一种用于智能网联汽车的电磁抗扰性能测试系统及方法与流程

本发明涉及汽车电磁兼容测试领域，具体涉及一种用于智能网联汽车电磁抗扰性能测试的系统及方法。

背景技术：

智能网联汽车是无人驾驶技术的载体，要实现无人驾驶，单车智能和车联网技术的融合是无人驾驶技术发展的趋势，但目前尚无智能网联融合的量产车型。

由于汽车的智能网联化发展，智能网联汽车将搭载数十个通信传输模块、几十上百个传感器、几百个控制单元以及数公里长的线缆，其带来的电磁兼容风险显而易见。另外，智能网联汽车面临着复杂的道路电磁环境。从外部电磁骚扰源来说，随着工业现代化的发展，各种广播电台、变电站、通信基站、高压线的数量越来越多，车内手持式发射机也越来越多，这些因素将会导致空间中的电磁环境日益复杂，复杂电磁环境可能威胁到行车安全。

目前，行业正着力开发单车智能和车联网技术融合技术，更为关注其功能性能测试。由于智能网联汽车面临的电磁干扰风险较大，所以智能网联汽车的电磁抗扰性能测试势在必行。

现有的技术方案多为针对基于毫米波雷达单车智能系统的功能性能测试和电磁抗干扰测试方案，且尚未有针对智能网联整车的信道干扰测试方案。例如在公开号为cn107003398b，名称为“针对机动车安全雷达系统的使用虚拟雷达特征信号的测试方法”的专利中，主要利用雷达目标模拟器生成雷达回波信号，仅用于测试和评估车载毫米波雷达的功能和性能。

公开号为cn110208758a，名称为“一种车用毫米波雷达测试系统及方法”的专利申请主要是一种在微波暗室内对车载毫米波雷达的电磁抗干扰性能的测试方法，测试对象仅为基于车载毫米波雷达的adas系统。

现有技术尚不能在电波暗室内实现整车智能网联系统工况模拟并对其进行外部电磁骚扰测试，无法实现智能网联汽车电磁抗干扰性能的测试和评估。

技术实现要素：

为了克服上述现有技术中存在的缺陷，本发明的目的是提供一种用于智能网联汽车电磁抗扰性能测试的系统及方法。解决目前无法在电波暗室内实现整车智能网联系统工况模拟并对其进行外部电磁骚扰的问题。

为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种用于智能网联汽车的电磁抗扰性能测试系统，其包括网联系统部分；或者包括网联系统部分，以及智能系统部分和/或电磁骚扰部分；所述网联系统部分包括设置于电波暗室外的具有不同独立工作频段的通信综测仪和/或卫星信号发生器，所述通信综测仪，卫星信号发生器的第一信号端分别与控制器的对应端口连接，所述通信综测仪，卫星信号发生器的第二信号端分别与电波暗室内的对应天线连接；位于电波暗室内的被测车辆上设置有网联测试终端，所述网联测试终端的输出端与电波暗室外的数据采集器连接，所述数据采集器的信号输出端与控制器连接，或者网联测试终端通过天线传输信号实现与通信综测仪的无线连接。

本发明在电波暗室内进行单车智能和车联网技术融合方案下整车的电磁抗扰性能测试，可在智能网联汽车研发阶段及时发现其智能网联系统存在的电磁抗干扰问题，提升车辆的功能安全性，提升车辆自动驾驶功能品质，保护人民生命财产安全。

在本发明的一种优选实施方式中，所述通信综测仪通过第一滤波器与其对应的天线连接，卫星信号发生器通过第二滤波器与其对应的天线连接。

避免其他频段的电磁骚扰通过天线耦合进网联测试设备对其造成损坏。

在本发明的另一种优选实施方式中，所述智能系统部分包括设置于电波暗室内的雷达目标模拟器、视频播放设备；以及在电波暗室内的被测车辆上设置的毫米波雷达和adas摄像头，所述毫米波雷达接收雷达目标模拟器发出的不同模拟工况下的回波信号，被测车辆的adas摄像头采集视频播放设备播放的与所述回波信号的模拟工况同步的道路场景图像；所述雷达目标模拟器、视频播放设备、adas摄像头、毫米波雷达均与电波暗室外的控制器通过信号传输模块实现双向通信。

