行驶引导系统及计算机程序的制作方法

本发明涉及使用标记提供行驶引导的行驶引导系统及计算机程序。

背景技术：

近年来，在车辆上经常安装有提供车辆行驶引导以允许驾驶员容易地到达期望的目的地的导航系统。这里，导航系统是使用全球定位系统(gps)接收器等检测本车辆的当前位置，通过诸如数字视频光盘只读存储器(dvd-rom)或硬盘驱动器(hdd)的记录介质或网络获取与当前位置相对应的地图数据，并且可以在液晶显示器上显示地图数据的系统。此外，这种导航系统具有当输入期望的目的地时搜索从出发点到目的地的最佳路线的路线搜索功能。然后，将基于搜索结果设置的引导路线呈现在显示屏上，并在车辆接近交叉路口的情况下，提供诸如右转或左转的引导(在下文中称为引导交叉路口)，提供音频引导和/或使用显示屏的引导，以便可靠地将用户引导到期望的目的地。此外，近年来可使用与导航系统具有相同功能的移动电话、智能电话、平板终端、个人计算机等。此外，这种引导可以被提供给除车辆之外的目标，诸如行人和两轮车辆。

顺便说一下，当在引导交叉路口处提供诸如右转或左转的引导时，对于用户来说准确地识别引导交叉路口是很重要的。因此，通常使用设施、建筑物等作为在引导交叉路口处的标记来提供引导。在使用这种标记提供引导交叉路口的引导的情况下，用户在被引导时能够视觉识别标记是很重要的。例如，在日本专利申请公开第2014-163814号(jp2014-163814a)中，公开了一种在提供引导交叉路口的引导时检测用户的视线位置，以便检测用户是否能够视觉识别标记，高度评价标记的适用性，检测用户对标记的视觉识别，以及在未来的引导中优先使用这种标记的技术。

技术实现要素：

然而，用户对相同标记的能见度并不总是相同的，并且受到周边道路结构的显著影响。例如，即使在相同的交叉路口处提供相同的标记，在朝向引导交叉路口的进入道路为下坡道路的情况与在朝向引导交叉路口的进入道路为上坡道路的情况之间，标记的能见度有很大不同。类似地，即使在相同的交叉路口处提供相同的标记，在用户和标记之间存在隔离带的情况与用户和标记之间不存在隔离带的情况之间，标记的能见度有很大不同。

在上述的jp2014-163814a中，没有考虑如上所述的周边道路结构。因此，根据进入引导交叉路口的方向或离开引导交叉路口的方向，即使是高度合适的标记也不容易被用户识别。

本发明是为了解决传统问题而做出的，因此，其目的在于提供一种行驶引导系统及计算机程序，能够基于在引导交叉路口处的周边道路结构考虑标记的能见度，从而通过使用其他合适的标记提供引导交叉路口的行驶引导。

为了实现上述目的，根据本发明的行驶引导系统是通过使用位于可移动物体的行驶路线周围的标记为可移动物体提供引导交叉路口处的行驶引导的行驶引导系统，并且该行驶引导系统包括：道路指定单元，在可移动物体沿行驶路线经过引导交叉路口的情况下，指定进入道路和离开道路，可移动物体从进入道路进入引导交叉路口，可移动物体通过离开道路离开引导交叉路口；以及标记确定单元，基于进入道路的道路结构和离开道路的道路结构中的至少一个确定用于引导交叉路口处的行驶引导的标记。这里，除车辆之外“可移动物体”还包括行人(用户本人)和两轮车辆。

根据本发明的计算机程序是通过使用位于可移动物体的行驶路线周围的标记为可移动物体提供引导交叉路口处的行驶引导的程序。计算机程序使计算机作为以下单元起作用：道路指定单元，在可移动物体沿行驶路线经过引导交叉路口的情况下，指定进入道路和离开道路，可移动物体从进入道路进入引导交叉路口，可移动物体通过离开道路离开引导交叉路口；以及标记确定单元，基于进入道路的道路结构和离开道路的道路结构中的至少一个确定用于引导交叉路口处的行驶引导的标记。

在根据本发明的具有上述配置的行驶引导系统及计算机程序中，当可移动物体经过引导交叉路口时，基于进入道路的道路结构和离开道路的道路结构中的至少一个确定用于引导交叉路口处的行驶引导的标记。因此，可以基于引导交叉路口周围的道路的道路结构考虑标记的能见度来确定标记。因此，可以使用其他合适的标记提供引导交叉路口的行驶引导。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：

图1是示出根据实施例的导航系统的框图；

图2是示出标记数据的示例的表；

图3是示出引导交叉路口与标记候选之间的位置关系的图；

图4是根据本实施例的行驶引导处理程序的流程图；

图5是根据本实施例的用于引导信息生成处理的子处理程序的流程图；

图6是示出在能见度好的引导交叉路口处的引导标记的选择优先级顺序的图；

图7是示出在使用能见度好的引导交叉路口周围的引导标记提供引导交叉路口的引导的情况下的引导示例的图；

图8是示出在能见度正常的引导交叉路口处的引导标记的选择优先级顺序的图；

图9是示出在使用能见度正常的引导交叉路口周围的引导标记提供引导交叉路口的引导的情况下的引导示例的图；

图10是示出基于进入道路和离开道路的道路结构(特别是在右转期间)在引导交叉路口处的引导标记的选择示例的图；以及

图11是示出基于进入道路和离开道路的道路结构(特别是在左转期间)在引导交叉路口处的引导标记的选择示例的图。

具体实施方式

下文将参照附图对根据本发明的行驶引导系统实施为导航系统的实施例进行详细描述。首先，将参照图1对根据本实施例的导航系统1的示意性配置进行描述。图1是示出根据本实施例的导航系统1的框图。

