一种机器人式荧光渗透检测线的制作方法

本实用新型涉及无损检测，具体地，涉及一种机器人式荧光渗透检测线。

背景技术：

随着航空航天技术的不断发展，越来越多的有色金属和非铁磁性材料在航空航天领域被广泛应用，航空航天用零件的结构越来越复杂，而这些零件在投入使用前需要进行探伤测试，现有探伤技术中，常用的探伤方法有：x光射线探伤、超声波探伤、磁粉探伤、渗透探伤、涡流探伤、γ射线探伤等方法。

现有技术中，一般通过荧光渗透检测法对航空航天用零件进行表面质量检测，荧光渗透检测法是检测非多孔性材料和零件表面的张口缺陷的一种无损检测方法，即航空航天用零件在荧光渗透剂中渗透后，渗透剂在毛细现象的作用下渗入表面张口的缺陷中，再去除表面多余的渗透剂，干燥后，在航空航天用零件表面施加一层均匀且薄的显像剂，已渗入缺陷内的渗透剂借助显像剂毛细现象的作用重新被吸附到零件表面，在黑光灯下检验，从而判断航空航天用零件的表面质量是否合格。这种荧光渗透检测法工艺复杂、工序繁琐，一般采用吊装工具进行吊装转移，工作过程中，工人参与较多，其工作量较大，工作难度较高，工作效率较低，检测结果不稳定，且普通的吊装工具在吊装过程中抓取位置不精准，吊装时间增加。

有鉴于此，需要提供一种机器人式荧光渗透检测线，以保证各零件在荧光渗透检测线中检测后转移操作更加智能化，优化吊装工艺，降低生产成本，降低工人劳动强度，提高工作效率，提高检测稳定性。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的问题是提供一种机器人式荧光渗透检测线，该机器人式荧光渗透检测线操作更智能，优化吊装工艺，降低了工人劳动强度，提高了工作效率高，提高检测稳定性。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种机器人式荧光渗透检测线，包括检测线主体和沿着所述检测线主体移动的机器人，所述检测线主体包括至少两个荧光渗透检测槽体结构；所述机器人包括移动轨道和至少两个机械臂，所述机械臂依次铰接以适于围绕铰接连接轴运动，所述机械臂中的末节机械臂的远离所述铰接连接轴的一端设有抓取装置，该抓取装置上的抓取模块能够调整抓取角度，以适于进出所述荧光渗透检测槽体结构而进行抓取动作。

优选地，所述抓取装置的抓取模块为透明的抓取部件。

作为本实用新型的一个优选结构形式，所述机械臂中的首节机械臂的远离所述铰接连接轴的一端与旋转台连接，所述旋转台适于围绕其中心轴线转动。

更优选地，所述旋转台的下部设有底座，所述底座的下部与所述移动轨道连接，所述底座适于沿着所述移动轨道移动，以适于所述机器人沿着所述移动轨道移动。

进一步优选地，所述抓取装置上设有驱动装置，所述驱动装置适于驱动所述抓取装置进行抓取动作。

作为本实用新型的另一个优选结构形式，所述铰接连接轴为铰接销轴或者万向轴。

作为本实用新型的一个具体实施方式，还包括控制柜，所述控制柜上设有可视化控制屏、至少一个控制按钮、散热风扇和控制电路，所述控制柜与所述驱动装置电连接，以适于控制所述抓取装置将所述检测线主体内的零件进行抓取并移动。