本发明将雷达目标模拟器、视频播放设备设置于电波暗室内，使电磁抗干扰测试更便捷、灵活；该系统可以进行车载毫米波雷达和摄像头融合时整车adas系统在各模拟工况下的电磁抗干扰测试，使得对汽车adas系统的电磁抗干扰测试更符合实际使用情况，测试结果更具有参考和研究价值，有利于及时预测出adas系统的安全和稳定问题，促进adas系统的发展和进步。

在本发明的另一种优选实施方式中，所述信号传输模块包括位于电波暗室内的电光转换模块和位于电波暗室外的光电转换模块，所述电光转换模块和光电转换模块通过光纤连接。

本发明将视频播放设备和雷达目标模拟器与控制器的交互信号转换为光信号传输，能够有效避免电波暗室内电磁干扰信号对交互信号的影响。

在本发明的另一种优选实施方式中，所述电磁骚扰部分包括电波暗室外的射频信号源，所述射频信号源的信号输入端与控制器连接，所述射频信号源的信号输出端与ems功放连接，所述ems功放的输出端与电波暗室内的ems天线连接。实现系统电磁骚扰的施加。

为了实现本发明的上述目的，本发明还提供了一种用于智能网联汽车的电磁抗扰性能测试方法，其包括电磁骚扰测试步骤：

雷达目标模拟器仅产生模拟目标的雷达回波，所述雷达回波不包括信道干扰，利用雷达目标模拟器激活车载毫米波雷达；

通信综测仪、卫星信号模拟器模拟v2x信号和卫星信号，所述v2x信号和卫星信号中不包括信道干扰；

雷达目标模拟器、视频播放装置、通信综测仪、卫星信号发生器由控制器同步地进行交通场景模拟，激活汽车智能网联功能，进行电磁抗扰度测试。

用于智能网联汽车的电磁抗扰性能测试方法在电波暗室内实现整车智能网联系统工况模拟并对其进行外部电磁骚扰的测试。

在本发明的一种优选实施方式中，包括如下步骤：

雷达目标模拟器产生模拟目标的雷达回波，所述雷达回波包含信道干扰，利用雷达目标模拟器激活车载毫米波雷达；

视频播放设备用于播放模拟的道路交通场景，用以激活车载adas摄像头；

通信综测仪、卫星信号模拟器模拟v2x信号和卫星信号，通信综测仪产生的通信信号包含信道干扰，卫星信号发生器产生的卫星信号包含了信道干扰；

雷达目标模拟器、视频播放装置、通信综测仪、卫星信号发生器由控制器同步地进行交通场景模拟，激活汽车智能网联功能，进行电磁抗扰度测和信道干扰测试。

从而实现电磁抗扰度测试和信道抗干扰测试的组合测试。

在本发明的一种优选实施方式中，包括创建信道干扰的步骤：

获取与多个模拟环境目标对应的不同现实场景下的雷达回波信号，作为包含信道干扰的雷达回波；

获取不同道路场景和多个模拟环境目标对应的不同现实场景的v2x信号作为包含信道干扰的通信信号；

获取不同道路场景对应的不同现实场景的卫星信号作为包含信道干扰的卫星信号。

从而获取不同信号的信道干扰。

本发明在电波暗室内激活智能网联功能，对其进行外部电磁骚扰和信道干扰模拟测试，以验证和提升智能网联汽车的电磁抗扰性能。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一种优选实施方式中系统布局示意图；

图2是本发明另一种优选实施方式中系统布局示意图。

附图标记：

2adas摄像头；3视频播放设备；4ems天线；5毫米波雷达；6毫米波吸收暗箱；7雷达目标模拟器；8高度调节台；9v2x通信终端；10v2x通信天线；11卫星发射天线。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

本发明公开了一种用于智能网联汽车的电磁抗扰性能测试系统，其包括网联系统部分；或者包括网联系统部分，以及智能系统部分、电磁骚扰部分两者中的至少一者。即包括网联系统部分，或者包括网联部分和智能系统部分，或者包括网联部分和电磁骚扰部分，或者包括网联部分、电磁骚扰部分和智能系统部分。