如图1所示，根据本实施例的导航系统1包括：当前位置检测部11，检测安装有导航系统1的车辆的当前位置；数据记录部12，其中记录有各种类型的数据；导航电子控制单元(ecu)13，基于输入信息执行各种类型的计算处理；操作部14，接受来自用户的操作；液晶显示器15，为用户显示地图和到目的地的引导路线；扬声器16，输出与路线引导相关的音频引导；数字视频光盘(dvd)驱动器17，读取作为存储介质的dvd；以及通信模块18，与诸如探测中心或车辆信息和通信系统中心的信息中心通信。

下文将按顺序对导航系统1中提供的每个组件进行描述。当前位置检测部11包括gps21、车速传感器22、转向传感器23、陀螺仪传感器24等，并且可以检测当前车辆位置、取向、车辆的行驶速度、当前时间等。这里，具体地，车速传感器22是用于检测车辆的行驶距离和车速的传感器，车速传感器22根据车辆的驱动轮的旋转产生脉冲，并将脉冲信号输出至导航ecu13。然后，导航ecu13对所产生的脉冲进行计数，以便计算每个驱动轮的速度和行驶距离。导航系统1不必包括上述的所有四个传感器。导航系统1可以被配置为仅包括这些传感器中的一个或一些。

数据记录部12包括：作为外部存储设备的硬盘(未示出)和记录介质；以及作为驱动器的记录头(未示出)，该记录头读取记录在硬盘中的地图信息数据库(db)31、指定程序等，并将指定数据写入硬盘。这里，代替硬盘，数据记录部12可以由非易失性存储器、存储卡或诸如cd或dvd的光盘构成。此外，地图信息db31可以被配置为存储在外部服务器中，并由导航系统1经由通信获取。

地图信息db31例如是存储有道路(路段)上的路段数据33、节点上的节点数据34、每个交叉路口上的交叉路口数据35、标记上的标记数据36、诸如设施的点上的点数据、用于显示地图的地图显示数据、用于搜索路线的搜索数据、用于查找点的查找数据等的存储部件。

这里，作为路段数据33，例如，存储用于识别路段的路段id、指定在路段末端处的节点的末端节点信息、构成路段的道路的道路类型、道路结构等。作为节点数据34，存储识别节点的节点id、节点的位置坐标、指定经由路段连接到节点的连接目的地节点的连接目的地节点信息等。作为交叉路口数据35，存储指定形成交叉路口的节点的对应节点信息、指定连接到交叉路口的路段的连接路段信息(在下文中称为连接路段)、指定交叉路口形状的信息等。

路段数据33中包括的关于道路的道路结构的信息包括指定“道路形状”、“坡度”、“车道数量”和“隔离带有无”的信息。作为“道路形状”，例如，提供道路的行驶路线的形状(是直线形状还是曲线形状)、道路宽度等。在曲线形状的情况下，可以包括r值。在两侧是单车道道路(与迎面车道分开的道路)的情况下，期望包括指定两侧是单车道道路的信息。作为“坡度”，提供坡度的方向、角度等。然而，关于道路结构的信息不必包括所有的“道路形状”、“坡度”、“车道数量”和“隔离带有无”，而是可以仅包括其中一些。

作为标记数据36，存储在引导交叉路口时可能成为标记的候选(在下文中称为标记候选)。例如，可以从远处识别的设施(例如，便利店、加油站、警察局、消防部门等)、与设施不对应但具有特征设备(例如，招牌或停车场)或外观(例如，颜色、材料或尺寸)等的建筑物(办公楼、公寓等)对应于标记候选。作为标记数据36，针对全国各地的每个标记候选存储识别标记候选的位置和类型的信息。注意，作为标记候选，可以仅存储位于距交叉路口指定范围内(例如，半径在100米内)的设施、建筑物等。

这里，图2是示出存储在地图信息db31中的标记数据36的示例的表。如图2所示，在标记数据36中，交叉路口id(仅在标记候选位于交叉路口周围的情况下)、标记候选所处的位置坐标、与交叉路口的相对位置关系、音频数据(可以是表示音频内容的短语)对于每个标记候选彼此关联地存储。交叉路口id标识标记候选所在处周围的交叉路口(即，可以使用标记候选提供的交叉路口的引导)。当使用标记候选作为标记提供引导时，输出音频数据。“与交叉路口的相对位置关系”是用于指定标记候选位于通过由如图3所示的连接到引导交叉路口的道路对引导交叉路口周围的区域进行划分而获得的多个区域中的哪个区域的信息。图3所示的示例是四条道路的交叉路口。然而，根据交叉路口的形状(诸如三条道路或五条道路的形状)适当地改变区域的形状和数量。

例如，图2示出“便利店”和“加油站”这两个设施作为id“10001”的交叉路口周围的标记候选存在。图2还表明，在id“10002”的交叉路口周围存在具有特征外观的“玻璃墙建筑物”。类似地，还存储关于其他标记候选的信息。特别是在将设施用作标记的情况下，代替指定诸如“便利店”或“加油站”的广泛类型的短语，可以输出以较窄概念指定类型的短语。例如，在便利店的情况下，可以输出指定便利店的连锁店的短语。在这种情况下，标记数据36包括在标记候选的较窄概念中指定类型的信息。

