室内导航方法及装置、存储介质和电子设备与流程

本公开涉及光通信技术领域，具体而言，涉及一种室内导航方法、室内导航装置、存储介质和电子设备。

背景技术：

随着电子和通信技术的快速发展以及终端设备的迅速普及，终端设备的功能也日益增强。作为重要功能之一，导航使人们的工作和生活更加便利。

针对室外的场景，可以通过gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)来实现终端设备的定位以及导航。然而，在地下停车场、仓库、图书馆、商场等室内的场景，gps信号较弱，造成定位以及导航效果差的问题。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现要素：

本公开的目的在于提供一种室内导航方法、室内导航装置、存储介质和电子设备，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的室内导航效果差的问题。

根据本公开的第一方面，提供一种室内导航方法，包括：接收终端设备发送的当前位置信息；其中，所述当前位置信息由所述终端设备根据检测到的一个或多个照明光源的可见光信号而确定出；确定目的地位置信息；基于所述当前位置信息以及所述目的地位置信息，生成由当前位置到目的地位置的目标导航路径；确定所述目标导航路径上的一个或多个目标光源，并将所述一个或多个目标光源的显示状态切换为导航状态，以便用户根据处于所述导航状态的所述一个或多个目标光源到达所述目的地位置。

根据本公开的第二方面，提供一种室内导航装置，包括：当前位置确定模块，用于接收终端设备发送的当前位置信息；其中，所述当前位置信息由所述终端设备根据检测到的一个或多个照明光源的可见光信号而确定出；目的地位置确定模块，用于确定目的地位置信息；导航路径生成模块，用于基于所述当前位置信息以及所述目的地位置信息，生成由当前位置到目的地位置的目标导航路径；光源状态切换模块，用于确定所述目标导航路径上的一个或多个目标光源，并将所述一个或多个目标光源的显示状态切换为导航状态，以便用户根据处于所述导航状态的所述一个或多个目标光源到达所述目的地位置。

根据本公开的第三方面，提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述室内导航方法。

根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述室内导航方法。

在本公开的一些实施例所提供的技术方案中，借助于可见光通信技术获取终端设备的当前位置信息，基于当前位置信息和一目的地位置信息生成目标导航路径，确定该目标导航路径上一个或多个目标光源，并将所述一个或多个目标光源的显示状态切换为导航状态，以便用户到达目的地位置。一方面，基于室内光源并结合可见光通信技术确定终端设备在室内的位置，相比于采用室内信号弱的gps技术，本公开示例性实施方式的定位以及导航结果更加准确；另一方面，将导航路径上光源的显示状态切换为导航状态，以引导用户，由此，用户可以直接通过观察光源来到达目的地位置，而无需查看终端设备上的导航地图，便利性得到了提高，另外，服务器无需将生成的导航路径发送给终端设备，节约了资源。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的室内导航方法的流程图；

图2示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的室内导航过程的交互图；

图3示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的室内导航系统的方框图；

图4示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的室内导航装置的方框图；

图5示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的目的地位置确定模块的方框图；

图6示意性示出了根据本公开的另一示例性实施方式的室内导航装置的方框图；

图7示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的电子设备的方框图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的步骤。例如，有的步骤还可以分解，而有的步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本公开示例性实施方式所述的室内导航方案可以应用于地下停车场、仓库、图书馆、商场等室内场景中。例如，可以采用本公开的室内导航方法在地下停车场快速导航到空闲的可停车位、在图书馆内确定出任意一图书所在位置的导航路径等。

下面所述的室内导航方法可以由服务器实现，也就是说，服务器可以执行本公开示例性实施方式的室内导航方法的各个步骤，在这种情况下，下面所述的室内导航装置可以被配置在该服务器内。其中，服务器可以是当前室内场景下专属的处理单元，例如，可以是商场的服务器、停车场内服务于导航的处理单元等。

