一种有效感知范围识别方法及相关设备与流程

[0001]
本发明涉及定位测量技术领域，尤其涉及一种有效感知范围识别方法及相关设备。


背景技术：

[0002]
随着人工智能的发展，确定光电感知设备运用越来越广泛，例如道路上用于监控治安的固定式摄像机设备及自动驾驶设备中用于采集驾驶环境的光电感知设备。
[0003]
对于光电感知设备的近距空间感知范围的确定，现有的手段是基于人工测量方式进行实地测量。一般依靠观察人员凭借经验对现场进行测量，这需要长时间的培训以及丰富的工作经验，这种人工测量方案测量效率低下，测量精准度差，同时人工测量成本高昂。


技术实现要素：

[0004]
本发明实施例提供了一种有效感知范围识别方法及相关设备，用于实现光电感知设备有效感知范围的自动测量，提高测量效率。
[0005]
本发明实施例第一方面提供了一种有效感知范围识别方法，其包括：
[0006]
获取光电感知设备的经度坐标lon、纬度坐标lat及所述光电感知设备的安装参数，所述安装参数至少包括水平视场角f
h
及有效拍摄距离l；
[0007]
获取所述光电感知设备的盲区距离b；
[0008]
以所述经度坐标lon、纬度坐标lat为原点，以水平视场角f
h
为夹角，以半径r1＝b及半径r2＝(b+l)为半径分别形成第一扇形及第二扇形，将所述第二扇形中除去与所述第一扇形的重叠区域之外的目标区域作为所述光电感知设备的有效感知范围；
[0009]
光电感知设备向有效感知范围进行探测识别。
[0010]
可选的，作为一种可能的实施方式，本发明实施例中的所述安装参数还包括高度h、俯仰角tilt、水平视场角f
h
、垂直视场角f
v
，所述获取所述光电感知设备的盲区距离b包括：
[0011]
计算b＝h*tan(tilt-f
v
/2)。
[0012]
可选的，作为一种可能的实施方式，本发明实施例中的有效感知范围识别方法还可以包括：
[0013]
将所述第一扇形的圆弧n等分形成n+1个点，将所述第二扇形的圆弧m等分形成m+1个点，并计算所述第一扇形的圆弧上的n+1个点的经纬度坐标及所述第二扇形的圆弧上的m+1个点的经纬度坐标，所述m、n均为不小于2的整数；
[0014]
根据所述第一扇形的圆弧上的n+1个点的经纬度坐标及所述第二扇形的圆弧上的m+1个点的经纬度坐标在地图上绘制所述目标区域对应的边界范围。
[0015]
可选的，作为一种可能的实施方式，本发明实施例中所述安装参数还包括所述光电感知设备的当前方位角azimuth；
[0016]
计算所述第一扇形的圆弧上的n+1个点的经纬度坐标及所述第二扇形的圆弧上的
m+1个点的经纬度坐标包括：
[0017]
所述第一扇形的圆弧上第n个点的经度坐标及纬度坐标分别为：
[0018]
n
lon
＝lon+r3*sin(((azimuth-f
h
/2)+(n-1)*f
h
/n)*π/180)，
[0019]
n
lat
＝lat+r3*cos(((azimuth-f
h
/2)+(n-1)*f
h
/n)*π/180)，
[0020]
其中，r3＝b/c，c为换算参数；
[0021]
所述第二扇形的圆弧上第m个点的经度坐标及纬度坐标分别为：
[0022]
m
lon
＝lon+r4*sin(((azimuth+f
h
/2)-(m-1)*f
h
/m)*π/180),
[0023]
m
lat
＝lat+r4*cos(((azimuth+f
h
/2)-(m-1)*f
h
/m)*π/180),
[0024]
其中，r4＝(b+l)/c。
[0025]
本发明实施例第二方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面及第一方面任意一项可能的实施方式中所述有效感知范围识别方法中的步骤。
[0026]
本发明实施例第三方面提供了一种自动驾驶控制设备，其特征在于，所述自动驾驶控制设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一方面及第一方面任意一项可能的实施方式中所述有效感知范围识别方法中的步骤，以确定所述自动驾驶控制设备关联的光电感知设备的有效感知范围。
[0027]
本发明实施例第四方面提供了一种人脸识别设备，其特征在于，所述人脸识别设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一方面及第一方面任意一项可能的实施方式中所述有效感知范围识别方法中的步骤，以确定所述人脸识别设备关联的光电感知设备的有效感知范围。
[0028]
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：