然后，导航ecu13基于存储在地图信息db31中的标记数据36设置标记，该标记用于提供位于车辆的前进方向的前方的引导交叉路口的引导，如稍后将描述的。此后，导航ecu13基于所设置的标记生成并输出位于车辆的前进方向的前方的引导交叉路口的引导。这里，引导交叉路口是当导航系统1根据导航系统1中设置的引导路线提供行驶引导时作为诸如右转或左转命令的引导的目标的交叉路口。

导航ecu13是执行导航系统1的整体控制的电子控制单元，并且包括内部存储设备，诸如：作为运算设备和控制器的中央处理器(cpu)41；随机存取存储器(ram)42，其在cpu41执行各种类型的计算处理时用作工作存储器，并且在搜索路线时存储路线数据等；只读存储器(rom)43，其记录控制程序、稍后将描述的行驶引导处理程序(图4)等；以及闪存44，其存储从rom43读取的程序。这里，导航ecu13具有作为处理算法的各种手段。例如，在可移动物体(车辆)沿行驶路线经过引导交叉路口的情况下，道路指定进入道路和离开道路，可移动物体(车辆)从进入道路进入引导交叉路口，可移动物体(车辆)通过离开道路离开引导交叉路口。标记确定单元基于进入道路的道路结构和离开道路的道路结构中的至少一个确定提供用于引导交叉路口处的行驶引导的标记。

操作部14在进入作为行驶起点的出发点和作为行驶终点的目的地等时被操作，并且包括诸如各种按键和按钮的多个操作开关(未示出)。然后，导航ecu13执行控制，以便基于在按下任一开关时输出的开关信号等执行各种类型的相应操作中的任何一种。这里，操作部14可以包括设置在液晶显示器15的前表面上的触摸屏。操作部14还可以包括麦克风和语音识别设备。

液晶显示器15显示包括道路、交通信息、操作引导、操作菜单、按键引导、从出发地到目的地的引导路线、关于引导路线的引导信息、新闻、天气预报、时间、电子邮件、电视节目等的地图图像。此外，当车辆接近引导交叉路口且该引导交叉路口位于车辆的前进方向的指定距离(例如，500米)内时，液晶显示器15还显示引导交叉路口附近的区域和引导交叉路口处的车辆的前进方向的放大图。可以使用平视显示器(hud)或头盔显示器(hmd)来代替液晶显示器15。

扬声器16基于来自导航ecu13的命令来输出提供沿引导路线的行驶引导和交通信息引导的音频引导。具体地，在本实施例中，在车辆到达引导交叉路口位于车辆的前进方向上的指定距离(例如，700米、300米或50米)内的位置时，扬声器16开始输出沿引导路线对行驶进行引导的音频引导。此外，在根据本实施例的导航系统1中，在存在位于本车辆的前进方向的前方且能够从经过引导交叉路口的车辆(用户)视觉识别的适当标记的情况下，扬声器16使用该标记输出音频引导。例如，扬声器16输出“在与便利店的交叉路口处右转(左转)”等。

dvd驱动器17是能够读取记录在诸如dvd和cd的记录介质中的数据的驱动器。然后，基于读取的数据，dvd驱动器17播放音乐或视频，更新地图信息db31等。代替dvd驱动器17，可以提供用于读取/写入存储卡的卡槽。

通信模块18是接收诸如地图更新信息、辅助信息和从中心、探测中心等发送的交通信息的各种类型的信息的通信器。例如，移动电话或dcm对应于通信模块18。

接下来，将参照图5对由具有上述配置的导航系统1中的导航ecu13执行的行驶引导处理程序进行描述。图4是根据本实施例的行驶引导处理程序的流程图。这里，行驶引导处理程序是在车辆的辅助电源(acc电源)接通之后执行的程序，并且该程序为车辆提供沿引导路线的行驶引导。以下在图4和图5的流程图中示出的程序存储在导航系统1中提供的ram42或rom43中，并由cpu41执行。

首先，在行驶引导处理程序中，在步骤(在下文中简称为s)1中，cpu41设置路线目的地。这里，目的地基本上是基于操作部14接受的用户操作(例如，注册点读取操作、对设施的搜索或设施选择操作)设置的。

此后，在s2中，cpu41使用导航系统1中提供的地图信息执行从出发点到在s1中设置的目的地的路线搜索处理，并指定从出发点到目的地的推荐路线。更具体地，cpu41基于地图信息中包括的路段数据、节点数据、搜索数据等计算通过将适当程度量化作为路段(道路)的路线而获得的路段成本、通过将适当程度量化作为交叉路口(节点)的路线而获得的交叉路口成本、通过将行驶所需的成本量量化而获得的货币成本等，以便使用每个计算出的搜索成本搜索推荐路线。例如，cpu41使用已知的狄杰斯特拉算法(dijkstra'salgorithm)，并将总成本值最小的路线设置为推荐路线。使用狄杰斯特拉算法的路线搜索处理是已知的，因此将不对其进行详细描述。此外，可以将当前车辆位置设置为出发点，或者可以将用户指定的任一点(例如，家)设置为出发点。然后，基于用户的操作，在导航系统1中将搜索到的路线设置为引导路线。

s2中的路线搜索处理可以由外部服务器设备而不是导航系统1执行。在这种情况下，用于请求路线搜索的路线搜索请求被发送到服务器设备，并基于在服务器设备中提供的地图信息搜索推荐路线。然后，从服务器设备接收搜索到的推荐路线，并基于用户的操作在导航系统1中将该推荐路线设置为引导路线。