对于用户持有的终端设备，可以专门配置一app(应用程序)或小程序来实现导航功能。终端设备可以包括但不限于手机、平板电脑、智能可穿戴设备、车载导航设备等。

图1示意性示出了本公开的示例性实施方式的室内导航方法的流程图。参考图1，所述室内导航方法可以包括以下步骤：

s12.接收终端设备发送的当前位置信息；其中，所述当前位置信息由所述终端设备根据检测到的一个或多个照明光源的可见光信号而确定出。

室内场景配置有多个照明光源，本公开所述的照明光源可以包括led(lightemittingdiode，发光二极管)灯。具体的，可以预先对照明光源进行编码，得到位置编码信息，照明光源可以发出与位置编码信息对应的可见光信号。可以理解的是，该可见光信号为高频闪烁信号，通常，单凭用户肉眼无法感知到该高频闪烁信息。

在本公开的一个实施例中，照明光源还可以包括控制单元和调制单元。其中，控制单元用于存储该照明光源的位置编码信息，并将位置编码信息发送给调制单元。调制单元可以基于该位置编码信息控制led灯发射高频闪烁信号。

针对照明光源发出高频闪烁信号的时机，在一个实例中，照明光源可以不断发出该信号。在另一个实例中，如果检测到终端设备进入到室内场景中，则控制照明光源发送该信号。

例如，当用户启动终端设备的室内导航程序时，终端设备可以向服务器发送一导航启动指令，服务器响应该导航启动指令，控制照明光源发送高频闪烁信号。另外，可选地，服务器可以仅控制终端设备附近的照明光源发送高频闪烁信号。

终端设备可以通过摄像头检测一个或多个照明光源发送的可见光信号，终端设备可以解析出可见光信号对应的照明光源位置信息，以确定出终端设备的当前位置信息。具体的，终端设备确定当前位置信息的方法包括但不限于led-id(led标识)定位、tdoa(timedifferenceofarrival，到达时间差)定位、光强模型定位、信号到达角定位等方法。

容易理解的是，室内场景中照明光源布置越密集，终端设备检测到的信息越丰富，定位越准确。

在确定出当前位置信息后，终端设备可以将当前位置信息发送给服务器。具体的，终端设备可以通过蜂窝数据或wifi与服务器进行数据通信。

s14.确定目的地位置信息。

根据本公开的一些实施例，用户可以在终端设备上输入与目的地相关的信息，这些信息可以包括目的地名称、目的地编号、目的地处对象的名称或相似的名称中的一种或多种。例如，在图书馆寻找书籍的场景中，用户可以输入书名；在仓库寻找货物的场景中，用户可以输入货号；等等。

终端设备可以将用户输入的信息发送给服务器，服务器在接收到该信息后，结合预先存储的信息与位置的对应关系，确定出目的地位置信息。

根据本公开的另一些实施例，服务器在接收到终端设备的当前位置信息后，可以确定出距当前位置距离最近的能够被使用的区域，并将该区域的位置信息作为目的地位置信息。例如，在地下停车场停车的场景下，服务器可以确定出离终端设备最近的空闲车位，并将该空闲车位的位置信息确定为目的地位置信息。由此可见，这些实施例中，无需用户手动输入目的地信息的操作。

s16.基于所述当前位置信息以及所述目的地位置信息，生成由当前位置到目的地位置的目标导航路径。

可以将当前位置作为起始点且将目的地位置作为终止点，生成目标导航路径。

在一些室内场景较大的情况下，利用当前位置信息以及目的地位置信息，可能生成多个由当前位置到目的地位置的导航路径，将这些导航路径作为候选导航路径，在这种情况下，可以从这些候选导航路径中选择距离最短的路径，作为目标导航路径。另外，还可以将这些导航路径发送至终端设备，由用户手动选择出一个，作为目标导航路径。

s18.确定所述目标导航路径上的一个或多个目标光源，并将所述一个或多个目标光源的显示状态切换为导航状态，以便用户根据处于所述导航状态的所述一个或多个目标光源到达所述目的地位置。