[0029]
本发明实施例中，系统可以根据获取到的光电感知设备的经纬度坐标及光电感知设备的安装参数，以经纬度坐标为原点，以水平视场角为夹角，以盲区距离及盲区距离与有效拍摄距离之和为半径分别形成第一扇形及第二扇形，将第二扇形中除去与第一扇形的重叠区域之外的目标区域作为光电感知设备的有效感知范围，可以自动计算确定光电感知设备的有效感知范围，相对于人工测量，提高了测量效率，节约了测量成本。
附图说明
[0030]
图1为本发明实施例中一种有效感知范围识别方法的一个实施例示意图；
[0031]
图2为本发明实施例中光电感知设备的安装侧视图；
[0032]
图3为本发明实施例中光电感知设备的安装俯视图；
[0033]
图4为本发明实施例中一种自动驾驶控制设备的一个实施例示意图；
[0034]
图5为本发明实施例中一种人脸识别设备的一个实施例示意图。
具体实施方式
[0035]
本发明实施例提供了一种有效感知范围识别方法及相关设备，用于实现光电感知设备有效感知范围的自动测量，提高测量效率。
[0036]
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
[0037]
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0038]
需要说明的是，本发明实施例中的确定光电感知设备可以是具有摄像功能的设备及光电传感器的设备，例如大型商超、车站等场景下的摄像头，驾驶设备(例如无人驾驶汽车、工业机器人)中的摄像设备。
[0039]
为了便于理解，下面对本发明实施例中的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中一种有效感知范围识别方法的一个实施例可包括：
[0040]
101、获取光电感知设备的经度坐标lon、纬度坐标lat及光电感知设备的安装参数；
[0041]
光电感知设备有效感知范围与该光电感知设备的地理位置及自身的安装参数相关，为了可以自动计算有效感知范围，需要获取该光电感知设备的地理位置及自身的安装参数，该安装参数至少包括水平视场角f
h
及有效拍摄距离l。光电感知设备可以自身测量自身的地理位置信息及自身的安装参数，也可以根据从外部设备接收预先测量好的地理位置信息及自身的安装参数。其中，俯仰角为垂直视场角的角平分线与垂直方向的夹角。
[0042]
102、获取光电感知设备的盲区距离b；
[0043]
由于光电感知设备的安装参数不同，对应的盲区距离也不同，可以根据安装参数计算安装之后的盲区距离，具体的计算方式此处不做限定。
[0044]
可选的，作为一种可能的实施方式，本发明实施例可以采用安装参数计算盲区距离，当安装参数还包括高度h、俯仰角tilt、水平视场角f
h
、垂直视场角f
v
时，示例性的，如图2所示，光电感知设备的安装侧视图中，已知光电感知节点高度h、垂直视场角f
v
和俯仰角tilt，光电感知节点的盲区距离b，其中b＝h*tan(tilt-f
v
/2)。可以理解的是，上述计算盲区距离的公式仅仅是示例性的，实际运用中还可以根据三角函数的变换对其计算公式进行变形，具体的公式形式此处不做限定。
[0045]
103、以经度坐标lon、纬度坐标lat为原点，以水平视场角f
h
为夹角，以半径r1＝b及半径r2＝(b+l)为半径分别形成第一扇形及第二扇形，将第二扇形中除去与第一扇形的重叠区域之外的目标区域作为光电感知设备的有效感知范围。
[0046]
如图3所示，光电感知设备的安装俯视图中，申请人注意到可以以光电感知设备为原点，正北方向及正东方向建立平面，该平面中以水平视场角f
h
为夹角，以半径r1＝b及半径r2＝(b+l)为半径分别形成第一扇形及第二扇形，其中第一扇形为盲区区域，第二扇形中除
去与第一扇形的重叠区域之外的目标区域作为光电感知设备的有效感知范围。可选的，可以控制光电感知设备向上述有效感知范围进行探测识别。
[0047]
本发明实施例中，系统可以根据获取到的光电感知设备的经纬度坐标及光电感知设备的安装参数，以经纬度坐标为原点，以水平视场角为夹角，以盲区距离及盲区距离与有效拍摄距离之和为半径分别形成第一扇形及第二扇形，将第二扇形中除去与第一扇形的重叠区域之外的目标区域作为光电感知设备的有效感知范围，可以自动计算确定光电感知设备的有效感知范围，相对于人工测量，提高了测量效率，节约了测量成本。
[0048]
在上述图1至图3所示的实施例的基础上，为了更直观的展示光电感知设备的有效感知范围，需要在地图上绘制目标区域对应的边界范围。
[0049]