接下来，在s3中，cpu41执行引导信息生成处理(图5)，稍后将对其进行描述。引导信息生成处理是沿引导路线生成距当前车辆位置指定距离(例如，3公里)内的区段的引导信息的处理，并且这种引导信息用于车辆行驶引导。在s3中，可以生成到目的地的整个路线的引导信息，而不是在距当前车辆位置的指定距离内的引导信息。在这种情况下，稍后将描述的s7和s8中的处理变得不必要。

以下在s4至s8中的处理以指定的时间间隔重复执行，直到车辆到达目的地。然后，在车辆到达目的地之后，终止行驶引导处理程序。

首先，在s4中，cpu41基于当前位置检测部11的检测结果和地图信息指定当前车辆位置。这里，为了指定当前车辆位置，还执行地图匹配处理以将当前车辆位置与地图信息进行匹配。

此后，在s5中，cpu41确定是否为音频引导的输出定时，以便在引导交叉路口处提供行驶引导。更具体地，将当前车辆位置距引导交叉路口不足700米、距引导交叉路口不足300米以及距引导交叉路口不足50米的定时设置为音频引导的输出定时。

如果cpu41确定是为了在引导交叉路口处提供行驶引导的音频引导的输出定时(s5：是)，则处理进行到s6。另一方面，如果cpu41确定不是为了在引导交叉路口提供行驶引导的音频引导的输出定时(s5：否)，则处理进行到s7。

在s6中，cpu41从扬声器16输出与当前车辆位置对应的音频引导。这里，在s6中输出的音频引导是预先在s3或s8的引导信息生成处理中生成的音频数据，稍后将对其进行描述。在生成呈现音频内容的文本数据而不是音频数据的情况下，从扬声器16输出读取文本数据的语音。具体地，在本实施例中，在存在可以从经过引导交叉路口的车辆(用户)视觉识别的适当标记的情况下，输出使用该标记的音频引导。稍后将对使用该标记的音频引导进行详细描述。此外，在s6中，与音频引导的输出一起，可以在液晶显示器15上显示交叉路口的放大图。可替代地，可以不通过语音而是通过在液晶显示器15上显示的句子来提供引导交叉路口的引导。

接下来，在s7中，cpu41确定自执行最后一次引导信息生成处理(s3或s8)的定时起车辆是否已经行驶了指定距离(例如，3公里)。虽然可以适当地设置指定距离，但是例如，指定距离被设置为3公里。

如果cpu41确定自执行最后一次引导信息生成处理(s3或s8)的定时起车辆已经行驶了指定距离(s7：是)，则处理进行到s8。另一方面，如果cpu41确定自执行最后一次引导信息生成处理(s3或s8)的定时起车辆未行驶指定距离(s7：否)，则处理返回到s4。

在s8中，cpu41执行引导信息生成处理(图5)，该引导信息生成处理与s3中的处理相同，稍后将对其进行描述。引导信息生成处理是沿引导路线生成距当前车辆位置指定距离内的区段的引导信息的处理，并且这种引导信息用于稍后将描述的车辆行驶引导。此后，处理返回到s4。

接下来，将参照图5对在s3和s8中执行的引导信息生成处理的子处理进行描述。图5是用于引导信息生成处理的子处理程序的流程图。

首先，在s11中，cpu41创建在此时间点沿导航系统1中设置的引导路线在距当前车辆位置指定距离内(例如，3公里内)的区段的路段字符串。路段字符串是使用在0级处最详细的路段创建的。

接下来，在s12中，对于在s11中创建的路段字符串中包含的每个路段，cpu41确定该路段是否为需要引导的路段，即，终点是否与引导交叉路口对应。更具体地，引导路线在沿道路的方向上未经过的交叉路口与引导交叉路口对应。此外，即使在引导路线沿道路的方向上经过交叉路口的情况下，特殊的交叉路口也与引导交叉路口对应。

然后，如果cpu41确定作为处理目标的路段对应于需要引导的路段，即，如果cpu41确定作为处理目标的路段终点对应于引导交叉路口(s12：是)，则处理进行到s13。

在s13中，cpu41首先从存储在地图信息db31中的交叉路口数据35获取作为处理目标的路段终点处的引导交叉路口的形状。然后，cpu41使导航系统1中设置的引导路线和引导交叉路口的形状彼此对应。用这种方式，当车辆沿引导路线经过引导交叉路口时，cpu41可以指定车辆从那里进入引导交叉路口的道路(在下文中称为进入道路)以及车辆通过那里离开引导交叉路口的道路(在下文中称为离开道路)。

在s14中，cpu41从存储在地图信息db31中的路段数据33获取连接到位于作为处理目标的路段终点处的引导交叉路口的道路的道路结构。这里，道路结构包括指定“道路形状”、“坡度”、“车道数量”和“隔离带有无”的信息。此外，作为“道路形状”，例如，指定行驶路线的道路形状(是直线形状还是曲线形状)、道路宽度和两侧的单车道道路(与迎面车道分开的道路)的信息。“坡度”包括指定坡度的方向和角度的信息。在s14中，具体地，不是可以获取连接到引导交叉路口的所有道路，而且可以只获取进入道路和离开道路的道路结构。此外，除了“道路形状”、“坡度”、“车道数量”和“隔离带有无”之外的元素可以包括在道路结构中。