在确定出目标导航路径后，服务器可以确定出目标导航路径路上的光源，作为目标光源。应当注意的是，路径上目标光源的数量可以为一个或多个。

接下来，服务器可以向确定出的目标光源发送控制指令，以将所述一个或多个目标光源的显示状态切换为导航状态。

根据本公开的一个实施例，可以将所述一个或多个目标光源的显示状态切换为以预定颜色进行发光的状态。以光源的初始状态为白色为例，预定颜色可以为绿色、黄色、红色、蓝色等与初始状态颜色不同的颜色。另外，可以将该颜色的信息发送给终端设备，以便用户根据所述一个或多个目标光源到达目的地位置。

根据本公开的另一个实施例，可以将所述一个或多个目标光源的显示状态切换为以预定频率闪烁的发光状态。其中，该预定频率可以是用户肉眼能够感知到的闪烁状态，例如，一秒闪烁两次或一次，本公开对其具体数值不做特殊限制。

根据本公开的又一个实施例，可以将所述一个或多个目标光源的显示状态切换为投射引导图像的状态，以将引导图像投射到地面上。其中，引导图像可以包括箭头、虚线、特定图案(如，圆形、三角形)等。

例如，可以在各照明光源的出光口配置一切换装置，该切换装置包括印有引导图像的隔光板，仅印有引导图像的部分能够透光。另外，可以通过记忆金属或电机来控制隔光板移动，以实现正常显示与投射引导图像之间的切换。也就是说，当需要切换为投射引导图像的状态时，服务器可以控制隔光板移动，以将目标光源的显示状态切换为投射引导图像的状态。由此，用户可以根据地面上显示的引导图像达到目的地位置。

此外，本公开所述的室内导航方法还可以包括：在用户到达目的地位置后，将目标光源的显示状态切换为导航状态之前的显示状态，也就是说，将目标光源的显示状态切换为初始显示状态。

具体的，用户到达目的地位置后，终端设备可以向服务器发送导航结束指令，服务器响应该导航结束指令，控制目标光源的显示状态切换为导航状态之前的显示状态。针对检测用户是否到达目的地位置的过程，与上述确定终端设备的当前位置信息的过程类似，在此不再赘述。

参考图2，对本公开示例性实施方式的两端交互过程进行说明。

在步骤s202中，终端设备的室内导航程序被启动，可以通过摄像头或其他感光器件检测一个或多个照明光源的可见光信号；在步骤s204中，终端设备可以根据检测到的可见光信息对终端设备自身进行定位，确定出终端设备在室内场景下的当前位置信息；在步骤s206中，终端设备可以将当前位置信息发送给服务器；在步骤s208中，终端设备可以获取用户输入的目的地位置信息；在步骤s210中，终端设备可以将目的地位置信息发送给服务器；在步骤s212中，服务器可以根据接收到的当前位置信息和目的地位置信息，生成由终端设备所处的当前位置到目的地位置的导航路径；在步骤s214中，服务器可以将导航路径上的光源的显示状态切换为导航状态，以便用户根据处于导航状态的光源到达目的地位置。

图3对本公开的示例性实施方式的室内导航系统进行了描绘。下面将结合图3并以地下停车场停车为例对本公开的室内导航方案进行说明。

终端设备31可以是配置于车内的导航装置，该导航装置包括摄像头和处理芯片。服务器33可以是停车场内配置的停车系统，其可以通过wifi自动地与终端设备31进行通信连接。

首先，车辆进入地下停车场后，终端设备31可以通过摄像头检测附近光源的可见光信息，其中，附近光源可以是图中所示的用于定位的光源321。终端设备31可以根据可见光信息确定出车辆当前在地下停车场的位置，并将该位置的信息发送给服务器33。

接下来，服务器33可以根据车辆当前的位置信息，确定距车辆距离最近的空闲车位的位置，并生成由车辆当前位置到空闲车位位置的导航路径。

随后，服务器33确定室内光源32中在导航路径上的光源322，并将光源322的显示状态切换为预定颜色(例如，绿色)状态，以便用户根据处于预定颜色状态的光源322操控车辆到达空闲车位的位置。

此外，在车辆到达空闲车位的位置后，服务器33可以控制光源322的显示状态切换为初始状态(例如，白色)。

虽然，图3中分别绘出了用于定位的光源321集合和导航路径上的光源322集合，然而，用于定位的光源321集合中的一个或多个光源也可能属于导航路径上的光源322集合，导航路径上的光源322集合中的一个或多个光源也可能属于用于定位的光源321集合。

