利用激光跟踪测距仪的驱动测量、来计算三维数值驱动控制仪器的三维驱动数值的方法与流程

背景技术：

本发明涉及计算机软件、数值控制技术、图像处理技术、数值控制的数值计算技术、电视摄像机的操作技术、激光测距仪、插值计算。

技术实现要素：

在固定电视摄像机拍摄的三维空间中，将激光跟踪测距仪的用于测量的激光照射位置、和利用驱动机构的数值控制对该三维空间进行作业的作业位置，对准在显示出该固定电视摄像机画面的监控器画面上，由该激光跟踪测距仪来测量该作业位置。

发明所要解决的课题

在固定电视摄像机所显示的二维监控器画面上的所有位置处，预先将激光跟踪测距仪的激光照射位置和作业位置、分别与驱动数值相匹配，来驱动与该作业位置的驱动数值相匹配的、激光跟踪测距仪的驱动数值，在该作业位置上进行测量，并能够测量该作业位置。

发明效果

将用于使数值控制器驱动到由数值控制器驱动的三维空间的场所处的驱动数值、在显示该数值控制器的电视摄像机的监控器画面上的位置、以及该场所的距离测量数值，预先用插值计算进行插值并存储，从而能够指示用于驱动三维数值控制仪器的三维驱动数值，或者根据位置检测而使用该插值并存储后的数值，来驱动该数值控制器。

发明的实施形态

激光跟踪测距仪对固定电视摄像机拍摄的三维空间照射测量用激光，并将该被照射的场所显示在该固定电视摄像机的监控器画面上的位置处。

该激光跟踪测距仪由数值控制机构驱动，用于输出并显示该驱动位置数值和距离测量后的测量数值。

固定电视摄像机监控器画面可显示该固定电视摄像机的拍摄画面，将该固定电视摄像机监控器画面的被检测位置或者检测位置，作为固定电视摄像机扫描线上的位置数值进行输出并显示。

附图说明

图1是使用在固定电视摄像机监控器画面上的位置、用于使激光跟踪测距仪3驱动到与其相对应场所的几个驱动位置数值和几个测量数值，并通过插值计算进行计算，来获取在图1的固定电视摄像机监控器画面上的所有位置处的该驱动位置数值和该测量数值的说明图。

图2是使用在固定电视摄像机监控器画面上的几个位置处的、激光跟踪测距仪3的距离测量值，并通过插值计算等的计算，来获取在画面上的所有的位置数值、距该固定电视摄像机的距离的说明图。

图3是从固定电视摄像机到平面的固定电视摄像机拍摄范围a、b、c、d、e为止的距离的说明图。

图4是对以下方法的说明，该方法是在几个不同距离的固定电视摄像机1的拍摄范围内，由激光跟踪测距仪3获取该驱动位置数值、和沿该方向测量后的测量距离。

图5是对以下方法的说明，该方法用于获取到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离a(18)、用于驱动激光跟踪测距仪3的驱动机构的驱动位置数值、和沿该方向测量后的测量距离。

图6是对以下方法的说明，该方法用于获取到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离b(19)、用于驱动激光跟踪测距仪的驱动机构的驱动位置数值、和沿该方向测量后的测量距离。

图7是对以下方法的说明，该方法用于获取到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离c(20)、用于驱动激光跟踪测距仪3的驱动机构的驱动位置数值、和沿该方向测量后的测量距离。

图8是对以下方法的说明，该方法用于获取到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离d(21)、用于驱动激光跟踪测距仪3的驱动机构的驱动位置数值、和沿该方向测量后的测量距离。

图9是对以下方法的说明，该方法用于获取到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离e(22)、用于驱动激光跟踪测距仪3的驱动机构的驱动位置数值、和沿该方向测量后的测量距离。

图10是对以下方法的说明，该方法是在到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离a～e(18～22)内，使用了用于驱动激光跟踪测距仪3的驱动机构的驱动位置数值、和沿该方向测量后的测量距离的数值，来获取在到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离a～e(18～22)之间的所有距离的、沿垂直方向的所有的驱动位置数值。

图11是以下方法的说明图，该方法是在到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离a～e(18～22)内，使用了用于驱动激光跟踪测距仪3的驱动机构的驱动位置数值、和沿该方向测量后的测量距离的数值，来获取在到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离a～e(18～22)之间的所有距离的、沿水平方向的所有的驱动位置数值。

图12是对以下方法的说明，该方法用于获取到数值控制电视摄像机拍摄范围为止的距离、用于使该数值控制电视摄像机的驱动机构向该方向驱动的驱动位置数值、和沿该方向测量后的测量距离。

图13是用于获取在使数值控制电视摄像机35沿水平方向a(45)旋转的方向上、通过插值计算等进行计算的激光跟踪测距仪3的测量距离、及其驱动机构的驱动数值的说明图。

图14是用于获取在使数值控制电视摄像机35沿水平方向b(46)旋转的方向上、通过插值计算等进行计算的激光跟踪测距仪3的测量距离、及其驱动机构的驱动数值的说明图。

图15是用于获取在使数值控制电视摄像机35沿水平方向c(47)旋转的方向上、通过插值计算等进行计算的激光跟踪测距仪3的测量距离、及其驱动机构的驱动数值的说明图。

图16是用于获取在使数值控制电视摄像机35沿水平方向d(48)旋转的方向上、通过插值计算等进行计算的激光跟踪测距仪3的测量距离、及其驱动机构的驱动数值的说明图。

图17是用于获取在使数值控制电视摄像机35沿水平方向e(49)旋转的方向上、通过插值计算等进行计算的激光跟踪测距仪3的测量距离、及其驱动机构的驱动数值的说明图。

图18是对以下方法的说明，该方法用于获取到数值控制电视摄像机拍摄范围为止的距离、用于使该数值控制电视摄像机的驱动机构向该方向驱动的驱动位置数值、和沿该方向测量后的测量距离。

图19是用于获取在使数值控制电视摄像机35沿垂直方向a(60)旋转的方向上、通过插值计算等进行计算的激光跟踪测距仪3的测量距离、及其驱动机构的驱动数值的说明图。

图20是用于获取在使数值控制电视摄像机35沿垂直方向b(61)旋转的方向上、通过插值计算等进行计算的激光跟踪测距仪3的测量距离、及其驱动机构的驱动数值的说明图。

图21是用于获取在使数值控制电视摄像机35沿垂直方向c(62)旋转的方向上、通过插值计算等进行计算的激光跟踪测距仪3的测量距离、及其驱动机构的驱动数值的说明图。

图22是用于获取在使数值控制电视摄像机35沿垂直方向d(63)旋转的方向上、通过插值计算等进行计算的激光跟踪测距仪3的测量距离、及其驱动机构的驱动数值的说明图。

图23是用于获取在使数值控制电视摄像机35沿垂直方向e(64)旋转的方向上、通过插值计算等进行计算的激光跟踪测距仪3的测量距离、及其驱动机构的驱动数值的说明图。

图24是在改变数值控制电视摄像机35的视场角时进行拍摄、并计算了插值计算的说明图。

图25是在变成数值控制电视摄像机35的视场角a的数值控制电视摄像机拍摄范围70时进行拍摄、并计算了插值计算的说明图。

图26是在变成数值控制电视摄像机35的视场角b的数值控制电视摄像机拍摄范围71时进行拍摄、并计算了插值计算的说明图。

图27是在变成数值控制电视摄像机35的视场角c的数值控制电视摄像机拍摄范围72时进行拍摄、并计算了插值计算的说明图。

图28是在变成数值控制电视摄像机35的视场角d的数值控制电视摄像机拍摄范围73时进行拍摄、并计算了插值计算的说明图。

图29是在变成数值控制电视摄像机35的视场角e的数值控制电视摄像机拍摄范围74时进行拍摄、并计算了插值计算的说明图。

图30是说明图，其用于说明固定电视摄像机1对固定电视摄像机拍摄范围2的被摄体83～91进行拍摄，像跟踪电视摄像机监控器画面92那样，跟踪电视摄像机80对显示在固定电视摄像机监控器画面5上的位置处的各个被摄体93～107进行拍摄，并且激光跟踪测距仪3还对该被摄体93～107的距离进行测量。

图31是说明图，其用于说明固定电视摄像机1对固定电视摄像机拍摄范围2的被摄体83～91进行拍摄，并对显示在固定电视摄像机监控器画面5上的各个被摄体a～i的位置93～107进行说明。

图32是说明图，其用于说明通过插值计算等的计算，对于在固定电视摄像机1拍摄了被摄体83～91后的平面中的位于被摄体a～i的位置93～101之间的各距离和各驱动数值进行插值，并且通过插值计算等的计算，对于在拍摄了被摄体83～91后的平面之间的、位于该被摄体a～i的位置93～101之间的各距离和各驱动数值进行插值。

图33是具体化地说明了图32中的从固定电视摄像机1到被摄体的距离，并且对获取了在从固定电视摄像机1开始的、三维空间中的各距离和各驱动数值的空间进行说明。

图34是用于说明对于在距固定电视摄像机为距离a(104)处所显示的被摄体进行拍摄，并且获取了该拍摄平面的各距离和各驱动数值的空间。

图35是用于说明对于在距固定电视摄像机为距离a(104)处所显示的被摄体进行拍摄，并且在获取了该拍摄平面的各距离和各驱动数值时、被摄体的各个位置和被摄体在固定电视摄像机监控器画面上的各个位置。