接下来，在s15中，cpu41基于在步骤s13中指定的通往引导交叉路口的进入道路和在s14中获取的连接到引导交叉路口的道路的道路结构来确定从进入道路到引导交叉路口的能见度是否处于良好状态。这里，“能见度的良好状态”是指，在将如图6所示的引导交叉路口52周围的区域由连接到引导交叉路口52的道路划分的情况下，即使在标记位于区域(如图6所示的四条道路的引导交叉路口的示例中的区域[1]至[4]中的任一区域)的情况下，也可以容易地从进入引导交叉路口52之前在进入道路上行驶的车辆(用户)视觉识别标记。

更具体地，这样的条件被设置为满足如下条件(1)至(3)中的任一个，至少在进入道路和离开道路中不存在隔离带，并且进入道路和离开道路中的每一个中的车道数量等于或小于指定数量(例如，包括迎面车道的六条车道或更少车道)。

(1)进入道路为直路，且下坡。

(2)进入道路的道路宽度等于或窄于指定宽度(例如，3米)。

(3)进入道路为两侧的单车道道路(与迎面车道分开的道路)。

然后，如果cpu41确定从进入道路到引导交叉路口的能见度处于良好状态(s15：是)，则处理进行到s16。另一方面，如果cpu41确定从进入道路到引导交叉路口的能见度未处于良好状态(s15：否)，则处理进行到s20。

在s16中，cpu41选择用于引导交叉路口的引导的合适的标记候选。更具体地，cpu41参照地图信息db31中包括的标记数据36(图2)，并确定是否一个或多个标记候选(即，链接到标记数据36中的引导交叉路口的标记候选)在引导交叉路口周围是可用的。在s16中，可以估计通过由连接到引导交叉路口的道路划分引导交叉路口周围的区域而获得的多个区域中的任一个可以从进入引导交叉路口之前在进入道路上行驶的车辆(用户)视觉识别(即，可以视觉识别任何区域中的标记)。因此，将通过由连接到引导交叉路口的道路划分引导交叉路口周围的区域而获得的多个区域中的所有区域(如图6所示，在四条道路的引导交叉路口52的示例中，所有区域[1]至[4])设置为可以从车辆(用户)视觉识别的视觉可识别区域。然后，将位于视觉可识别区域中的标记候选设置为引导标记选择候选作为可以从车辆(用户)视觉识别的标记候选。在下文中将在s16中选择的标记候选称为引导标记。

这里，在标记数据36中，在视觉可识别区域中只有一个标记候选可用的情况下，这种标记候选用作引导标记。同时，在视觉可识别区域中存在多个标记候选可用的情况下，从具有如下标准的多个标记候选中选择引导标记。

如图6所示，在通过由连接到引导交叉路口52的道路划分引导交叉路口52周围的区域而获得的多个区域中，将位于引导交叉路口52的进入道路侧的区域设置为具有比其他区域更高的优先级，并将位于引导交叉路口52的离开道路侧的区域设置为具有比其他区域更高的优先级。然后，选择位于优先级最高的区域中的标记候选作为引导标记。注意，将标记候选存在的区域存储在标记数据36中。

作为选择具有上述标准的引导标记的结果，在仍然存在多个标记候选的情况下，选择位置最靠近引导交叉路口的标记候选作为引导标记。

然后，在s17中，cpu41考虑标记候选对于在进入引导交叉路口之前在进入道路上行驶的车辆(用户)的能见度。因此，cpu41确定是否存在可以从在进入引导交叉路口之前在进入道路上行驶的车辆(用户)视觉识别的标记候选，即，是否选择在s16中选择的任一标记候选作为引导标记。

然后，如果cpu41确定存在多个标记候选，多个标记候选中的每个标记候选位于引导交叉路口之前在进入道路上行驶的车辆(用户)能够视觉识别标记候选的位置，并选择任一标记候选作为引导标记(s17：是)，则处理进行到s18。另一方面，如果确定位于引导交叉路口之前在进入道路上行驶的车辆(用户)能够视觉识别标记候选的位置处的标记候选不存在，并且未选择标记候选作为引导标记(s17：否)，则处理进行到s19。

在s18中，cpu41确定提供使用在s16中设置的引导标记的这样的引导作为作为处理目标的路段的终点处的引导交叉路口的引导。然后，cpu41生成在引导交叉路口被引导时输出的音频数据。更具体地，cpu41生成包括用于识别引导标记的短语的引导短语的音频数据。例如，在将“便利店”设置为引导标记的情况下，生成音频数据“在与便利店的交叉路口处左转(右转)”。这里，在s18中生成的音频数据中，用于识别引导标记的短语部分的音频数据被预先存储在标记数据36中(图2)。此外，在s18中，代替生成音频数据本身，cpu41可以生成指示音频内容的短语。

因此，例如，如图7所示，在将位于引导交叉路口52周围的区域中的便利店的设施53在车辆51所处的位置距引导交叉路口52不足700米或300米的定时处设置为引导标记的情况下，输出“在与便利店的交叉路口处左转(右转)”这样的音频。

