技术总结
本发明提供图生成装置及图生成方法，恰当地生成用于探索路径的图。图生成装置(1)具备地图数据取得部(11)、四叉树图生成部(21)、维诺图生成部(31)和图合成部(51)。地图数据取得部(11)取得包含障碍物的信息的障碍物数据。四叉树图生成部(21)将包含障碍物的区域通过四叉树分割法而回归地分割为单元，在不包含障碍物的单元即非包含单元中设定第一顶点，将相互相邻的非包含单元的所述第一顶点彼此以第一边来连接从而生成四叉树图。维诺图生成部(31)通过与四叉树分割法不同的方法来设定第二顶点，将所述第二顶点彼此以第二边来连接从而生成维诺图。图合成部(51)对四叉树图及维诺图进行合成而生成合成图。
技术研发人员：小川健太
受保护的技术使用者：古野电气株式会社
技术研发日：2019.07.10
技术公布日：2020.01.17