图数据的更新与共享。

具体的，道路参与者包括动态对象，(如行人、车辆等)和静态路面上的相关对象(如车道线、标识牌、红路灯等)。

具体的，所述道路参与者执行地图数据接收的终端可以包括只能手机、平板电脑、笔记本电脑、数字助理、智能可穿戴设备、车载终端等类型的实体设备，也可以包括运行于实体设备中的软体，例如应用程序等。

以下介绍本发明基于上述系统的地图生成方法，具体的，请参阅图2，图2是本发明实施例提供的一种地图生成方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，所述方法可以包括：

s100、获取目标道路区域的动态对象数据，所述动态对象数据包括所述目标道路区域内的动态对象的位置信息和所述动态对象的运动信息；

本实施例中，通过上述系统中的路侧设备采集所述目标道路区域的动态对象数据，具体的，所述路侧设备可以记为rsu，安装在路侧，具有无线或有线通讯功能，可以实现与车载单元之间的通讯或实现与道路上的物体，例如红绿灯、电子标牌等设备的数据交互。优选的，无线通讯可以基于2g、3g、4g、5g等蜂窝网传输技术实现，也可以基于dsrc或lte-v或5g-v2x或wifi等车联网技术实现。

所述路侧设备包括路侧感知设备和边缘计算设备，所述路侧感知设备和边缘计算设备之间可以实现无线通讯和有线通讯的数据传输。

进一步的，在一种可实施的方案中，所述路侧设备获取目标道路区域的动态对象数据，可以通过以下方式实现：

接收路侧设备在所述目标道路区域采集的目标道路区域的动态对象数据。具体包括如下步骤：

所述路侧设备采集所述目标道路区域内的动态对象的位置信息和所述动态对象的运动信息；

所述路侧感知设备将采集到的所述目标道路区域的动态对象的位置信息和动态对象的运动信息发送至所述边缘计算设备；

所述边缘计算设备将接收到的所述目标道路区域的动态对象位置信息和所述动态对象的运动信息进行融合计算，生成动态对象数据。

在本实施例中，所述路侧感知设备包括但不限于雷达、摄像机、超声波、红外线等，实现目标道路区域的动态对象的位置信息和运动信息的采集，并将采集到的所述目标道路区域的动态对象的位置信息和运动信息通过无线或有线传输给边缘计算设备。

所述边缘计算设备，具备多传感器数据的融合分析处理能力，具有自动驾驶算法的计算功能，以及地图数据的存储分发功能。具体的，在本方案中，通过边缘计算设备与路侧感知设备之间的通讯连接，实现边缘计算设备对路侧感知设备采集的目标道路区域的动态对象的位置信息和动态对象的运动信息的接收以及对所述接收的信息的融合计算。

具体的，所述动态对象可以为行人、车辆、动物等；所述运动信息可以为对动态对象的运动速度信息或运动方向信息等。

进一步的，所述动态对象数据还可以包括所述动态对象的固有属性信息，所述固有属性信息可以为形状信息、尺寸信息等动态对象自身固有的描述信息。

具体的，在本实施例中，以摄像机为例说明对动态对象的位置信息和运动信息的获取方法；通过摄像机以一定频率拍摄目标道路区域的动态对象，采集动态对象的当前时刻的位置信息、以及当前时刻的运动信息的图像数据，将拍摄的图像数据传输给边缘计算设备，通过边缘计算设备实现图像数据的融合计算，得到计算后的动态对象数据。可以理解的是，通过摄像机采集动态对象的相关信息仅是一种优选方案，在其它可实施的方案中，例如，在天气环境较差时，可以选择超声波实现动态对象的相关信息的获取。

可以理解的是，通过将路侧感知设备和边缘计算设备集成设置在路边，从而解决了为在车上进行实现海量数据采集分析所增加的辅助成本的问题以及避免设置在车辆上而造成的散热困难、散热成本高的问题。

s102、获取所述目标道路区域内的静态路面数据；

在一种实施方式中，所述获取所述目标道路区域内的静态路面数据可以通过以下方式实现：

接收路侧设备在所述目标道路区域采集的所述目标区域内的静态路面数据；具体包括以下步骤：

所述路侧感知设备将采集到的所述目标道路区域的静态路面信息发送至所述边缘计算设备；在本实施例中，所述静态路面信息包括车道线、红绿灯、标识牌、房屋、树木等。

所述边缘计算设备将接收到的所述目标道路区域的静态路面信息进行融合计算，生成静态路面数据。可以理解的是，所述路侧感知设备采集静态路面信息的方法可以参照上述采集动态对象的相关信息的方法，这里不再赘述。