同时，在s19中，由于在引导交叉路口之前在进入道路上行驶的车辆(用户)可以视觉识别标记候选的位置处不存在标记候选，因此，cpu41确定提供不使用标记的引导作为作为处理目标的路段的终点处的引导交叉路口的引导。作为不使用标记的引导，例如，使用到引导交叉路口的距离的引导是可用的。然后，cpu41生成在引导交叉路口时输出的音频数据。例如，生成这样的音频数据“向前··米，在拐角处左转(右转)”。此外，在s15中，代替生成音频数据本身，cpu41可以生成指示音频内容的短语。

此外，在s20中，cpu41基于在步骤s13中指定的通往引导交叉路口的进入道路和在s14中获取的连接到引导交叉路口的道路的道路结构来确定从进入道路到引导交叉路口的能见度是否处于特别差的状态。这里，“特别差的能见度状态”是指，在通过由连接到引导交叉路口的道路对引导交叉路口周围的区域进行划分而获得的多个区域中的任一区域中，难以从进入引导交叉路口之前行驶在进入道路的车辆(用户)视觉识别引导标记，即，处于难以视觉识别任何区域中的标记的状态。

更具体地，必须满足如下条件(4)或(5)。

(4)进入道路为上坡坡度。

(5)进入道路是弯曲道路(然而，可以将r值等于或高于阈值(例如，1000米或更高)的缓和曲线视为直线道路。)

然后，如果cpu41确定从进入道路到引导交叉路口的能见度处于特别差的状态(s20：是)，则处理进行到s19。在s19中，如上所述，将不使用标记的引导确定为作为处理目标的路段终点处的引导交叉路口的引导。另一方面，如果cpu41确定从进入道路到引导交叉路口的能见度未处于特别差的状态(s20：否)，则处理进行到s21。

在s21中，cpu41基于在s13中指定的引导交叉路口的进入道路和离开道路以及连接到引导交叉路口并且在s14中获取的道路的道路结构来确定进入道路和离开道路中的至少一个是具有隔离带的道路还是具有指定车道数量或更多的道路(例如，包括迎面车道的七条车道或更多车道)。

然后，如果cpu41确定在进入道路与离开道路之间不存在隔离带，并且道路的车道数量小于指定数量(s21：否)，则处理进行到s22。另一方面，如果cpu41确定在进入道路和离开道路中的至少一个中存在隔离带，或者确定道路的车道数量等于或大于指定数量(s21：是)，则处理进行到s23。

在s22中，cpu41选择用于引导交叉路口的引导的合适的标记候选。更具体地，cpu41参照地图信息db31中包括的标记数据36(图2)，并确定是否至少一个标记候选(即，链接到标记数据36中的引导交叉路口的标记候选)在引导交叉路口周围是可用的。这里，在s22中，估计通过由连接到引导交叉路口的道路划分引导交叉路口周围的区域而获得的多个区域中，具体地，在引导交叉路口之前在进入道路上行驶的车辆(用户)能够视觉识别从引导交叉路口的离开道路侧的区域(在下文中称为离开侧区域)(即，能够视觉识别离开侧区域上的标记)。因此，将离开侧区域(如图8所示，在四条道路的引导交叉路口的示例中的区域[1]至[2])设置为车辆(用户)能够视觉识别的视觉可识别区域。然后，将位于视觉可识别区域中的标记候选设置为引导标记选择标记候选作为可从车辆(用户)视觉识别的标记候选。在s22中选择的标记候选也将以与s16中相同的方式称为引导标记。

这里，在标记数据36中，在视觉可识别区域中只有一个标记候选可用的情况下，这种标记候选用作引导标记。同时，在视觉可识别区域中有多个标记候选可用的情况下，根据如下标准从多个标记候选中选择引导标记。

如图8所示，在通过由连接到引导交叉路口52的道路划分引导交叉路口52周围的区域而获得的多个区域中，将位于引导交叉路口52的进入道路侧的区域设置为具有比其他区域更高的优先级。然后，选择位于具有高优先级的区域中的标记候选作为引导标记。注意，将标记候选存在的区域存储在标记数据36中。

作为选择具有上述标准的引导标记的结果，在仍然存在多个标记候选的情况下，选择位置最靠近引导交叉路口的标记候选作为引导标记。

此后，处理进行到s17。然后，基于对在引导交叉路口之前在进入道路上行驶的车辆(用户)的能见度的考虑结果，确定是否存在标记候选，该标记候选位于在引导交叉路口之前在进入道路上行驶的车辆(用户)能够视觉识别标记候选的位置，即，在s22中确定是否选择任一标记候选作为引导标记。然后，如果确定选择任一标记候选作为引导标记，则生成使用所选的引导标记的引导信息(s18)。

因此，例如，如图9所示，在将位于引导交叉路口52周围的便利店的设施53设置为引导标记的情况下，在车辆51所处的位置距引导交叉路口52不足700米或300米的定时处，输出音频引导“在与便利店的交叉路口处左转(右转)”。在这种情况下，作为引导标记的便利店的设施53位于离开引导交叉路口的离开道路侧区域。因此，即使在引导交叉路口52不是具有良好能见度的交叉路口的情况下，也可以在进入引导交叉路口52之前在进入道路上行驶的车辆(用户)适当地视觉识别引导标记。