图36是用于说明对于在距固定电视摄像机为距离b(105)处所显示的被摄体进行拍摄，并且获取了该拍摄平面的各距离和各驱动数值的空间。

图37是用于说明对于在距固定电视摄像机为距离b(105)处所显示的被摄体进行拍摄，并且在获取了该拍摄平面的各距离和各驱动数值时、被摄体的各个位置和被摄体在固定电视摄像机监控器画面上的各个位置。

图38是用于说明对于在距固定电视摄像机为距离c(106)处所显示的被摄体进行拍摄，并且获取了该拍摄平面的各距离和各驱动数值的空间。

图39是用于说明对于在距固定电视摄像机为距离c(106)处所显示的被摄体进行拍摄，并且在获取了该拍摄平面的各距离和各驱动数值时、被摄体的各个位置和被摄体在固定电视摄像机监控器画面上的各个位置。

图40是用于说明对于在距固定电视摄像机为距离d(107)处所显示的被摄体进行拍摄，并且获取了该拍摄平面的各距离和各驱动数值的空间。

图41是用于说明对于在距固定电视摄像机1为距离d处所显示的被摄体进行拍摄，并且获取了该拍摄平面的各距离和各驱动数值的空间。

图42是用于说明对于在距固定电视摄像机为距离e(108)处所显示的被摄体进行拍摄，并且获取了该拍摄平面的各距离和各驱动数值的空间。

图43是用于说明对于在距固定电视摄像机为距离e(108)处所显示的被摄体进行拍摄，并且在获取了该拍摄平面的各距离和各驱动数值时、被摄体的各个位置和被摄体在固定电视摄像机监控器画面上的各个位置。

图44是用于获取在从固定电视摄像机1到固定电视摄像机的被摄体的距离a～e(104～108)的所有距离处的、各距离和各驱动数值的垂直方向的说明图。

图45是用于获取在从固定电视摄像机1到固定电视摄像机的被摄体的距离a～e(104～108)的所有距离处的、各距离和各驱动数值的水平方向的说明图。

图46是说明图，其用于说明将数值控制电视摄像机117的拍摄方向变成水平方向，来获取在从数值控制电视摄像机117到数值控制电视摄像机水平旋转a～e的拍摄范围(118～122)的所有距离处的、各距离和各驱动数值。

图47是说明图，其用于说明将固定电视摄像机1的拍摄方向变成水平方向a，来获取在从数值控制电视摄像机5到被摄体为止的所有距离处的、各距离和各驱动数值。

图48是说明图，其用于说明将固定电视摄像机1的拍摄方向变成水平方向b，来获取在从固定电视摄像机1到固定电视摄像机的被摄体的距离a～e的所有距离处的、各距离和各驱动数值。

图49是说明图，其用于说明将固定电视摄像机1的拍摄方向变成水平方向c，来获取在从固定电视摄像机1到固定电视摄像机的被摄体的距离a～e的所有距离处的、各距离和各驱动数值。

图50是说明图，其用于说明将固定电视摄像机1的拍摄方向变成水平方向d，来获取在从固定电视摄像机1到固定电视摄像机的被摄体的距离a～e的所有距离处的、各距离和各驱动数值。

图51是说明图，其用于说明将固定电视摄像机1的拍摄方向变成水平方向e，来获取在从固定电视摄像机1到固定电视摄像机的被摄体的距离a～e的所有距离处的、各距离和各驱动数值。

图52是说明图，其用于说明将固定电视摄像机1的拍摄方向变成垂直，来获取在从固定电视摄像机1到固定电视摄像机的被摄体的距离a～e的所有距离处的、各距离和各驱动数值。

图53是说明图，其用于说明将固定电视摄像机1的拍摄方向变成垂直方向a，来获取在从固定电视摄像机1到固定电视摄像机的被摄体的距离a～e的所有距离处的、各距离和各驱动数值。

图54是说明图，其用于说明将固定电视摄像机1的拍摄方向变成垂直方向b，来获取在从固定电视摄像机1到固定电视摄像机的被摄体的距离a～e的所有距离处的、各距离和各驱动数值。

图55是说明图，其用于说明将固定电视摄像机1的拍摄方向变成垂直方向c，来获取在从固定电视摄像机1到固定电视摄像机的被摄体的距离a～e的所有距离处的、各距离和各驱动数值。

图56是说明图，其用于说明将固定电视摄像机1的拍摄方向变成垂直方向d，来获取在从固定电视摄像机1到固定电视摄像机的被摄体的距离a～e的所有距离处的、各距离和各驱动数值。

图57是说明图，其用于说明将固定电视摄像机1的拍摄方向变成垂直方向e，来获取在从固定电视摄像机1到固定电视摄像机的被摄体的距离a～e的所有距离处的、各距离和各驱动数值。

图58是说明图，其用于说明通过改变固定电视摄像机1的拍摄的视场角，来获取在从固定电视摄像机1到固定电视摄像机的被摄体的距离a～e的所有距离处的、各距离和各驱动数值。

图59是说明图，其用于说明将固定电视摄像机1的拍摄的视场角变成视场角a，来获取在从固定电视摄像机1到固定电视摄像机的被摄体的距离a～e的所有距离处的、各距离和各驱动数值。

图60是说明图，其用于说明将固定电视摄像机1的拍摄的视场角变成视场角b，来获取在从固定电视摄像机1到固定电视摄像机的被摄体的距离a～e的所有距离处的、各距离和各驱动数值。

图61是说明图，其用于说明将固定电视摄像机1的拍摄的视场角变成视场角c，来获取在从固定电视摄像机1到固定电视摄像机的被摄体的距离a～e的所有距离处的、各距离和各驱动数值。

图62是说明图，其用于说明将固定电视摄像机1的拍摄的视场角变成视场角d，来获取在从固定电视摄像机1到固定电视摄像机的被摄体的距离a～e的所有距离处的、各距离和各驱动数值。

图63是说明图，其用于说明将固定电视摄像机1的拍摄的视场角变成视场角e，来获取在从固定电视摄像机1到固定电视摄像机的被摄体的距离a～e的所有距离处的、各距离和各驱动数值。

图64是说明图，其用于说明通过多个固定电视摄像机对不同的数值控制仪器的驱动范围进行拍摄，将不同的图像信号分别用画面合成器进行图像合成，在显示该合成画面的电视摄像机监控器画面上的位置处，将不同的数值控制仪器的驱动时间，与电视摄像机的拍摄时间共享。

具体实施方式

实施例

在本发明的实施例中记载的激光跟踪测距仪是一般的激光测距仪，其通过来自外部的驱动数值由驱动机构驱动到该测量场所的方向上，并输出该测量场所在最短时间内的测量数值、和测量驱动位置的数值。

跟踪电视摄像机是通过来自外部的驱动数值由驱动机构进行驱动，该驱动机构可驱动拍摄方向、视场角的变焦机构、聚焦机构、光圈机构等拍摄机构，并输出该驱动位置的数值。

在图1中，能够识别出固定电视摄像机1拍摄的、激光跟踪测距仪3的激光的照射场所4，并能够测量出距该场所为止的距离。

通过数值控制的数值，使激光跟踪测距仪3驱动到激光的照射位置上。

激光跟踪测距仪3可发射用于测量距离的激光，该激光的照射位置6被映在固定电视摄像机1拍摄的、固定电视摄像机监控器画面5上，并能够识别出在该画面上的位置。

以操作激光跟踪测距仪3的操作台7、将激光跟踪测距仪3的用于测量距离的激光的照射场所显示在固定电视摄像机监控器画面5上的对应位置的方式，来驱动激光跟踪测距仪3的驱动机构。

将用于驱动激光跟踪测距仪3的驱动机构的驱动数值、和由激光跟踪测距仪3测量后的距离，与固定电视摄像机监控器画面5上的对应位置进行关联，并由计算机9获取。

将在固定电视摄像机监控器画面5上的激光的照射位置6处的、激光跟踪测距仪3的驱动位置数值和沿该方向测量后的距离的数值，与固定电视摄像机监控器画面5位置的水平以及垂直的对应位置进行关联，并由计算机9获取。

以显示在固定电视摄像机监控器画面5上的不同位置的方式，将用于驱动激光跟踪测距仪3的驱动位置数值和沿该方向测量后的距离的数值，与固定电视摄像机监控器画面5位置的水平以及垂直的位置进行关联，并由计算机9获取。

使用以显示在固定电视摄像机监控器画面5上的不同位置的方式所获取的、固定电视摄像机监控器画面5上的几个位置数值，并使用将在固定电视摄像机监控器画面5上的所有位置的、用于驱动激光测距仪3的驱动位置数值、和沿该照射方向测量后的距离进行关联后并由计算机9获取的数值，通过插值计算等由计算机9进行计算、插值。