如图1和图2所示，网联系统部分包括设置于电波暗室外的具有不同独立工作频段的通信综测仪和/或卫星信号发生器。通信综测仪，卫星信号发生器的第一信号端均与控制器连接,具体是，通信综测仪的第一信号端与控制器的对应端口双向连接，卫星信号发生器的第一信号端与控制器的对应对端口单向或双向连接。通信综测仪的第二信号端与电波暗室内的v2x通信天线10连接，具体是，通信综测仪的第二信号端与电波暗室内的v2x通信天线10双向连接，卫星信号发生器的第二信号端与电波暗室内的卫星发射天线11单向连接。

位于电波暗室内的被测车辆上设置有网联测试终端(例如车载v2x通信终端9和/或导航模块)，网联测试终端的输出端与电波暗室外的数据采集器连接，数据采集器的信号输出端与控制器连接。具体网联系统部分通过通信综测仪和卫星信号发生器，分别激活车载通信模块(例如v2x模块)和导航模块，数据采集器采集车辆网联系统数据。

在另外的优选实施方式中，网联测试终端还可以通过天线10传输信号实现与通信综测仪的无线连接。

在本实施方式中，需在通信综测仪、卫星信号发生器和对应的天线间插入一个各自工作频段的带通滤波器，避免其他频段的电磁骚扰通过天线耦合进网联设备对其造成损坏，即图1中所示的通信综测仪通过第一滤波器与其对应的天线连接，卫星信号发生器通过第二滤波器与其对应的天线连接。

在本实施方式中，智能系统部分包括设置于电波暗室内的雷达目标模拟器7、视频播放设备3；以及在电波暗室内的被测车辆上设置的毫米波雷达5和adas摄像头2，毫米波雷达5接收雷达目标模拟器发出的不同模拟工况下的回波信号，被测车辆的adas摄像头2采集视频播放设备播放的与所述回波信号的模拟工况同步的道路场景图像；雷达目标模拟器7、视频播放设备3、adas摄像头2、毫米波雷达5均与电波暗室外的控制器通过信号传输模块实现双向通信。智能系统部分通过雷达目标模拟器和视频播放设备模拟道路场景，分别激活车载毫米波雷达和adas摄像头。

信号传输模块包括位于电波暗室内的电光转换模块和位于电波暗室外的光电转换模块，所述电光转换模块和光电转换模块通过光纤连接。

电磁骚扰部分包括电波暗室外的射频信号源，所述射频信号源的信号输入端与控制器连接，所述射频信号源的信号输出端与ems功放连接，所述ems功放的输出端与电波暗室内的ems天线连接。

在本实施方式中，如图1所示，位于电波暗室内的被测车辆上设置有毫米波雷达5和adas摄像头2，毫米波雷达5接收雷达目标模拟器7发出的不同模拟工况下的回波信号，被测车辆的adas摄像头2采集视频播放设备播放的与回波信号的模拟工况同步的道路场景图像。

控制器的信号传输端与信号传输模块的第一信号传输端连接，信号传输模块的第二信号传输端与视频播放设备3的信号传输端连接，信号传输模块的第三信号传输端与雷达目标模拟器7的信号传输端连接，信号传输模块的第四信号传输端与毫米波雷达5的信号传输端连接。

射频信号源的信号输出端与ems天线4的有线端连接。

在本实施方式中，视频播放设备优选但不限于为电子显示屏。

在本实施方式中，模拟工况是指模拟汽车实际驾驶过程中的acc(adaptivecruisecontrol，自适应巡航控制)系统、fcw(前向碰撞警告)系统和aeb(自动紧急制动)系统的各种应用场景，如acc加速跟车、acc匀速跟车、acc减速跟车、前车紧急靠近触发fcw系统，前车紧急靠近触发aeb系统等。