同时，在s23中，cpu41选择用于引导交叉路口的引导的合适的标记候选。更具体地，cpu41参照地图信息db31中包括的标记数据36(图2)，并确定是否一个或多个标记候选(即，链接到标记数据36中的引导交叉路口的标记候选)在引导交叉路口周围是可用的。这里，在s23中，估计在进入引导交叉路口之前在进入道路上行驶的车辆(用户)可以视觉识别除了横过进入道路和离开道路视觉识别的区域之外的离开侧区域(即，能够视觉识别区域中的标记)，进入道路和离开道路中的每一个被确定为设置隔离带或者车道数量等于或大于指定数量。

因此，如图10所示，在车辆在引导交叉路口52处右转的情况下，其中隔离带仅设置在进入道路中，或者车道数量等于或大于指定数量，将区域[2]设置为视觉可识别区域。同时，在隔离带仅设置在离开道路中，或者车道数量等于或大于指定数量的情况下，将区域[1]设置为视觉可识别区域。此外，在进入道路和离开道路均设置隔离带，或者车道数量等于或大于指定数量的情况下，没有视觉可识别区域。

如图11所示，在车辆在引导交叉路口52处左转的情况下，其中隔离带仅设置在进入道路中，或者车道数量等于或大于指定数量，将区域[1]和[2]设置为视觉可识别区域。同时，在隔离带仅设置在离开道路中，或者车道数量等于或大于指定数量的情况下，将区域[1]设置为视觉可识别区域。此外，在进入道路和离开道路均设置隔离带，或者车道数量等于或大于指定数量的情况下，将区域[1]设置为视觉可识别区域。

然后，作为可以从车辆(用户)视觉识别的标记候选，位于视觉可识别区域中的标记候选用作引导标记的选择候选。在s23中选择的标记候选也将在s16和s22中被称为引导标记。

这里，在标记数据36中，在视觉可识别区域中只有一个标记候选的情况下，这种标记候选用作引导标记。相反，在视觉可识别区域中存在多个标记候选的情况下，根据与s22中相同的标准选择引导标记。

此后，处理进行到s17。然后，基于对在引导交叉路口之前在进入道路上行驶的车辆(用户)的能见度的考虑结果，确定是否存在标记候选，该标记候选位于车辆(用户)能够视觉识别标记候选的位置，即，在s23中确定是否选择任一标记候选作为引导标记。然后，如果确定选择任一标记候选作为引导标记，则生成使用所选的引导标记的引导信息(s18)。

因此，例如，如图9所示，在将位于引导交叉路口52周围的便利店的设施53设置为引导标记的情况下，在车辆51所处的位置距引导交叉路口52不足700米或300米的定时处，输出音频引导“在与便利店的交叉路口处左转(右转)”。在这种情况下，即使在进入道路和离开道路中的至少一个具有大量车道或具有隔离带的情况下，在引导交叉路口52之前在进入道路上行驶的车辆(用户)也可以适当地且视觉识别便利店的设施53作为引导标记。

另一方面，如果确定作为处理目标的路段与需要引导的路段不对应(s12：否)，则切换作为处理目标的路段。然后，在针对在s11中创建的路段字符串中提供的所有路段在s12至s23中的处理被终止之后，处理进行到s4。

如到目前为止已经详细描述的，根据实施例的导航系统1和由该导航系统1执行的计算机程序，在沿引导路线提供车辆行驶引导并且车辆沿引导路线经过引导交叉路口的情况下，指定进入引导交叉路口的进入道路和从引导交叉路口离开的离开道路(s13)，基于进入道路的道路结构和离开道路的道路结构中的至少一个确定在引导交叉路口处用于行驶引导的标记(s15至s23)。因此，可以在基于引导交叉路口处的周边道路的道路结构考虑标记的能见度的同时确定标记。因此，可以通过使用其他适当的标记来提供引导交叉路口的行驶引导。

本发明不限于该实施例，并且毋庸置疑，在不脱离本发明的主旨的范围内可以对其进行各种改进和修改。例如，在本实施例中，从导航系统1中提供的地图信息db31获取关于在引导交叉路口被引导时处用作标记的候选的标记候选的信息和关于连接到引导交叉路口的道路的道路结构的信息。然而，这种信息可以从外部服务器获取。此外，在从外部服务器获取地图信息本身的情况下，可以从导航系统1中省略地图信息db31。

在本实施例中，将上述(1)和(2)的设施或建筑物描述为标记候选。然而，除了(1)和(2)之外的元素也可以被包括作为标记候选。例如，交通灯、铁路道口、道路标志等可以包括在标记候选中。

在本实施例中，进入道路的道路结构和离开道路的道路结构均用于指定视觉可识别区域(s22、s23、图10和图11)，并将位于视觉可识别区域内的标记候选指定为引导标记。然而，视觉可识别区域可以仅通过使用进入道路的道路结构来指定。在这种情况下，例如，图10和图11所示的区域[2]可以总是包括在视觉可识别区域中，或者可以总是被排除在视觉可识别区域之外。类似地，只有离开道路的道路结构可以用于指定视觉可识别区域。在这种情况下，例如，图10和图11所示的区域[1]可以总是包括在视觉可识别区域中，或者可以总是被排除在视觉可识别区域之外。

除了导航系统之外，本发明还可以应用于各种设备，每个设备具有基于引导路线提供行驶引导的功能。例如，本发明还可以应用于移动终端，诸如移动电话和智能手机、个人计算机、平板终端等(在下文中称为移动终端等)。在这种情况下，除了车辆行驶引导之外，还可以在用户步行或骑自行车行驶的情况下提供行驶引导。