图2表示了固定电视摄像机监控器画面5的激光的照射位置6。

如图所示，将固定电视摄像机监控器画面5表示为几个区域，以使得被激光跟踪测距仪3的用于测量距离的激光照射到的场所映射在该区域位置的方式，来操作操作台7，并经由跟踪控制器8，来驱动激光跟踪测距仪3的驱动机构。

按每个区域位置，来获取用于使该驱动机构驱动的驱动位置数值、和沿该方向测量后的测量距离。

经由跟踪控制器8，将该驱动位置数值和该测量距离存储在计算机9中。

使用按每个区域位置进行存储后的数值，通过插值计算等，计算机9对在该区域位置之间的所有位置处的该驱动位置数值和该测量距离进行计算、插值。

因跟踪控制器8获取了该插值数值，因而掌握了在图2的固定电视摄像机监控器画面5的所有画面上的位置处的、激光跟踪测距仪3的驱动位置数值和要测量的距离。

在被激光跟踪测距仪3的用于测量距离的激光照射并进行测量的场所处，将激光跟踪测距仪3的距离测量值附加在固定电视摄像机监控器画面5上所显示的位置处，就能够获知由固定电视摄像机1拍摄的二维平面的三维形状。

图3是对以下方法的说明，该方法用于获取在固定电视摄像机1拍摄的中心轴的距离不同的平面的电视摄像机拍摄范围内的、用于驱动激光跟踪测距仪3的驱动机构的驱动位置数值、和沿该方向测量后的测量距离。

18是到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离a；19是到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离b；20是到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离c；21是到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离d；22是到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离e，上述距离均表示固定电视摄像机1拍摄的中心轴的距离。

图4是对以下方法的说明，该方法是按照在不改变固定电视摄像机1的视场角和拍摄方向、并在几个不同距离的、由固定电视摄像机1拍摄的固定电视摄像机拍摄范围a～e(23～27)内的每个场所，以将激光跟踪测距仪3的激光的照射场所4、显示在固定电视摄像机监控器画面5上的对应位置的方式，来获取用于驱动该驱动机构的驱动位置数值、和沿该方向测量后的测量距离。

图5是从固定电视摄像机1到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离a(18)的、对激光跟踪测距仪3的用于测量距离的激光照射进行说明的图。

对以下方法进行说明，该方法是在不改变固定电视摄像机拍摄范围a(23)内的固定电视摄像机的视场角和拍摄方向时，将激光跟踪测距仪3的用于测量距离的激光的照射显示在由固定电视摄像机1拍摄的、固定电视摄像机监控器画面5上的位置处，来获取用于驱动该驱动机构的驱动位置数值、和沿该方向测量后的测量距离。

关于按每个距离，在固定电视摄像机1拍摄的固定电视摄像机监控器画面5上的对应位置处的、几个驱动位置数值及其测量距离，均使用在图1、2中说明的方法，计算机9通过插值计算等，对在该距离的、该画面上的所有位置的驱动位置数值及其测量距离进行计算、插值。

其是将计算数值存储在计算机9中的说明图。

图6是从固定电视摄像机1到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离b(19)的、对激光跟踪测距仪3的用于测量距离的激光照射进行说明的图。

同样，关于到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离b(19)的、几个驱动位置数值及其测量距离，均使用在图1、2中说明的方法，计算机9通过插值计算等，对在该距离的、该画面上的所有位置的驱动位置数值及其测量距离进行计算、插值。

将该计算数值存储在计算机9中。

图7是从固定电视摄像机1到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离c(20)的、对激光跟踪测距仪3的用于测量距离的激光照射进行说明的图。

同样，关于在固定电视摄像机拍摄范围c的监控器画面30上的、几个驱动位置数值及其测量距离，均使用在图1、2中说明的方法，计算机9通过插值计算等，对在该距离的、该画面上的所有位置的驱动位置数值及其测量距离进行计算、插值。

将该计算数值存储在计算机9中。

图8是从固定电视摄像机1到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离d(21)的、对激光跟踪测距仪3的用于测量距离的激光照射进行说明的图。

同样，关于在固定电视摄像机拍摄范围d的监控器画面31上的、几个驱动位置数值及其测量距离，均使用在图1、2中说明的方法，计算机9通过插值计算等，对在该距离的、该画面上的所有位置的驱动位置数值及其测量距离进行计算、插值。

将该计算数值存储在计算机9中。

图9是从固定电视摄像机1到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离e(22)的、对激光跟踪测距仪3的用于测量距离的激光照射进行说明的图。

同样，关于在固定电视摄像机拍摄范围e的监控器画面32上的、几个驱动位置数值及其测量距离，均使用在图1、2中说明的方法，计算机9通过插值计算等，对在该距离的、该画面上的所有位置的驱动位置数值及其测量距离进行计算、插值。

将该计算数值存储在计算机9中。

在图10中，如上所述，按固定电视摄像机1的中心轴上的每个距离，在固定电视摄像机监控器画面5所显示的二维平面上进行插值计算等，在相当于显示在固定电视摄像机监控器画面5上的所有位置的、固定电视摄像机拍摄范围2的对应场所上，将激光跟踪测距仪3发射用于测量距离的激光的驱动位置数值、用插值计算等进行计算并存储。

然后，如上所述，按固定电视摄像机1的中心轴上的每个距离，将显示在固定电视摄像机监控器画面5上的所有位置的、三维的激光跟踪测距仪3的驱动数值、和在该驱动数值下的由激光跟踪测距仪3测量后的距离，用插值计算等进行计算并存储。

如上所述，按固定电视摄像机1的中心轴上的每个距离，将从固定电视摄像机1到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离a～e(18～22)的、固定电视摄像机拍摄范围a～e(23～27)的、固定电视摄像机拍摄范围a～e的监控器画面28～32上的所有位置的计算数值，均存储在计算机9中。

使用按固定电视摄像机1的中心轴上的每个距离、并按从固定电视摄像机1到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离a～e(18～22)的每个距离进行存储后的几个数值，并使用将在几个距离数值之间的所有距离的、激光跟踪测距仪3的驱动位置数值及其测量距离存储于计算机9后的计算数值，在固定电视摄像机监控器画面5上的所有位置处、用插值计算等进行计算并插值。

固定电视摄像机监控器画面5上的指示是二维显示，但因距离的设定而导入了激光跟踪测距仪3的驱动位置数值，从而驱动激光跟踪测距仪3。

另外，若设定了激光跟踪测距仪3的驱动位置数值，则能够特定出距离，并向该方向照射，若激光跟踪测距仪3的反射光存在，也能够测量该距离。

通过特定出显示在固定电视摄像机监控器画面5上的二维平面方向的距离，并特定出激光跟踪测距仪3的驱动数值，能够对三维空间的固定电视摄像机1的拍摄范围的三维场所进行测量。

通过特定出显示在固定电视摄像机监控器画面5上的位置、即二维平面方向上的激光跟踪测距仪3的驱动数值，并特定出三维空间的固定电视摄像机1的拍摄范围的三维场所，就能够特定出二维平面方向上的垂直距离。

图11是沿三维的水平方向来说明如上所述的三维的垂直面。

在固定电视摄像机1对固定电视摄像机拍摄范围2进行拍摄后的固定电视摄像机监控器画面5上的位置处的、由固定电视摄像机1拍摄的场所处，从固定电视摄像机1到所有位置的水平距离能够由激光跟踪测距仪3进行测量。

或者，当指定了在固定电视摄像机1对固定电视摄像机拍摄范围2进行拍摄后的固定电视摄像机监控器画面5上的位置处的、由固定电视摄像机1拍摄的、从固定电视摄像机1到所有位置的距离时，也能够拍摄激光跟踪测距仪3的照射光。

图12是变成水平方向的拍摄后所获取的、计算了插值计算的说明图。

在图12中，如上所述，固定电视摄像机1和激光跟踪测距仪3在固定电视摄像机监控器画面5上的所有位置的、激光跟踪测距仪3的驱动数值和测量后的距离，是通过插值计算等而分别从几个数值进行计算而获取的。

对数值控制电视摄像机35的视场角进行固定，并变成水平方向的拍摄方向，对三维的所有水平面的空间进行拍摄并说明。

在图13中，使数值控制电视摄像机35沿水平方向a(45)旋转，并进行计算而获取了该插值计算的距离数值和该插值计算的驱动数值。

进行计算而获取了如下数值：在从数值控制电视摄像机35到所有的距离内，在显示出数值控制电视摄像机水平拍摄范围a(40)的数值控制电视摄像机监控器画面a(50)上的所有位置的、如上所述的激光跟踪测距仪3的插值计算的距离数值和插值计算的驱动数值。

驱动机构用于使数值控制电视摄像机沿水平方向a(45)旋转，将该驱动机构的驱动数值的计算数值存储在计算机9中。

在图14中，使数值控制电视摄像机35沿水平方向b(46)旋转，并进行计算而获取了该插值计算的距离数值和该插值计算的驱动数值。

进行计算而获取了如下数值：在从数值控制电视摄像机35到所有的距离内，在显示出数值控制电视摄像机水平拍摄范围b(41)的数值控制电视摄像机监控器画面b(51)上的所有位置的、如上所述的激光跟踪测距仪3的插值计算的距离数值和插值计算的驱动数值。