在本实施方式中，控制器用于向视频播放设备3、雷达目标模拟器7、通信综测仪和卫星信号发生器传输控制信号，实现上述测试设备的参数设置和同步控制。例如控制器向视频播放设备3和雷达目标模拟器7传输模拟工况同步的雷达回波信号设置参数和视频播放文件；以及向通信综测仪传输通信信号或者传输模式选择信号；控制器还向卫星信号发生器传输卫星信号或者传输模式选择信号。在本实施方式中，控制器优选但不限于为pc电脑、笔记本电脑等。优选的，预先在控制器内部的存储器(如硬盘)中可以依次存储有各模拟工况的回波信号、雷达回波干扰、通信干扰和卫星干扰的相关参数或执行文件，以及同步的视频播放文件，这样在电磁干扰测试中，控制器可以分别输出模拟工况同步地回波信号的相关参数或执行文件，以及v2x通信信号和卫星信号，或者同步以上信号输出干扰。

在本实施方式中，完成电磁抗干扰测试后，工作人员读取adas系统在测试过程中产生的信息以及数据采集器采集的数据并进行后续结果分析，还可以通过天线和测试设备获取反馈信息进行后续结果的分析。

在一种优选实施方式中，雷达目标模拟器7位于被测车辆的毫米波雷达5前方，进一步优选的，雷达目标模拟器7位于被测车辆的毫米波雷达5前方1米-2米处，且雷达目标模拟器7中的激光对准器需和被测的毫米波雷达5对准。

在一种优选实施方式中，视频播放设备位于被测车辆的adas摄像头2前方，且在电磁抗干扰测试前对视频画面进行常规标定，进一步优选的，视频播放设备播放的视频图像全部位于adas摄像头2的视场范围内。

在本实施方式中，电波暗室为一个封闭的房间，房间的所有外围设有屏蔽层，且在房间内壁设有如图1所示的锯齿状吸波材料。

在本实施方式中，优选的，控制器的射频干扰控制端与射频信号源的控制端连接；优选的，射频信号源优选但不限于为射频综测仪，其可通过仪器设备接口及线缆与控制器连接通信。

在本实施方式中，ems天线4的有线端与射频信号的输出端优选但不限于通过低损耗的带有屏蔽功能的专用射频线缆连接，在电波暗室开设有供射频线缆穿过的通孔，优选的，在通孔周围需要做好电磁屏蔽防护以避免外界干扰信号进入电波暗室。

在一种优选实施方式中，还包括设置于被测车辆的毫米波雷达5与雷达目标模拟器7之间的毫米波吸收暗箱6；和/或还包括高度调节台8，雷达目标模拟器7放置于高度调节台8上。

在本实施方式中，毫米波吸收暗箱6优选但不限于为一中间开设有通孔的板状或箱状吸波材料制成，其使得毫米波雷达5与雷达目标模拟器7之间具有无干扰的通信空间通道。

在一种优选实施方式中，雷达目标模拟器7设有电磁屏蔽装置一；和/或视频播放设备设有电磁屏蔽装置二。在本实施方式中，电磁屏蔽装置一优选但不限于为设于雷达目标模拟器7外的金属屏蔽罩或金属屏蔽网或屏蔽材料粘附层，且该金属屏蔽罩或金属屏蔽网或屏蔽材料粘附层预留有供回波信号输出的孔；电磁屏蔽装置二优选但不限于设于视频播放设备外的金属屏蔽罩或金属屏蔽网或屏蔽材料粘附层，且该金属屏蔽罩或金属屏蔽网或屏蔽材料粘附层预留有展示视屏图像的孔。在一种优选实施方式中，还包括串接在视频信号源的信号输出端与ems天线4的有线端连接通路上的ems功放。