本发明还可以应用于由导航系统1和服务器或者移动终端等和服务器构成的系统。在这种情况下，可以配置为由服务器执行上述行驶引导处理程序(图4和图5)中的一些步骤。例如，服务器可以执行路线搜索处理(s2)和引导信息生成处理(s3，s8)。

已经对体现根据本发明的行驶引导系统和计算机程序的实施例进行了描述。然而，行驶引导系统也可以具有如下配置，并且在这种情况下，表现出如下效果。

例如，第一种配置如下。一种行驶引导系统1，其使用位于可移动物体51的行驶路线周围的标记53以便在引导交叉路口52处为可移动物体提供行驶引导，该行驶引导系统1包括：道路指定单元41，在可移动物体沿行驶路线经过引导交叉路口的情况下，指定进入道路和离开道路，可移动物体从进入道路进入引导交叉路口，可移动物体通过离开道路离开引导交叉路口；以及标记确定单元41，基于进入道路的道路结构和离开道路的道路结构中的至少一个确定用于在引导交叉路口提供行驶引导的标记。根据具有上述配置的行驶引导系统，在可移动物体经过引导道路时，基于进入道路的道路结构和离开道路的道路结构中的至少一个来确定用于在引导交叉路口提供行驶引导的标记。因此，可以基于引导交叉路口周围的道路的道路结构，在考虑标记的能见度的同时确定标记。因此，可以通过使用其他适当的标记来提供引导交叉路口的行驶引导。

例如，第二种配置如下。标记确定单元41将位于进入引导交叉路口52之前的可移动物体51能够视觉识别标记53的位置的标记53确定为用于在引导交叉路口处的行驶引导的标记。根据具有上述配置的行驶引导系统，在可移动物体经过引导道路时，基于进入道路的道路结构和离开道路的道路结构中的至少一个，将位于可移动物体能够视觉识别标记的位置处的标记确定为用于行驶引导的标记。因此，可以提供引导交叉路口的引导，同时从经过交叉路口的可移动物体可靠地和视觉地识别标记。

例如，第三种配置如下。标记确定单元41基于进入道路的道路结构和离开道路的道路结构中的至少一个指定通过由连接到引导交叉路口的道路划分引导交叉路口52周围的区域而获得的多个区域中的在进入引导交叉路口之前能够从可移动物体51视觉识别的区域，并将位于指定区域内的标记53设置为位于进入引导交叉路口之前的可移动物体能够视觉识别标记的位置处的标记。根据具有上述配置的行驶引导系统，当可移动物体通过引导道路时，基于进入道路的道路结构和离开道路的道路结构中的至少一个指定可以从可移动物体视觉识别的区域。以这种方式，可以容易地指定位于可移动物体可以视觉识别该标记的位置处的标记。

例如，第四种配置如下。在位于进入引导交叉路口52之前的可移动物体51能够视觉识别标记的位置处的标记53不存在的情况下，标记确定单元41确定不使用所述标记用于引导交叉路口处的行驶引导。根据具有上述配置的行驶引导系统，在位于进入引导交叉路口之前的可移动物体能够视觉识别标记的位置处的标记不存在的情况下，当可移动物体经过引导道路时，基于进入道路的道路结构和离开道路的道路结构中的至少一个提供引导而不使用标记。因此，可以防止引导交叉路口的错误识别。

例如，第五种配置如下。在存在多个标记53的情况下，多个标记中的每个标记位于进入引导交叉路口52之前的可移动物体51能够视觉识别该标记的位置处，标记确定单元41基于可移动物体从那里进入引导交叉路口的进入道路和可移动物体通过那里离开引导交叉路口的离开道路的组合，设置通过由连接到引导交叉路口的道路对引导交叉路口周围的区域进行划分而获得的多个区域的优先级。然后，标记确定单元41优先选择多个标记中位于具有高优先级的区域中的标记作为用于引导交叉路口处的行驶引导的标记。根据具有上述配置的行驶引导系统，同样在存在多个标记作为候选的情况下，确定标记所在区域的优先级，因此，可以使用位于可移动物体能够进一步容易识别标记的位置处的标记提供引导交叉路口的引导。

例如，第六种配置如下。在通过由连接到引导交叉路口的道路对引导交叉路口52周围的区域进行划分而获得的多个区域中，标记确定单元41将位于引导交叉路口的进入道路侧的区域设置为具有比其他区域更高的优先级。此外，在通过由连接到引导交叉路口的道路对引导交叉路口周围的区域进行划分而获得的多个区域中，标记确定单元41将位于引导交叉路口的离开道路侧的区域设置为具有比其他区域更高的优先级。根据具有上述配置的行驶引导系统，同样在存在多个标记作为候选的情况下，可以使用根据进入道路和离开道路的组合选择且位于可移动物体能够进一步容易地识别标记的位置处的标记提供引导交叉路口的引导。

例如，第七种配置如下。道路结构包括道路形状、道路坡度、车道数量和隔离带有无中的至少一个。根据具有上述配置的行驶引导系统，可以考虑受道路形状、道路坡度、车道数量和隔离带有无影响的标记的能见度来确定标记。因此，可以使用其他适当的标记来提供引导交叉路口的行驶引导。