驱动机构用于使数值控制电视摄像机沿水平方向b(46)旋转，将该驱动机构的驱动数值的计算数值存储在计算机9中。

在图15中，使数值控制电视摄像机35沿水平方向c(47)旋转，并进行计算而获取了该插值计算的距离数值和该插值计算的驱动数值。

进行计算而获取了如下数值：在从数值控制电视摄像机35到所有的距离内，在显示出数值控制电视摄像机水平拍摄范围c(42)的数值控制电视摄像机监控器画面c(52)上的所有位置的、如上所述的激光跟踪测距仪3的插值计算的距离数值和插值计算的驱动数值。

驱动机构用于使数值控制电视摄像机沿水平方向c(47)旋转，将该驱动机构的驱动数值的计算数值存储在计算机9中。

在图16中，使数值控制电视摄像机35沿水平方向d(48)旋转，并进行计算而获取了该插值计算的距离数值和该插值计算的驱动数值。

进行计算而获取了如下数值：在从数值控制电视摄像机35到所有的距离内，在显示出数值控制电视摄像机水平拍摄范围d(43)的数值控制电视摄像机监控器画面d(53)上的所有位置的、如上所述的激光跟踪测距仪3的插值计算的距离数值和插值计算的驱动数值。

驱动机构用于使数值控制电视摄像机沿水平方向d(48)旋转，将该驱动机构的驱动数值的计算数值存储在计算机9中。

在图17中，使数值控制电视摄像机35沿水平方向e(49)旋转，并进行计算而获取了该插值计算的距离数值和该插值计算的驱动数值。

进行计算而获取了如下数值：在从数值控制电视摄像机35到所有的距离内，在显示出数值控制电视摄像机水平拍摄范围e(44)的数值控制电视摄像机监控器画面e(54)上的所有位置的、如上所述的激光跟踪测距仪3的插值计算的距离数值和插值计算的驱动数值。

驱动机构用于使数值控制电视摄像机沿水平方向e(49)旋转，将该驱动机构的驱动数值的计算数值存储在计算机9中。

图18是变成垂直方向的拍摄后所获取的、计算了插值计算的说明图。

在图18中，如上所述，固定电视摄像机1和激光跟踪测距仪3在固定电视摄像机监控器画面5上的所有位置的、激光跟踪测距仪3的驱动数值和测量后的距离，是通过插值计算等而分别从几个数值进行计算而获取的。

对数值控制电视摄像机35的视场角进行固定，并变成垂直方向的拍摄方向，来获取对三维的所有垂直面的空间进行拍摄的驱动数值，并进行说明。

在图19中，使数值控制电视摄像机35沿垂直方向a(60)旋转，并进行计算而获取了该插值计算的距离数值和该插值计算的驱动数值。

进行计算而获取了如下数值：在从数值控制电视摄像机35到所有的距离内，在显示出数值控制电视摄像机垂直拍摄范围a(55)的数值控制电视摄像机监控器画面a(65)上的所有位置的、如上所述的激光跟踪测距仪3的插值计算的距离数值和插值计算的驱动数值。

驱动机构用于使数值控制电视摄像机沿垂直方向a(60)旋转，将该驱动机构的驱动数值的计算数值存储在计算机9中。

在图20中，使数值控制电视摄像机35沿垂直方向b(61)旋转，并进行计算而获取了该插值计算的距离数值和该插值计算的驱动数值。

进行计算而获取了如下数值：在从数值控制电视摄像机35到所有的距离内，在显示出数值控制电视摄像机垂直拍摄范围b(56)的数值控制电视摄像机监控器画面b(66)上的所有位置的、如上所述的激光跟踪测距仪3的插值计算的距离数值和插值计算的驱动数值。

驱动机构用于使数值控制电视摄像机沿垂直方向b(61)旋转，将该驱动机构的驱动数值的计算数值存储在计算机9中。

在图21中，使数值控制电视摄像机35沿垂直方向c(62)旋转，并进行计算而获取了该插值计算的距离数值和该插值计算的驱动数值。

进行计算而获取了如下数值：在从数值控制电视摄像机35到所有的距离内，在显示出数值控制电视摄像机垂直拍摄范围c(57)的数值控制电视摄像机监控器画面c(67)上的所有位置的、如上所述的激光跟踪测距仪3的插值计算的距离数值和插值计算的驱动数值。

驱动机构用于使数值控制电视摄像机沿垂直方向c(62)旋转，将该驱动机构的驱动数值的计算数值存储在计算机9中。

在图22中，使数值控制电视摄像机35沿垂直方向d(63)旋转，并进行计算而获取了该插值计算的距离数值和该插值计算的驱动数值。

进行计算而获取了如下数值：在从数值控制电视摄像机35到所有的距离内，在显示出数值控制电视摄像机垂直拍摄范围d(58)的数值控制电视摄像机监控器画面d(68)上的所有位置的、如上所述的激光跟踪测距仪3的插值计算的距离数值和插值计算的驱动数值。

驱动机构用于使数值控制电视摄像机沿垂直方向d(63)旋转，将该驱动机构的驱动数值的计算数值存储在计算机9中。

在图23中，使数值控制电视摄像机35沿垂直方向e(64)旋转，并进行计算而获取了该插值计算的距离数值和该插值计算的驱动数值。

进行计算而获取了如下数值：在从数值控制电视摄像机35到所有的距离内，在显示出数值控制电视摄像机垂直拍摄范围e(59)的数值控制电视摄像机监控器画面e(69)上的所有位置的、如上所述的激光跟踪测距仪3的插值计算的距离数值和插值计算的驱动数值。

驱动机构用于使数值控制电视摄像机沿垂直方向e(64)旋转，将该驱动机构的驱动数值的计算数值存储在计算机9中。

按照将拍摄方向变成了水平方向a～e(45～49)后的数值控制电视摄像机35的每个驱动数值，均使用了在数值控制电视摄像机监控器画面37上的所有位置的、对激光跟踪测距仪3的插值计算进行计算所获取的驱动数值，在水平方向a～e(45～49)之间改变了拍摄方向后的所有方向上，均计算并获取了在数值控制电视摄像机监控器画面37上的所有位置的、激光跟踪测距仪3的插值计算值。

按照在垂直方向a～e(60～64)之间改变了拍摄方向后的数值控制电视摄像机35的每个驱动数值，均使用了在数值控制电视摄像机监控器画面37上的所有位置的、对激光跟踪测距仪3的插值计算进行计算所获取的驱动数值，在垂直方向a～e(60～64)之间改变了拍摄方向后的所有方向上，均计算并获取了在数值控制电视摄像机监控器画面37上的所有位置的、激光跟踪测距仪3的插值计算值。

图24是通过上述说明的方法来获取如下的驱动数值和距离的说明图，其是从改变了数值控制电视摄像机35的视场角后所拍摄的、到数值控制电视摄像机的拍摄范围为止的所有距离，来获取在数值控制电视摄像机监控器画面37上的所有位置处的激光跟踪测距仪3的驱动数值、和被驱动的场所与数值控制电视摄像机35的距离。

图24是将数值控制电视摄像机35的视场角驱动机构的视场角驱动数值变成a～e后的、用于表示视场角a～e的数值控制电视摄像机拍摄范围(70～74)的说明图。

图25是，利用数值控制电视摄像机35对视场角a的数值控制电视摄像机拍摄范围70进行拍摄的驱动数值，从到数值控制电视摄像机的拍摄范围为止的所有距离，来计算插值计算的说明图。

通过上述说明的方法，来获取由数值控制电视摄像机35所拍摄的、在视场角a的数值控制电视摄像机拍摄范围的监控器画面75上的所有位置的、激光跟踪测距仪3的驱动数值、和被驱动的场所与激光跟踪测距仪3的测量距离。

通过上述说明的方法，利用数值控制电视摄像机35在视场角a的数值控制电视摄像机拍摄范围70的驱动数值，来获取从数值控制电视摄像机35到拍摄中心轴距离的所有距离的激光跟踪测距仪3的驱动数值、和被驱动的场所与数值控制电视摄像机35的距离。

将该计算数值存储在计算机9中。

图26是，数值控制电视摄像机35对视场角b的数值控制电视摄像机拍摄范围71进行拍摄，来计算插值计算的说明图。

图26是，利用数值控制电视摄像机35的视场角b(71)进行拍摄的、数值控制电视摄像机35的驱动数值，从到数值控制电视摄像机的拍摄范围为止的所有距离，来计算插值计算的说明图。

通过上述说明的方法，来获取在数值控制电视摄像机35的视场角b的数值控制电视摄像机拍摄范围的监控器画面76上的所有位置的、激光跟踪测距仪3的驱动数值、和被驱动的场所与激光跟踪测距仪3的测量距离。

通过上述说明的方法，利用数值控制电视摄像机35在视场角b的数值控制电视摄像机拍摄范围71的驱动数值，来获取从数值控制电视摄像机35到拍摄中心轴距离的所有距离的激光跟踪测距仪3的驱动数值、和被驱动的场所与数值控制电视摄像机35的距离。