在本实施方式中，电磁干扰施加方式可参考标准iso11451-2和iso11451-3，静电放电抗扰度参考标准gb/t19951，在此不再赘述。

在本实施方式中，优选的，当视频播放设备3为电子显示屏时，电子显示屏放置于adas摄像头2的正前方，根据adas摄像头2的位置来调节电子显示屏的位置，使电子显示屏与adas摄像头2中心轴线位于一条直线上；进一步优选的，还包括支撑电子显示屏并调节电子显示屏位置的支撑机构，支撑机构包括底座、设于底座下端的多个滚轮、设于底座上端可伸缩的至少一个竖杆，在竖杆上设有视频播放设备安装部。滚轮优选为万向轮，可带动电子显示屏在电波暗室内移动来调节电子显示屏在微波暗室内的平面位置，通过竖杆伸缩可以调节电子显示屏的高度。视频播放设备安装部优选但不限于为现有的卡嵌结构或者挂钩等。在一种优选实施方式中，信号传输模块包括光电转换模块和电光转换模块，视频播放设备3的信号传输端与光电转换模块的第一电信号连接端连接，雷达目标模拟器7的信号传输端与光电转换模块的第二电信号连接端连接，毫米波雷达5的信号传输端与光电转换模块的第三电信号连接端连接。光电转换模块的光传输端与光电转换模块的光传输端连接，电光转换模块的电信号连接端与控制器的信号传输端连接。

在本实施方式中，光电转换模块的光传输端与电光转换模块的光传输端之间优选的通过光纤连接，这样可以实现远距离的无干扰的信号传播。

在本实施方式的一种应用场景中，光电转换模块包括第一光电转换单元、第二光电转换单元和第三光电转换单元，第一光电转换单元的输出端与视频播放设备的信号输入端通过导线连接，第二光电转换单元的输出端与雷达目标模拟器7的信号输入端通过导线连接，第三光电转换单元的输出端与毫米波雷达5的信号输入端通过导线连接。电光转换模块包括第一电光转换单元、第二电光转换单元和第三电光转换单元，第一电光转换单元的输出端与第一光电转换单元的输入端通过光纤连接，第一电光转换单元的输入端与控制器的第一信号输出端通过导线连接；第二电光转换单元的输出端与第二光电转换单元的输入端通过光纤连接，第二电光转换单元的输入端与控制器的第二信号输出端通过导线连接；第三电光转换单元的输出端与第三光电转换单元的输入端通过光纤连接，第三电光转换单元的输入端与控制器的第三信号输出端通过导线连接。

在本实施方式中，电光转换单元优选但不限于为带有光纤接头的led(lightemittingdiode，发光二极管)模块或激光二极管模块，led模块或激光二极管模块可选择现有的产品。光电转换单元优选但不限于为带有光纤接头的光电接收模块，光电接收模块可选择现有光电探测器。

在一种优选实施方式中，控制器、电光转换模块、通信综测仪、卫星信号发生器、滤波器、数据采集器和射频信号源设置于emc控制室内，光电转换模块设置于电波暗室内。

本发明还提供了一种用于智能网联汽车的电磁抗扰性能测试方法，可利用图1所述的系统，其包括电磁骚扰测试步骤：

雷达目标模拟器仅产生模拟目标的雷达回波，所述雷达回波不包括信道干扰，利用雷达目标模拟器激活车载毫米波雷达；

视频播放设备用于播放模拟的道路交通场景，用以激活车载adas摄像头；

通信综测仪、卫星信号模拟器模拟v2x信号和卫星信号，所述v2x信号和卫星信号中不包括信道干扰；

雷达目标模拟器、视频播放装置、通信综测仪、卫星信号发生器由控制器同步地进行道路交通场景模拟，激活汽车智能网联功能，施加电磁干扰信号，进行电磁抗扰度测试。

在另外的实施方式中，雷达目标模拟器产生模拟目标的雷达回波，所述雷达回波包含信道干扰，利用雷达目标模拟器激活车载毫米波雷达。视频播放设备用于播放模拟的道路交通场景，用以激活车载adas摄像头。同时通信综测仪、卫星信号模拟器之一或两者模拟v2x信号和卫星信号，通信综测仪产生的通信信号包含信道干扰，卫星信号发生器产生的卫星信号包含了信道干扰。雷达目标模拟器、视频播放装置、通信综测仪、卫星信号发生器由控制器同步地进行道路交通场景模拟，激活汽车智能网联功能，进行信道干扰测试。