应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

进一步的，本示例实施方式中还提供了一种室内导航装置。

图4示意性示出了本公开的示例性实施方式的室内导航装置的方框图。参考图4，根据本公开的示例性实施方式的室内导航装置4可以包括当前位置确定模块41、目的地位置确定模块43、导航路径生成模块45和光源状态切换模块47。

具体的，当前位置确定模块41可以用于接收终端设备发送的当前位置信息；其中，所述当前位置信息由所述终端设备根据检测到的一个或多个照明光源的可见光信号而确定出；目的地位置确定模块43可以用于确定目的地位置信息；导航路径生成模块45可以用于基于所述当前位置信息以及所述目的地位置信息，生成由当前位置到目的地位置的目标导航路径；光源状态切换模块47可以用于确定所述目标导航路径上的一个或多个目标光源，并将所述一个或多个目标光源的显示状态切换为导航状态，以便用户根据处于所述导航状态的所述一个或多个目标光源到达所述目的地位置。

基于本公开示例性实施方式的室内导航装置，一方面，基于室内光源并结合可见光通信技术确定终端设备在室内的位置，相比于采用室内信号弱的gps技术，本公开示例性实施方式的定位以及导航结果更加准确；另一方面，将导航路径上光源的显示状态切换为导航状态，由此，用户可以直接通过观察光源来到达目的地位置，而无需查看终端设备上的导航地图，在这种情况下，服务器无需将生成的导航路径发送给终端设备，节约了资源。

根据本公开的示例性实施例，参考图5，目的地位置确定模块43可以包括目的地位置确定单元501。

具体的，目的地位置确定单元501可以用于确定距所述当前位置距离最近的能够被使用的区域，将所述能够被使用的区域的位置信息作为目的地位置信息。

根据本公开的示例性实施例，导航路径生成模块45可以被配置为执行：基于所述当前位置信息以及所述目的地位置信息，如果生成由当前位置到目的地位置的多个候选导航路径，则从所述多个候选导航路径中选择距离最短的路径，作为所述目标导航路径。

根据本公开的示例性实施例，光源状态切换模块47可以被配置为执行：将所述一个或多个目标光源的显示状态切换为以预定颜色进行发光的状态。

根据本公开的示例性实施例，光源状态切换模块47还可以被配置为执行：将所述一个或多个目标光源的显示状态切换为以预定频率闪烁的发光状态。

根据本公开的示例性实施例，光源状态切换模块47还可以被配置为执行：将所述一个或多个目标光源的显示状态切换为投射引导图像的状态，以将所述引导图像投射到地面上。

根据本公开的示例性实施例，参考图6，室内导航装置6相比于室内导航装置4，还可以包括光源状态恢复模块61。

具体的，光源状态恢复模块61可以被配置为执行：在用户根据处于所述导航状态的所述一个或多个目标光源到达所述目的地位置后，将所述一个或多个目标光源的显示状态切换为所述导航状态之前的显示状态。

由于本发明实施方式的程序运行性能分析装置的各个功能模块与上述方法发明实施方式中相同，因此在此不再赘述。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光盘、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

下面参照图7来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备700。图7显示的电子设备700仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备700以通用计算设备的形式表现。电子设备700的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元710、上述至少一个存储单元720、连接不同系统组件(包括存储单元720和处理单元710)的总线730、显示单元740。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元710执行，使得所述处理单元710执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元710可以执行如图1中所示的步骤s12至步骤s18。

存储单元720可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)7201和/或高速缓存存储单元7202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)7203。

存储单元720还可以包括具有一组(至少一个)程序模块7205的程序/实用工具7204，这样的程序模块7205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线730可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备700也可以与一个或多个外部设备800(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备700交互的设备通信，和/或与使得该电子设备700能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口750进行。并且，电子设备700还可以通过网络适配器760与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器760通过总线730与电子设备700的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备700使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施例。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限。