作为本实用新型的另一个具体实施方式，各所述荧光渗透检测槽体结构通过边板可拆卸地依次连接。

更具体地，各所述荧光渗透检测槽体结构上部均对应连接有槽盖。

作为本实用新型的又一个具体实施方式，各所述荧光渗透检测槽体结构内包括升降机构，所述升降机构与所述控制柜电连接，以适于零件升降至所述抓取装置便于抓取的位置。

通过上述技术方案，本实用新型的机器人式荧光渗透检测线包括检测线主体和沿着所述检测线主体移动的机器人，所述检测线主体包括至少两个荧光渗透检测槽体结构；所述机器人包括移动轨道和至少两个机械臂，各所述机械臂的首尾部连接后适于围绕连接轴运动，所述机械臂远离所述连接轴的一端设有抓取装置，该抓取装置上的抓取模块能够调整抓取角度，以适于进出所述荧光渗透检测槽体结构而进行抓取动作。本实用新型的机器人式荧光渗透检测线通过抓取模块进出所述荧光渗透检测主体而进行抓取动作，并能够沿着所述移动导轨移动来完成零件的下一步工序。本实用新型的结构简单，操作更加智能化，优化了吊装工艺，工人劳动强度较低，工作效率较高。

附图说明

图1是本实用新型的一个实施例的机器人式荧光渗透检测线的正视图；

图2是本实用新型的一个实施例的机器人式荧光渗透检测线的俯视图；

图3是本实用新型的一个实施例的机器人式荧光渗透检测线的立体结构示意图；

图4是本实用新型的一个实施例的控制柜的侧面结构示意图。

附图标记说明

1检测线主体12槽盖

21移动轨道25旋转台

23铰接连接轴26底座

241抓取模块31可视化控制屏

11荧光渗透检测槽体结构33散热风扇

2机器人3控制柜

22机械臂32控制按钮

24抓取装置

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

首先需要说明的是，在下文的描述中为清楚地说明本实用新型的技术方案而涉及的一些方位词，例如“左右”、“前后”、“上下”等均是按照机器人式荧光渗透检测线所指的方位类推所具有的含义，例如，机器人式荧光渗透检测线安装好后，工作人员正对着设备，工作人员的左右方向即为左右(即x方向)，工作人员的前后方向即为前后(即y方向)，工作人员的上下方向即为上下(即z方向)。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或者是一体连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1和图2所示，本实用新型的机器人式荧光渗透检测线包括检测线主体1和沿着所述检测线主体1移动的机器人2，所述检测线主体1包括至少两个荧光渗透检测槽体结构11；所述机器人2包括移动轨道21和至少两个机械臂22，所述机械臂22依次铰接以适于围绕铰接连接轴23运动，所述机械臂22中的末节机械臂的远离所述铰接连接轴23的一端设有抓取装置24，该抓取装置24上的抓取模块241能够调整抓取角度，以适于进出所述荧光渗透检测槽体结构11而进行抓取动作。

本实用新型的机器人2可以为机械手，机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全和健康，因此，本实用新型的机器人2能够降低工人劳动强度，提高生产效率，且操作简单、便捷。

优选地，所述抓取装置24的抓取模块241为透明的抓取部件。

在现有技术中，渗透探伤包括着色渗透探伤与荧光渗透探伤两种。传统荧光渗透探伤技术是将工件浸泡在荧光渗透液中，然后再用自来水冲工件，洗去多余的渗透液，在清洗工件被检表面以去除多余的渗透剂时，可在紫外灯照射下边观察边去除。这种操作人员的断续式的检测，极易影响检测结果，而在检测结果出现较大差别时，技术人员对检测零件、荧光渗透液、检测工艺步骤等均进行分析，分析结果认为是在荧光液渗透、冲洗及零件转移过程中的机械夹具的抖动造成的。因此，现有技术中的荧光渗透检测对于操作人员的操作要求较高，且各人操作不同会造成检测结果的天壤之别，这就造成了检测结果的不稳定性较高，需要经过多次检测才能确定检测结果。而本实用新型的机器人式荧光渗透检测线为智能操作，从工件浸入荧光检测液中至最后拿出检测线主体1进行检测，整个过程不需要工作人员手动操作，均由机器人2进行操作。机器人2在操作过程中，均严格遵循预先设置好的程序进行作业，且机器人2在抓取、转移各零件过程中，操作平稳，能够有效保证各零件检测结果的准确性，提高检测效率。传统的抓取模块241为不透明材质制成，抓取零件后会造成零件的抓取部位被遮挡和干涉，从而不能够直接看到抓取部位的渗透检测结果，而透明的抓取部件能够尽量减少对抓取的零件的遮挡，最大限度地便于技术人员对零件进行检测、观察，保证检测结果的准确性。