本发明还提供了一种用于智能网联汽车的电磁抗扰性能测试方法，可利用图1所述的系统，其包括如下测试步骤：

雷达目标模拟器产生模拟目标的雷达回波，所述雷达回波包含信道干扰，利用雷达目标模拟器激活车载毫米波雷达；

视频播放设备用于播放模拟的道路交通场景，用以激活车载adas摄像头；

通信综测仪、卫星信号模拟器模拟v2x信号和卫星信号，通信综测仪产生的通信信号包含信道干扰，卫星信号发生器产生的卫星信号包含了信道干扰。

雷达目标模拟器、视频播放装置、通信综测仪、卫星信号发生器由控制器同步地进行道路交通场景模拟，激活汽车智能网联功能，施加电磁干扰进行电磁抗扰度测试和信道干扰测试。雷达目标模拟器、视频播放装置、通信综测仪、卫星信号发生器需模拟同一道路场景且实时同步。可根据车外辐射源法、车载发射机模拟法和静电放电进行电磁抗扰度测试。

在本实施方式中，还包括创建播放源和信道干扰的步骤，具体为：

获取多个模拟环境目标对应的不同现实场景下的雷达回波信号，作为包含信道干扰的雷达回波，例如获取不同现实天气情况下的雷达信号作为雷达回波信号，具体可以生成雨、雪、雾、霾等天气信道的雷达模拟，利用雷达目标模拟器激活车载毫米波雷达。

获取不同道路场景和多个模拟环境目标对应的不同现实场景的视频信号作为视频播放设备的播放源，视频播放设备用于播放模拟的道路交通场景，用以激活车载adas摄像头。

获取不同道路场景和多个模拟环境目标对应的不同现实场景的v2x信号作为包含信道干扰的通信信号，通信综测仪内置v2x目标模拟模块，其主要用于模拟不同交通场景下的车辆或信号灯，实现直连pc5通信方式，其可与被测车辆进行v2v(车辆与车辆)、v2i(车辆与基础设施)或v2p(车辆与人)信息交互。并且，通信综测仪还可进行直连通信信道模拟，主要指不同道路场景和天气环境带来的多径、遮挡、多普勒频移、信道衰减等效应。具体可获取不同道路场景和多个模拟环境目标对应的不同现实场景的v2x信号作为包含信道干扰的通信信号。

获取不同道路场景对应的不同现实场景的卫星信号作为包含信道干扰的卫星信号。在本实施方式中，卫星信号发生器不仅能模拟卫星信号，向车辆发送定位信息和授时，还可进行卫星信号信道模拟，例如主要指多径、遮挡等效应。数据采集仪用于采集车辆状态数据。

在创建雷达目标模拟器、视频播放装置、通信综测仪、卫星信号发生器的播放源和信道干扰的步骤中，同一交通场景下均有至少一个对应预设或现场生成的雷达回波、道路交通场景视频、v2x信号和卫星信号。

本实施方式中，网联系统部分，智能系统部分，电磁骚扰部分同步施加信号。具体测试时，雷达目标模拟器、视频播放设备、通信综测仪和卫星信号发生器工作模拟生成的是同一交通场景对应的不同信息，且各设备之间模拟的场景参数应实时同步。在本实施方式中，还包括施加电磁骚扰的步骤：电磁骚扰通过对车辆进行车外辐射施加或者通过射频源回放道路中采集的骚扰源施加。例如通过控制器、射频源、ems功放、ems发射天线实现，其辐射的电磁骚扰源分为两种：第一种对车辆进行车外辐射源方式的电磁抗扰度测试；第二种为射频源回放道路中采集的骚扰源，按照采集到的电磁骚扰方式对车辆进行电磁抗扰度测试。或者通过静电放电模拟器、静电枪实现。

在本实施方式中，雷达目标模拟器、电子显示屏能够耐受本发明提到的电磁骚扰。测试系统模拟的智能网联交通场景实现单车智能模拟设备和车联网模拟设备时间同步。进行电磁骚扰测试时，需进行同频干扰豁免，避免电磁骚扰通过网联天线耦合进上述设备，对其造成损坏。另外，测试系统也可以包含监控设备，比如emc监控摄像头、emc监控麦克风、can总线监控设备以及以太网信号监控设备等。

本发明在电波暗室内进行单车智能和车联网技术融合方案下整车的电磁抗扰性能测试，在智能网联汽车研发阶段发现系统存在的电磁兼容问题，提升车辆的功能安全性，提升车辆自动驾驶性能。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。