可选的，作为一种可能的实施方式，本发明实施例中，可以将第一扇形的圆弧n等分形成n+1个点，将第二扇形的圆弧m等分形成m+1个点，并计算第一扇形的圆弧上的n+1个点的经纬度坐标及第二扇形的圆弧上的m+1个点的经纬度坐标，并根据第一扇形的圆弧上的n+1个点的经纬度坐标及第二扇形的圆弧上的m+1个点的经纬度坐标在地图上绘制目标区域对应的边界范围。
[0050]
可以理解的是，m、n均为不小于2的整数，m与n的取值越大绘制的图形精度越高，具体m与n的取值可以根据用户的使用精度需求进行合理的设置，此处不做限定。
[0051]
可选的，作为一种可能的实施方式，本发明实施例中，安装参数还包括光电感知设备的当前方位角azimuth，该方位角为水平视场角f
h
的角平分线与正北方向的夹角；
[0052]
以wgs84坐标系为例，对计算圆弧上的点的经纬度的过程进行描述，计算第一扇形的圆弧上的n+1个点的经纬度坐标及第二扇形的圆弧上的m+1个点的经纬度坐标的过程如下：
[0053]
将第一扇形的圆弧n等分，则会生成n+1个点，每个圆弧的弧度为f
h
*π/(180*n)，以图3中第一扇形的圆弧上最高点为第一个点按照顺时针方向计算为例，第一扇形的圆弧上第n个点和原点的连线与正北方向n的夹角为(azimuth-f
h
/2)+(n-1)*f
h
/n，转换成弧度之后为(((azimuth-f
h
/2)+(n-1)*f
h
/n)*π/180)，第n个点和原点的连线在正东方向的投影为b*sin(((azimuth-f
h
/2)+(n-1)*f
h
/n)*π/180)，正北方向的投影为b*cos(((azimuth-f
h
/2)+(n-1)*f
h
/n)*π/180)，单位为米，在wgs84坐标系中，地图的单位是度，地图单位与和米之间的换算参数为c(wgs84坐标系中c为度和米之间的换算参数，通常取为111194.872221777)，第n个点的经度坐标及纬度坐标分别为：
[0054]
n
lon
＝lon+r3*sin(((azimuth-f
h
/2)+(n-1)*f
h
/n)*π/180)，
[0055]
n
lat
＝lat+r3*cos(((azimuth-f
h
/2)+(n-1)*f
h
/n)*π/180)，
[0056]
其中，r3＝b/c；
[0057]
将第二扇形的圆弧m等分形成m+1个点之后，以图3中第二扇形的圆弧最低点为第一个点逆时针计算为例，第二扇形的圆弧上第m个点和原点的连线与正北方向的夹角转换成弧度之后为((azimuth+f
h
/2)-(m-1)*f
h
/m)*π/180，第二扇形的圆弧上第m个点和原点的连线在正东方向投影为(b+l)*sin(((azimuth+f
h
/2)-(m-1)*f
h
/m)*π/180)，正北方向的投影为(b+l)*cos(((azimuth+f
h
/2)-(m-1)*f
h
/m)*π/180)，第m个点的经度坐标及纬度坐标分别为：
[0058]
m
lon
＝lon+r4*sin(((azimuth+f
h
/2)-(m-1)*f
h
/m)*π/180),
[0059]
m
lat
＝lat+r4*cos(((azimuth+f
h
/2)-(m-1)*f
h
/m)*π/180),
[0060]
其中，r4＝(b+l)/c。
[0061]
可以理解的是，上述计算过程中的计算过程及公式仅仅是示例性的，实际运用中还可以根据需求进行调整，例如上述过程以第二扇形的圆弧最低点为第一个点逆时针计算，实际运用中还可以第二扇形的圆弧最高点为第一个点顺时针计算，并对应调整上述过程中使用的公式，具体的计算顺序此处不做限定，其次上述过程中使用的公式还可以根据三角函数进行变形，只需要保证计算的结果为第一扇形及第二扇形上的点的经纬度即可，具体的计算公式变形此处不做限定。
[0062]
可以理解的是，在本发明的各种实施例中，上述各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各步骤的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
[0063]
本发明实施例还提供了一种自动驾驶控制设备，请参阅图4，其包括存储器410、处理器420、有线或无线网络模块430以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序。处理器执行计算机程序时实现上述各个有效感知范围识别方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至103。或者，处理器执行计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块或单元的功能，以确定自动驾驶控制设备关联的光电感知设备的有效感知范围。