优选地，在图1至图3中，所述机械臂22的另一端与旋转台25连接，所述旋转台25适于围绕其中心轴线转动。旋转台25可以是圆柱体旋转台，也可以是其他形状的旋转台，以实际生产要求来定。同时，所述旋转台25能够控制机械臂22和抓取装置24围绕旋转台25的中心周旋转动，这样，抓取装置24在抓取过程中会更加灵活，在继续臂22和抓取装置24的抓取范围内灵活变动左右x方向、前后y方向和上下z方向的位置。

更优选地，所述旋转台25的下部设有底座26，所述底座26的下部与所述移动轨道21连接，所述底座26适于沿着所述移动轨道21移动，以适于所述机器人2沿着所述移动轨道21移动。在图1和图2中，所述移动轨道21沿着所述检测线主体1的长度方向设置，便于所述机器人2进行抓取动作并移动。但是，本实用新型的所述移动轨道21并不仅限于这种情况，可根据实际生产需求定制所述移动轨道21，以满足生产需求。

作为本实用新型的一个具体实施方式，所述抓取装置24上设有驱动装置，所述驱动装置适于驱动所述抓取装置24进行抓取动作。

作为本实用新型的另一个具体实施方式，铰接连接轴23为铰接销轴或者万向轴

如图4所示，作为本实用新型的机器人式荧光渗透检测线还包括控制柜3，所述控制柜3上设有可视化控制屏31、至少一个控制按钮32、散热风扇33和控制电路，所述控制柜3与所述驱动装置电连接，以适于控制所述抓取装置24将所述检测线主体1内的零件进行抓取并移动。

作为本实用新型的又一个具体实施方式，各所述荧光渗透检测槽体结构11通过边板可拆卸地依次连接。这种化整为零的结构形式，能够保证荧光渗透检测槽体结构11在加工过程中不会出现较大的变形量，同时，也能保证运输的便捷。

更具体地，各所述荧光渗透检测槽体结构11上部均对应连接有槽盖12。槽盖12可以保证各荧光渗透检测槽体结构11内的检测液体和检测零件较少地受到其余物质(如灰尘、悬浮物)的影响，确保检测结构的准确性。

进一步具体地，各所述荧光渗透检测槽体结构11内包括升降机构，所述升降机构与所述控制柜3电连接，以适于零件升降至所述抓取装置24便于抓取的位置。升降机构受控与控制柜3，可以避免工人人工抓取和摆放零件，实现自动化检测，降低工人劳动强度，提高检测效率。

由以上描述可以看出，本实用新型的机器人式荧光渗透检测线包括检测线主体1和沿着所述检测线主体1移动的机器人2，所述检测线主体1包括至少两个荧光渗透检测槽体结构11；所述机器人2包括移动轨道21和至少两个机械臂22，各所述机械臂22的首尾部连接后适于围绕铰接连接轴23运动，所述机械臂22远离所述铰接连接轴23的一端设有抓取装置24，该抓取装置24上的抓取模块241能够调整抓取角度，以适于进出所述荧光渗透检测槽体结构11而进行抓取动作。本实用新型的机器人式荧光渗透检测线通过抓取模块241的上下移动来进出所述荧光渗透检测槽体结构而进行抓取动作，并能够沿着所述移动导轨21沿着检测线主体1的左右x方向和前后y方向移动来完成零件的下一步工序。本实用新型的结构简单，操作更加智能化，优化了吊装工艺，工人劳动强度较低，工作效率较高。

本实用新型中涉及的软件均采用现有技术。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。