进一步的，在另一种可实施的方案中，接收路侧设备在所述目标道路区域采集的所述目标区域内的静态路面数据；

也可以通过以下具体步骤实现：

所述边缘计算设备从云端获取所述目标道路区域的静态路面信息；

所述边缘计算设备对获取到的所述静态路面信息进行融合计算，生成静态路面数据。

具体的，所述边缘计算设备可以从云端中直接获取所述目标道路区域的静态路面信息，该云端中存储的所述目标道路区域的静态路面信息可以是在目标道路区域规划建设完成后即被上传的静态路面信息，也可以是不同用户根据路面的实时变化而实时更新的最新的静态路面信息。

s104、基于所述动态对象的位置信息将所述动态对象的运动信息和所述静态路面数据进行融合，得到所述目标道路区域的地图数据。

具体的，在一种可实施的方案中，通过如下步骤得到地图数据：

利用所述动态对象的位置信息确定所述动态对象在所述静态路面数据中的融合位置；

具体的，随着动态对象的运动，所述动态对象的位置相对于静态路面是变动的，通过获取动态对象的位置信息并基于该动态对象的位置信息可以确定动态对象在静态路面上的相对位置。

基于所述融合位置确定初始地图数据，所述初始地图数据包括包含动态对象的静态路面数据；

将动态对象的运动信息标注在所述初始地图数据中所述动态对象的预设标注区域，得到所述目标道路区域的地图数据。

可以理解的是，本发明能够基于动态对象的位置信息将动态对象的运动信息和静态路面数据进行融合，得到如图4所示的具有动态信息以及静态路面信息的多维度的目标道路区域的地图数据，解决现有技术中的地图数据单一、精度低等问题，改善了用户体验。

进一步的，在得到所述目标道路区域的地图数据之后，所述路侧设备可以通过与车载单元的通讯关系将生成的所述目标道路区域的地图数据发送至所述目标道路区域内的运动参与者。优选的，可以通过无线网络推送的方式将生成的目标道路区域的地图数据信息推送给行人或车辆的终端进行显示，为行人或驾驶人员提供参考，使得车辆与行人能够在对路况具有合理预估的前提下生成运动及自动驾驶决策，避免行人与车辆相撞或车辆与车辆相撞，提高出行安全。

可以理解的是，生成的地图数据在目标道路区域内的运动参与者之间进行推送，实现了道路信息的共享，从而使得运动参与者可以根据地图数据信息规划行驶路径以及实现行驶状态的改变，例如可以根据地图信息规划出行驶路径，选择最优行驶路径行驶，例如选择高速通行的路径，从而避免道路拥堵带来的时间浪费的困扰，同时实现了目标区域内的路况的引导提示、避碰预警。

进一步的，可以理解的是，现有技术中均是将探测传感器设置在车辆上，进行探测范围内的道路参与者的信息探测，再通过车载计算硬件来分析计算，最后生成的数据用于自动驾驶算法的输入参数，这种传统设计要求车辆自身配备复杂且昂贵的各种传感器和计算硬件，使得车辆价格昂贵，无法量产商用化，且车辆行驶过程中的震动影响硬件的可靠性，数据计算结果会存在较大的误差。

本申请中，将硬件资源集中化部署，共享化使用，有效解决了现有技术中先进技术与高昂成本之间的矛盾的问题，实现了现有地图的精度完善，提高通行效率和交通参与者的安全系数，实现智慧交通；且，

通过上述技术方案，由路侧感知设备代替车辆上的传感器，路侧感知设备安装在路侧，适用于多种车辆，不会增加单车车辆的价格，有利于车辆的量产商用化；

进一步的，由边缘计算设备代替车辆上的计算硬件，所述边缘计算设备安装在路侧，不会受车辆行驶震动的影响，数据计算结果相对准确，重要的，本申请中，所采集的数据量庞大，在海量数据混合的背景下，本技术方案通过边缘计算设备在网络的边缘处理、分析所收集的目标道路区域中的动态对象的相关信息数据以及静态路面信息数据，避免了数据的流转，从而减少了网络流量和响应时间，极大的提高了响应速度，增强了用户体验，降低了数据响应延迟时间，提高了交互质量。

进一步的，本发明还提供了一种地图生成装置，所述装置应用于实现上述所述的地图生成方法，未提及之处请参阅上述对地图生成方法的介绍。

具体的，如图3所示，所述装置包括：

动态对象数据获取模块，用于获取目标道路区域的动态对象数据，所述动态对象数据包括所述目标道路区域内的动态对象的位置信息和所述动态对象的运动信息；

静态路面数据获取模块，用于获取所述目标道路区域内的静态路面数据；

地图数据生成模块，基于所述动态对象的位置信息将所述动态对象的运动信息和所述静态路面数据进行融合，得到所述目标道路区域的地图数据。

进一步的，所述地图数据生成模块包括：

融合位置确定单元，用于利用所述动态对象的位置信息确定所述动态对象在所述静态路面数据中的融合位置；

初始地图数据确定单元，用于基于所述融合位置确定初始地图数据，所述初始地图数据包括包含动态对象的静态路面数据；

地图数据生成单元，用于将动态对象的运动信息标注在所述初始地图数据中所述动态对象的预设标注区域，得到所述目标道路区域的地图数据。

进一步的，本发明还提供了一种地图生成终端，该终端包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的地图生成方法。

本说明书实施例中，所述存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。进一步的，本发明还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被执行时，实现上述所述的地图生成方法。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣，且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、系统和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。