将该计算数值存储在计算机9中。

图27是，数值控制电视摄像机35对视场角c的数值控制电视摄像机拍摄范围72进行拍摄，来计算插值计算的说明图。

图27是，利用数值控制电视摄像机35的视场角c(72)进行拍摄的、数值控制电视摄像机35的驱动数值，从到数值控制电视摄像机的拍摄范围为止的所有距离，来计算插值计算的说明图。

通过上述说明的方法，来获取在数值控制电视摄像机35的视场角c的数值控制电视摄像机拍摄范围的监控器画面77上的所有位置的、激光跟踪测距仪3的驱动数值、和被驱动的场所与激光跟踪测距仪3的测量距离。

通过上述说明的方法，利用数值控制电视摄像机35在视场角c的数值控制电视摄像机拍摄范围72的驱动数值，来获取从数值控制电视摄像机35到拍摄中心轴距离的所有距离的激光跟踪测距仪3的驱动数值、和被驱动的场所与数值控制电视摄像机35的距离。

将该计算数值存储在计算机9中。

图28是，数值控制电视摄像机35对视场角d的数值控制电视摄像机拍摄范围73进行拍摄，来计算插值计算的说明图。

图28是，利用数值控制电视摄像机35对视场角d的数值控制电视摄像机拍摄范围73进行拍摄的、数值控制电视摄像机35的驱动数值，从到数值控制电视摄像机的拍摄范围为止的所有距离，来计算插值计算的说明图。

通过上述说明的方法，来获取在数值控制电视摄像机35的视场角d的数值控制电视摄像机拍摄范围的监控器画面78上的所有位置的、激光跟踪测距仪3的驱动数值、和被驱动的场所与激光跟踪测距仪3的测量距离。

通过上述说明的方法，利用数值控制电视摄像机35在视场角d的数值控制电视摄像机拍摄范围73的驱动数值，来获取从数值控制电视摄像机35到拍摄中心轴距离的所有距离的激光跟踪测距仪3的驱动数值、和被驱动的场所与数值控制电视摄像机35的距离。

将该计算数值存储在计算机9中。

图29是，数值控制电视摄像机35对视场角e的数值控制电视摄像机拍摄范围74进行拍摄，来计算插值计算的说明图。

图29是，利用数值控制电视摄像机35对视场角e的数值控制电视摄像机拍摄范围74进行拍摄的、数值控制电视摄像机35的驱动数值，从到数值控制电视摄像机的拍摄范围为止的所有距离，来计算插值计算的说明图。

通过上述说明的方法，来获取在数值控制电视摄像机35的视场角e的数值控制电视摄像机拍摄范围的监控器画面79上的所有位置的、激光跟踪测距仪3的驱动数值、和被驱动的场所与激光跟踪测距仪3的测量距离。

通过上述说明的方法，利用数值控制电视摄像机35在视场角e的数值控制电视摄像机拍摄范围74的驱动数值，来获取从数值控制电视摄像机35到拍摄中心轴距离的所有距离的激光跟踪测距仪3的驱动数值、和被驱动的场所与数值控制电视摄像机35的距离。

将该计算数值存储在计算机9中。

数值控制电视摄像机35对视场角a～e的数值控制电视摄像机拍摄范围70～74进行拍摄，按照用于使该数值控制电视摄像机35的视场角改变的每个驱动数值，从到数值控制电视摄像机的拍摄范围为止的所有距离，来计算插值计算并获取了在数值控制电视摄像机监控器画面37上的所有位置的、激光跟踪测距仪3的驱动数值和测量距离；使用该驱动数值和该测量距离，通过插值计算等进行计算，从而获取了在数值控制电视摄像机35的视场角a～e的数值控制电视摄像机拍摄范围70～74的视场角之间改变了视场角后的所有视场角的、激光跟踪测距仪3的驱动数值、和在视场角a～e(70～74)的视场角之间的所有视场角的、到数值控制电视摄像机水平拍摄范围为止的距离。

图30是对如下方法进行说明：在显示出固定电视摄像机1的拍摄画面的、固定电视摄像机监控器画面5上的所有位置处，与激光跟踪测距仪3联动并被驱动的跟踪电视摄像机80对被摄体进行拍摄，以使固定电视摄像机拍摄范围2的被摄体a(83)、被摄体b(84)、被摄体c(85)、被摄体d(86)、被摄体e(87)、被摄体f(88)、被摄体g(89)、被摄体h(90)、被摄体i(91)均显示在跟踪电视摄像机监控器画面92上。

为了使图30以后的说明更清楚，而进行如下说明：在固定电视摄像机1的拍摄范围内，激光跟踪测距仪3发射的激光光轴、与跟踪电视摄像机80的拍摄光轴位于同一条线上。

在实施过程中，由于不在同一条线上，所以要分别进行校正或忽略不计。

在上述说明的方法中，激光跟踪测距仪3由在固定电视摄像机监控器画面5上的所有位置中的、某一位置的驱动数值进行驱动，并且沿该驱动的方向重新测量距离，并获取距离数值。

在图31中，固定电视摄像机拍摄范围2的被摄体a(83)、被摄体b(84)、被摄体c(85)、被摄体d(86)、被摄体e(87)、被摄体f(88)、被摄体g(89)、被摄体h(90)、被摄体i(91)由固定电视摄像机1拍摄，在图31的固定电视摄像机监控器画面5上的对应位置处，分别显示出被摄体a的位置93、被摄体b的位置94、被摄体c的位置95、被摄体d的位置96、被摄体e的位置97、被摄体f的位置88、被摄体g的位置99、被摄体h的位置100、被摄体i的位置101。

通过在固定电视摄像机监控器画面5上、指定了该固定电视摄像机监控器画面5的被摄体a的位置93，利用已经由插值计算等的计算所获取的数值，来驱动激光跟踪测距仪3，对固定电视摄像机拍摄范围2的被摄体a(83)的场所的距离进行测量。

通过操作台7经由跟踪控制器8来操作跟踪电视摄像机80，并进行如下操作，与该测量后的距离相匹配，来驱动跟踪电视摄像机80的水平旋转、垂直旋转、变焦、聚焦、光圈等各种驱动机构，以使固定电视摄像机拍摄范围2的被摄体a(83)、显示在跟踪电视摄像机监控器画面92上。

将与固定电视摄像机监控器画面5的被摄体a的位置93相关联的测量后的距离、和驱动数值存储在计算机9中，该驱动数值用于驱动通过操作台7经由跟踪控制器8进行操作的跟踪电视摄像机80的水平旋转、垂直旋转、变焦、聚焦、光圈等各种驱动机构。

利用相同的方法进行操作，通过操作台7经由跟踪控制器8来操作跟踪电视摄像机80，以使固定电视摄像机拍摄范围2的被摄体b～i(84～91)、均显示在跟踪电视摄像机监控器画面92上。

将与固定电视摄像机监控器画面5的被摄体b～i的位置94～101相关联的分别进行测量后的距离、和驱动数值存储在计算机9中，该驱动数值用于驱动通过操作台7经由跟踪控制器8进行操作的跟踪电视摄像机80的水平旋转、垂直旋转、变焦、聚焦、光圈等各种驱动机构。

从与被摄体a～i的位置93～101相关联的被计算机9存储的各测量距离和各驱动数值中，通过插值计算等的计算，对在被摄体a～i的位置93～101之间的某一位置处的各距离和各驱动数值进行插值。

通过指定在由固定电视摄像机1拍摄并显示的固定电视摄像机监控器画面5上的所有位置，使用由插值计算等的计算进行插值后的数值，能够将固定电视摄像机拍摄范围2的所有场所的被摄体、均显示在跟踪电视摄像机监控器画面92上。

在图32中，进行如下操作：通过操作台7经由跟踪控制器8来操作跟踪电视摄像机80，以使得在固定电视摄像机的被摄体的距离a(114)、固定电视摄像机的被摄体的距离b(115)、固定电视摄像机的被摄体的距离c(116)、固定电视摄像机的被摄体的距离d(117)、固定电视摄像机的被摄体的距离e(118)的各距离中的被摄体，均显示在跟踪电视摄像机监控器画面92上。

在图33中，进行如下说明：如上所述，固定电视摄像机1沿同一方向拍摄、以同一视场角拍摄的距离不同，固定电视摄像机拍摄范围2也不同。

进行如下操作：通过操作台7经由跟踪控制器8来操作跟踪电视摄像机80，以使得在固定电视摄像机的距离a拍摄范围114、固定电视摄像机的距离b拍摄范围115、固定电视摄像机的距离c拍摄范围116、固定电视摄像机的距离d拍摄范围117、固定电视摄像机的距离e拍摄范围118的各距离的平面上的被摄体，均显示在跟踪电视摄像机监控器画面92上。

图34是对到固定电视摄像机的被摄体拍摄范围为止的距离a(104)的固定电视摄像机拍摄范围a(109)进行拍摄的说明图。

将与由固定电视摄像机1拍摄并显示的固定电视摄像机监控器画面5上的位置相当的、在某场所上所显示的被摄体，与固定电视摄像机监控器画面5上的被摄体的位置相关联，将分别测量后的距离、和进行了显示在跟踪电视摄像机监控器画面92上的操作后的驱动数值，与固定电视摄像机的被摄体的距离a(114)的距离相关联，并存储在计算机9中，该驱动数值用于使跟踪电视摄像机80的水平旋转、垂直旋转、变焦、聚焦、光圈等各种驱动机构驱动。