[0064]
本发明实施例还提供了一种人脸识别设备，请参阅图5，其包括存储器510、处理器520、有线或无线网络模块530以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序。处理器执行计算机程序时实现上述各个有效感知范围识别方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至103。或者，处理器执行计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块或单元的功能，以确定人脸识别设备关联的光电感知设备的有效感知范围。
[0065]
本领域技术人员可以理解，图4、图5中示出的结构并不构成对自动驾驶控制设备或人脸识别设备的限定，自动驾驶控制设备或人脸识别设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，例如计算机装置还可以包括输入输出设备、总线等。
[0066]
所称处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
[0067]
存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
[0068]
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，可以实现如下步骤：
[0069]
获取光电感知设备的经度坐标lon、纬度坐标lat及光电感知设备的安装参数，安装参数至少包括水平视场角f
h
及有效拍摄距离l；
[0070]
获取光电感知设备的盲区距离b；
[0071]
以经度坐标lon、纬度坐标lat为原点，以水平视场角f
h
为夹角，以半径r1＝b及半径r2＝(b+l)为半径分别形成第一扇形及第二扇形，将第二扇形中除去与第一扇形的重叠区域之外的目标区域作为光电感知设备的有效感知范围。
[0072]
可选的，本申请的一些实施例中，安装参数还包括高度h、俯仰角tilt、水平视场角f
h
、垂直视场角f
v
，处理器还可以用于实现如下步骤：
[0073]
计算b＝h*tan(tilt-f
v
/2)。
[0074]
可选的，本申请的一些实施例中，处理器还可以用于实现如下步骤：
[0075]
将第一扇形的圆弧n等分形成n+1个点，将第二扇形的圆弧m等分形成m+1个点，并计算第一扇形的圆弧上的n+1个点的经纬度坐标及第二扇形的圆弧上的m+1个点的经纬度坐标，m、n均为不小于2的整数；
[0076]
根据第一扇形的圆弧上的n+1个点的经纬度坐标及第二扇形的圆弧上的m+1个点的经纬度坐标在地图上绘制目标区域对应的边界范围。
[0077]
可选的，本申请的一些实施例中，安装参数还包括光电感知设备的当前方位角azimuth；
[0078]
处理器还可以用于实现如下步骤：
[0079]
计算第一扇形的圆弧上n+1个点的经纬度坐标，其中第n个点的经度坐标及纬度坐标分别为：
[0080]
n
lon
＝lon+r3*sin(((azimuth-f
h
/2)+(n-1)*f
h
/n)*π/180)，
[0081]
n
lat
＝lat+r3*cos(((azimuth-f
h
/2)+(n-1)*f
h
/n)*π/180)，
[0082]
其中，r3＝b/c，c为wgs84坐标系下度和米之间的换算参数，即将角度换算成长度；
[0083]
计算第二扇形的圆弧上m+1个点的经纬度坐标，其中第m个点的经度坐标及纬度坐标分别为：
[0084]
m
lon
＝lon+r4*sin(((azimuth+f
h
/2)-(m-1)*f
h
/m)*π/180),
[0085]
m
lat
＝lat+r4*cos(((azimuth+f
h
/2)-(m-1)*f
h
/m)*π/180),
[0086]
其中，r4＝(b+l)/c。
[0087]
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0088]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目
的。
[0089]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0090]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0091]
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。