图35是对到固定电视摄像机1的被摄体拍摄范围为止的距离a的固定电视摄像机拍摄范围a、和显示该拍摄画面的固定电视摄像机监控器画面的说明图。

从与固定电视摄像机监控器画面上的被摄体的位置相关联的、被计算机9存储的各测量距离和各驱动数值中，通过插值计算等的计算，对于在该被摄体的位置之间的所有位置处的各距离和各驱动数值进行插值。

将该计算数值存储在计算机9中。

图36是对到固定电视摄像机的被摄体拍摄范围为止的距离b(105)的固定电视摄像机拍摄范围b(110)进行拍摄的说明图。

将与由固定电视摄像机1拍摄并显示的固定电视摄像机监控器画面5上的位置相当的、在固定电视摄像机拍摄范围b(110)的场所上所显示的被摄体，与固定电视摄像机监控器画面5上的被摄体的位置相关联，将分别测量后的距离、和进行了显示在跟踪电视摄像机监控器画面92上的操作后的驱动数值，与固定电视摄像机的被摄体的距离b(114)的距离相关联，并存储在计算机9中，该驱动数值用于使跟踪电视摄像机80的水平旋转、垂直旋转、变焦、聚焦、光圈等各种驱动机构驱动。

图37是对到固定电视摄像机的被摄体拍摄范围为止的距离b(105)的固定电视摄像机拍摄范围b(110)、和显示该拍摄画面的固定电视摄像机监控器画面的说明图。

从与固定电视摄像机监控器画面上的被摄体的位置相关联的、被计算机9存储的各测量距离和各驱动数值中，通过插值计算等的计算，对于在该被摄体的位置之间的所有位置处的各距离和各驱动数值进行插值。

将该计算数值存储在计算机9中。

图38是对到固定电视摄像机的被摄体拍摄范围为止的距离c(106)的固定电视摄像机拍摄范围c(111)进行拍摄的说明图。

将与由固定电视摄像机1拍摄并显示的固定电视摄像机监控器画面5上的位置相当的、在固定电视摄像机拍摄范围c(106)的场所上所显示的被摄体，与固定电视摄像机监控器画面5上的被摄体的位置相关联，将分别测量后的距离、和进行了显示在跟踪电视摄像机监控器画面92上的操作后的驱动数值，与固定电视摄像机的被摄体的距离c(114)的距离相关联，并存储在计算机9中，该驱动数值用于使跟踪电视摄像机80的水平旋转、垂直旋转、变焦、聚焦、光圈等各种驱动机构驱动。

图39是对到固定电视摄像机的被摄体拍摄范围为止的距离c(106)的固定电视摄像机拍摄范围c(111)、和显示该拍摄画面的固定电视摄像机监控器画面的说明图。

从与固定电视摄像机监控器画面上的被摄体的位置相关联的、被计算机9存储的各测量距离和各驱动数值中，通过插值计算等的计算，对于在该被摄体的位置之间的所有位置处的各距离和各驱动数值进行插值。

将该计算数值存储在计算机9中。

图40是对到固定电视摄像机的被摄体拍摄范围为止的距离d(107)的固定电视摄像机拍摄范围d(112)进行拍摄的说明图。

将与由固定电视摄像机1拍摄并显示的固定电视摄像机监控器画面5上的位置相当的、在固定电视摄像机拍摄范围d(112)的场所上所显示的被摄体，与固定电视摄像机监控器画面5上的被摄体的位置相关联，将分别测量后的距离、和进行了显示在跟踪电视摄像机监控器画面92上的操作后的驱动数值，与固定电视摄像机的被摄体的距离d(114)的距离相关联，并存储在计算机9中，该驱动数值用于使跟踪电视摄像机80的水平旋转、垂直旋转、变焦、聚焦、光圈等各种驱动机构驱动。

图41是对到固定电视摄像机的被摄体拍摄范围为止的距离d(107)的固定电视摄像机拍摄范围d(112)、和显示该拍摄画面的固定电视摄像机监控器画面的说明图。

从与固定电视摄像机监控器画面上的被摄体的位置相关联的、被计算机9存储的各测量距离和各驱动数值中，通过插值计算等的计算，对于在该被摄体的位置之间的所有位置处的各距离和各驱动数值进行插值。

将该计算数值存储在计算机9中。

图42是对到固定电视摄像机的被摄体拍摄范围为止的距离e(108)的固定电视摄像机拍摄范围e(113)进行拍摄的说明图。

将与由固定电视摄像机1拍摄并显示的固定电视摄像机监控器画面5上的位置相当的、在固定电视摄像机拍摄范围e(108)的场所上所显示的被摄体，与固定电视摄像机监控器画面5上的被摄体的位置相关联，将分别测量后的距离、和进行了显示在跟踪电视摄像机监控器画面92上的操作后的驱动数值，与固定电视摄像机的被摄体的距离e(114)的距离相关联，并存储在计算机9中，该驱动数值用于使跟踪电视摄像机80的水平旋转、垂直旋转、变焦、聚焦、光圈等各种驱动机构驱动。

图43是对到固定电视摄像机的被摄体拍摄范围为止的距离e(108)的固定电视摄像机拍摄范围e(113)、和显示该拍摄画面的固定电视摄像机监控器画面的说明图。

从与固定电视摄像机监控器画面上的被摄体的位置相关联的、被计算机9存储的各测量距离和各驱动数值中，通过插值计算等的计算，对于在该被摄体的位置之间的所有位置处的各距离和各驱动数值进行插值。

将该计算数值存储在计算机9中。

如上所述，按在各固定电视摄像机监控器画面5上的每个位置，从存储于计算机9的各测量距离、和以在跟踪电视摄像机监控器画面92上的方式由操作台7操作了跟踪电视摄像机80后的各驱动数值中，通过在计算机9中进行插值计算等的计算，对在固定电视摄像机监控器画面5上的所有位置处的、测量距离和驱动数值进行插值。

在从固定电视摄像机开始的几个距离处的由计算机9存储的各测量距离、和像跟踪电视摄像机监控器画面92那样由操作台7操作了跟踪电视摄像机80后的各驱动数值中，通过在计算机9中进行插值计算等的计算，对在固定电视摄像机监控器画面5上的所有位置处的、测量距离和驱动数值进行插值，在几个距离的固定电视摄像机监控器画面5上的所有位置处，能够像跟踪电视摄像机监控器画面92那样进行操作。

接着，分别使用在距固定电视摄像机5的几个距离的、固定电视摄像机监控器画面5上的所有位置处、能够像跟踪电视摄像机监控器画面92那样进行操作的数值，通过在计算机9中进行插值计算等的计算，对于在距固定电视摄像机5的所有距离的、固定电视摄像机监控器画面5上的所有位置处、能够进行操作以显示在跟踪电视摄像机监控器画面92上的数值进行插值。

关于在固定电视摄像机拍摄范围2的所有距离的场所处的被摄体，通过测量该场所的距离，并通过在由固定电视摄像机1拍摄并显示的固定电视摄像机监控器画面5上的任意的指示，能够使上述被摄体显示在跟踪电视摄像机监控器画面92上。

图44是说明图，其用于说明通过使激光跟踪测距仪对跟踪电视摄像机进行跟踪，在进行测量的所有距离内，跟踪电视摄像机在垂直方向上、拍摄了在固定电视摄像机的所有拍摄范围内的被摄体。

图45是说明图，其用于说明通过使激光跟踪测距仪对跟踪电视摄像机进行跟踪，在进行测量的所有距离内，跟踪电视摄像机在水平方向上、拍摄了在固定电视摄像机的拍摄范围内的被摄体。

图46是说明图，其用于说明上述通过使激光跟踪测距仪对数值控制电视摄像机进行跟踪，并使用进行测量后的距离数值，由跟踪电视摄像机80对数值控制电视摄像机的拍摄范围内的被摄体进行跟踪拍摄。

上述说明的固定电视摄像机具备数值控制的水平旋转功能，按水平旋转驱动后的每个水平旋转驱动数值，通过上述说明的方法，来获取跟踪电视摄像机80的跟踪拍摄的驱动数值。

在图47中，与上述说明相同，沿数值控制电视摄像机35的水平旋转a，获取了在数值控制电视摄像机监控器画面37上的所有位置处的距离、和跟踪电视摄像机80的跟踪拍摄的驱动数值，通过插值计算等的计算，对各距离和各驱动数值进行插值。

将该计算数值存储在计算机9中。

与数值控制电视摄像机35的水平旋转a的旋转驱动数值相关联后，将其存储在计算机9中。

在图48中，与上述说明相同，沿数值控制电视摄像机35的水平旋转b，获取了在数值控制电视摄像机监控器画面37上的所有位置处的、跟踪电视摄像机80的跟踪拍摄的驱动数值，通过插值计算等的计算，对各距离和各驱动数值进行插值。

与数值控制电视摄像机35的水平旋转b的旋转驱动数值相关联后，将其存储在计算机9中。

在图49中，与上述说明相同，沿数值控制电视摄像机35的水平旋转c，获取了在数值控制电视摄像机监控器画面37上的所有位置处的、跟踪电视摄像机80的跟踪拍摄的驱动数值，通过插值计算等的计算，对各距离和各驱动数值进行插值。

与数值控制电视摄像机35的水平旋转c的旋转驱动数值相关联后，将其存储在计算机9中。

在图50中，与上述说明相同，沿数值控制电视摄像机35的水平旋转d，获取了在数值控制电视摄像机监控器画面37上的所有位置处的、跟踪电视摄像机80的跟踪拍摄的驱动数值，通过插值计算等的计算，对各距离和各驱动数值进行插值。

与数值控制电视摄像机35的水平旋转d的旋转驱动数值相关联后，将其存储在计算机9中。

在图51中，与上述说明相同，沿数值控制电视摄像机35的水平旋转e，获取了在数值控制电视摄像机监控器画面37上的所有位置处的、跟踪电视摄像机80的跟踪拍摄的驱动数值。

与数值控制电视摄像机35的水平旋转e的旋转驱动数值相关联后，将其存储在计算机9中，通过插值计算等的计算，对各距离和各驱动数值进行插值。

使用存储在计算机9中的、与数值控制电视摄像机35的水平旋转a～e的旋转驱动数值相关联的、跟踪电视摄像机80的跟踪拍摄的驱动数值，通过在计算机9中进行插值计算等的计算，对沿数值控制电视摄像机35的所有水平旋转方向的、跟踪电视摄像机80的跟踪拍摄的驱动数值进行插值。

图52是说明图，其用于说明上述通过使激光跟踪测距仪对跟踪电视摄像机80进行跟踪，并改变了固定电视摄像机的拍摄方向，沿跟踪电视摄像机80拍摄的垂直方向，跟踪电视摄像机对固定电视摄像机的拍摄范围内的被摄体进行跟踪拍摄。

上述说明的固定电视摄像机具备数值控制的垂直旋转功能，按垂直旋转驱动后的每个垂直旋转驱动数值，来获取跟踪电视摄像机80的跟踪拍摄的驱动数值。

在图53中，与上述说明相同，沿数值控制电视摄像机35的垂直旋转a，获取了在数值控制电视摄像机监控器画面37上的所有位置处的、跟踪电视摄像机80的跟踪拍摄的驱动数值，通过插值计算等的计算，对各距离和各驱动数值进行插值。

与数值控制电视摄像机35的垂直旋转a的旋转驱动数值相关联后，将其存储在计算机9中。

在图54中，与上述说明相同，沿数值控制电视摄像机35的垂直旋转b，获取了在数值控制电视摄像机监控器画面37上的所有位置处的、跟踪电视摄像机80的跟踪拍摄的驱动数值，通过插值计算等的计算，对各距离和各驱动数值进行插值。

与数值控制电视摄像机35的垂直旋转b的旋转驱动数值相关联后，将其存储在计算机9中。

在图55中，与上述说明相同，沿数值控制电视摄像机35的垂直旋转c，获取了在数值控制电视摄像机监控器画面37上的所有位置处的、跟踪电视摄像机80的跟踪拍摄的驱动数值，通过插值计算等的计算，对各距离和各驱动数值进行插值。

与数值控制电视摄像机35的垂直旋转c的旋转驱动数值相关联后，将其存储在计算机9中。

在图56中，与上述说明相同，沿数值控制电视摄像机35的垂直旋转d，获取了在数值控制电视摄像机监控器画面37上的所有位置处的、跟踪电视摄像机80的跟踪拍摄的驱动数值，通过插值计算等的计算，对各距离和各驱动数值进行插值。

与数值控制电视摄像机35的垂直旋转d的旋转驱动数值相关联后，将其存储在计算机9中。

在图57中，与上述说明相同，沿数值控制电视摄像机35的垂直旋转e，获取了在数值控制电视摄像机监控器画面37上的所有位置处的、跟踪电视摄像机80的跟踪拍摄的驱动数值，通过插值计算等的计算，对各距离和各驱动数值进行插值。

与数值控制电视摄像机35的垂直旋转e的旋转驱动数值相关联后，将其存储在计算机9中。

使用存储在计算机9中的、与数值控制电视摄像机35的垂直旋转a～e的旋转驱动数值相关联的、跟踪电视摄像机80的跟踪拍摄的驱动数值，通过在计算机9中进行插值计算等的计算，对沿数值控制电视摄像机35的所有垂直旋转方向的、跟踪电视摄像机80的跟踪拍摄的驱动数值进行插值。

图58是说明图，其用于说明上述通过使激光跟踪测距仪对跟踪电视摄像机80进行跟踪，并改变了数值控制电视摄像机35的拍摄的视场角，而数值控制电视摄像机35的拍摄方向不变，跟踪电视摄像机对固定电视摄像机的拍摄范围内的被摄体进行跟踪拍摄。

上述说明的固定电视摄像机具备数值控制的变焦功能，按改变了数值控制电视摄像机35的视场角后的每个视场角驱动位置，来获取跟踪电视摄像机80的跟踪拍摄的驱动数值。

在图59中，与上述说明相同，沿数值控制电视摄像机35的视场角a，获取了在数值控制电视摄像机监控器画面37上的所有位置处的、跟踪电视摄像机80的跟踪拍摄的驱动数值，通过插值计算等的计算，对各距离和各驱动数值进行插值。

与数值控制电视摄像机35的视场角a的视场角驱动数值相关联后，将其存储在计算机9中。

在图60中，与上述说明相同，沿数值控制电视摄像机35的视场角b，获取了在数值控制电视摄像机监控器画面37上的所有位置处的、跟踪电视摄像机80的跟踪拍摄的驱动数值，通过插值计算等的计算，对各距离和各驱动数值进行插值。

与数值控制电视摄像机35的视场角b的视场角驱动数值相关联后，将其存储在计算机9中。

在图61中，与上述说明相同，沿数值控制电视摄像机35的视场角c，获取了在数值控制电视摄像机监控器画面37上的所有位置处的、跟踪电视摄像机80的跟踪拍摄的驱动数值，通过插值计算等的计算，对各距离和各驱动数值进行插值。

与数值控制电视摄像机35的视场角c的视场角驱动数值相关联后，将其存储在计算机9中。

在图62中，与上述说明相同，沿数值控制电视摄像机35的视场角d，获取了在数值控制电视摄像机监控器画面37上的所有位置处的、跟踪电视摄像机80的跟踪拍摄的驱动数值，通过插值计算等的计算，对各距离和各驱动数值进行插值。

与数值控制电视摄像机35的视场角d的视场角驱动数值相关联后，将其存储在计算机9中。

在图63中，与上述说明相同，沿数值控制电视摄像机35的视场角e，获取了在数值控制电视摄像机监控器画面37上的所有位置处的、跟踪电视摄像机80的跟踪拍摄的驱动数值，通过插值计算等的计算，对各距离和各驱动数值进行插值。

与数值控制电视摄像机35的视场角e的视场角驱动数值相关联后，将其存储在计算机9中。

使用存储在计算机9中的、与数值控制电视摄像机35的视场角a～e的视场角驱动数值相关联的、跟踪电视摄像机80的跟踪拍摄的驱动数值，通过在计算机9中进行插值计算等的计算，对沿数值控制电视摄像机35的所有视场角的、跟踪电视摄像机80的跟踪拍摄的驱动数值进行插值。

关于到显示在数值控制电视摄像机35上的被摄体为止的距离，激光跟踪测距仪3进行距离测量，用该测量距离、预先设定的数值控制电视摄像机35的视场角的驱动数值，来驱动数值控制电视摄像机35的视场角，在用该驱动数值的视场角进行拍摄的数值控制电视摄像机监控器画面82上的所有位置处，可以像跟踪电视摄像机监控器画面92那样，利用由插值计算等进行计算并存储的驱动数值，通过跟踪电视摄像机80进行拍摄。

在图64中，镜式激光跟踪测距仪165、跟踪电视摄像机80、和镜式跟踪电视摄像机168的作业场所分别由数值控制进行驱动，固定电视摄像机182、183、184分别对固定电视摄像机1、2、3的拍摄范围188、189、190进行拍摄。

将固定电视摄像机182、183、184的图像信号，用电视摄像机画面合成器169进行画面合成，并合成了画面1，并且像合成电视监控器画面171那样进行画面合成。

固定电视摄像机1拍摄的被摄体的位置173、固定电视摄像机2拍摄的被摄体的位置174、固定电视摄像机3拍摄的激光的照射位置175，均显示在合成电视监控器画面171上，数值控制仪器分别由不同场所处的数值控制进行驱动。

各个驱动机构的作业是，在合成电视监控器画面171上由各固定电视摄像机182、183、184进行拍摄，各个数值控制机构的作业是，由固定电视摄像机182、183、184进行拍摄，在合成后的电视监控器画面上的显示，都与各个数值控制机构的作业在电视监控器画面上的时间相同。

通过识别在合成电视监控器画面171上的各个图像位置，以与其关联的方式能够驱动各个数值控制机构的作业操作。

跟踪镜194是用于加快跟踪速度的、并且通过数值控制来驱动镜子的数值控制仪器，所述镜子用于改变距离测量用激光的照射方向。

跟踪镜194是用于加快跟踪速度的、并且通过数值控制来驱动镜子的数值控制仪器，所述镜子用于改变跟踪电视摄像机的拍摄方向。

在上述说明的本发明中，激光跟踪测距仪对于在三维空间中的、沿电视摄像机拍摄方向的被摄体的距离进行测量，能够特定出被摄体在该三维空间中的场所，在电视摄像机拍摄的电视监控器画面上的位置和距离是，用三维空间的方向和距离的数值进行检测，而且能够用数值进行特定，所以，从外部也能够设定各个驱动仪器。

跟踪镜的快速跟踪和跟踪电视摄像机拍摄图像的高画质，可以识别多个详细的图像，并且可以识别三维空间中的跟踪图像，这接近于人类对情况的判断。

产业上的可利用性

电视卫星站、互联网视频网站；

图像识别与监视；

机器人的简易操作、机器人的多样性；

汽车的自动驾驶、避免汽车事故。

附图标记的说明

1、固定电视摄像机

2、固定电视摄像机拍摄范围

3、激光跟踪测距仪

4、激光的照射场所

5、固定电视摄像机监控器画面

6、激光的照射位置

7、操作台

8、跟踪控制器

9、计算机

10、操作信号

11、驱动信号

12、驱动位置信号

13、距离测量信号

14、画面位置信号

15、数据信号

16、固定电视摄像机图像信号

17、固定电视摄像机的拍摄中心

18、到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离a

19、到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离b

20、到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离c

21、到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离d

22、到固定电视摄像机拍摄范围为止的距离e

23、固定电视摄像机拍摄范围a

24、固定电视摄像机拍摄范围b

25、固定电视摄像机拍摄范围c

26、固定电视摄像机拍摄范围d

27、固定电视摄像机拍摄范围e

28、固定电视摄像机拍摄范围a的监控器画面

29、固定电视摄像机拍摄范围b的监控器画面

30、固定电视摄像机拍摄范围c的监控器画面

31、固定电视摄像机拍摄范围d的监控器画面

32、固定电视摄像机拍摄范围e的监控器画面

33、全垂直方向的场所

34、全水平方向的场所

35、数值控制电视摄像机

36、数值控制电视摄像机拍摄范围

37、数值控制电视摄像机监控器画面

38、数值控制电视摄像机图像信号

39、数值控制电视摄像机的拍摄中心

40、数值控制电视摄像机水平拍摄范围a

41、数值控制电视摄像机水平拍摄范围b

42、数值控制电视摄像机水平拍摄范围c

43、数值控制电视摄像机水平拍摄范围d

44、数值控制电视摄像机水平拍摄范围e

45、水平方向a

46、水平方向b

47、水平方向c

48、水平方向d

49、水平方向e

50、水平拍摄范围的数值控制电视摄像机监控器画面a

51、水平拍摄范围的数值控制电视摄像机监控器画面b

52、水平拍摄范围的数值控制电视摄像机监控器画面c

53、水平拍摄范围的数值控制电视摄像机监控器画面d

54、水平拍摄范围的数值控制电视摄像机监控器画面e

55、数值控制电视摄像机垂直拍摄范围a

56、数值控制电视摄像机垂直拍摄范围b

57、数值控制电视摄像机垂直拍摄范围c

58、数值控制电视摄像机垂直拍摄范围d

59、数值控制电视摄像机垂直拍摄范围e

60、垂直方向a

61、垂直方向b

62、垂直方向c

63、垂直方向d

64、垂直方向e

65、数值控制电视摄像机监控器画面a

66、数值控制电视摄像机监控器画面b

67、数值控制电视摄像机监控器画面c

68、数值控制电视摄像机监控器画面d

69、数值控制电视摄像机监控器画面e

70、视场角a的数值控制电视摄像机垂直拍摄范围

71、视场角b的数值控制电视摄像机垂直拍摄范围

72、视场角c的数值控制电视摄像机垂直拍摄范围

73、视场角d的数值控制电视摄像机垂直拍摄范围

74、视场角e的数值控制电视摄像机垂直拍摄范围

75、视场角a的数值控制电视摄像机垂直拍摄范围的监控器画面

76、视场角b的数值控制电视摄像机垂直拍摄范围的监控器画面

77、视场角c的数值控制电视摄像机垂直拍摄范围的监控器画面

78、视场角d的数值控制电视摄像机垂直拍摄范围的监控器画面

79、视场角e的数值控制电视摄像机垂直拍摄范围的监控器画面

80、跟踪电视摄像机

81、固定电视摄像机拍摄范围

82、数值控制电视摄像机监控器画面

83、被摄体a

84、被摄体b

85、被摄体c

86、被摄体d

87、被摄体e

88、被摄体f

89、被摄体g

90、被摄体h

91、被摄体i

92、跟踪电视摄像机监控器画面

93、被摄体a的位置

94、被摄体b的位置

95、被摄体c的位置

96、被摄体d的位置

97、被摄体e的位置

98、被摄体f的位置

99、被摄体g的位置

100、被摄体h的位置

101、被摄体i的位置

102、跟踪电视摄像机图像信号

103、三维跟踪电视摄像机系统

104、到固定电视摄像机的被摄体拍摄范围为止的距离a

105、到固定电视摄像机的被摄体拍摄范围为止的距离b

106、到固定电视摄像机的被摄体拍摄范围为止的距离c

107、到固定电视摄像机的被摄体拍摄范围为止的距离d

108、到固定电视摄像机的被摄体拍摄范围为止的距离e

109、固定电视摄像机的被摄体拍摄范围a

110、固定电视摄像机的被摄体拍摄范围b

111、固定电视摄像机的被摄体拍摄范围c

112、固定电视摄像机的被摄体拍摄范围d

113、固定电视摄像机的被摄体拍摄范围e

114、固定电视摄像机的中心轴

115、固定电视摄像机监控器画面的中心

116、固定电视摄像机监控器画面

117、固定电视摄像机监控器画面

118、固定电视摄像机监控器画面

119、固定电视摄像机监控器画面

120、固定电视摄像机监控器画面

121、全距离拍摄范围垂直面

122、全距离拍摄范围水平面

123、数值控制电视摄像机的旋转范围

124、数值控制电视摄像机水平旋转a的拍摄范围

125、数值控制电视摄像机水平旋转b的拍摄范围

126、数值控制电视摄像机水平旋转c的拍摄范围

127、数值控制电视摄像机水平旋转d的拍摄范围

128、数值控制电视摄像机水平旋转e的拍摄范围

129、数值控制电视摄像机水平旋转a的监控器画面

130、数值控制电视摄像机水平旋转b的监控器画面

131、数值控制电视摄像机水平旋转c的监控器画面

132、数值控制电视摄像机水平旋转d的监控器画面

133、数值控制电视摄像机水平旋转e的监控器画面

134、水平数值旋转a

135、水平数值旋转b

136、水平数值旋转c

137、水平数值旋转d

139、水平数值旋转e

140、数值控制电视摄像机的旋转范围

141、数值控制电视摄像机垂直旋转a的拍摄范围

142、数值控制电视摄像机垂直旋转b的拍摄范围

143、数值控制电视摄像机垂直旋转c的拍摄范围

144、数值控制电视摄像机垂直旋转d的拍摄范围

145、数值控制电视摄像机垂直旋转e的拍摄范围

146、数值控制电视摄像机垂直旋转a的监控器画面

147、数值控制电视摄像机垂直旋转b的监控器画面

148、数值控制电视摄像机垂直旋转c的监控器画面

149、数值控制电视摄像机垂直旋转d的监控器画面

150、数值控制电视摄像机垂直旋转e的监控器画面

151、垂直数值旋转a

152、垂直数值旋转b

153、垂直数值旋转c

154、垂直数值旋转d

155、垂直数值旋转e

156、数值控制电视摄像机数值视场角旋转a的拍摄范围

157、数值控制电视摄像机数值视场角旋转b的拍摄范围

158、数值控制电视摄像机数值视场角旋转c的拍摄范围

159、数值控制电视摄像机数值视场角旋转d的拍摄范围

160、数值控制电视摄像机数值视场角旋转e的拍摄范围

161、数值控制电视摄像机数值视场角旋转a的监控器画面

162、数值控制电视摄像机数值视场角旋转b的监控器画面

163、数值控制电视摄像机数值视场角旋转c的监控器画面

164、数值控制电视摄像机数值视场角旋转d的监控器画面

165、数值控制电视摄像机数值视场角旋转e的监控器画面

166、镜式激光跟踪测距仪

167、激光测距仪

168、镜式跟踪电视摄像机

169、电视摄像机画面合成器

170、被摄体

171、合成电视监控器画面

172、合成图像信号

173、固定电视摄像机1拍摄的被摄体的位置

174、固定电视摄像机2拍摄的被摄体的位置

175、固定电视摄像机3拍摄的激光的照射位置

176、测距仪的测量信号

177、合成电视监控器画面的位置信号

178、电视摄像机

179、跟踪电视摄像机监控器画面

180、镜式跟踪电视摄像机监控器画面

181、跟踪电视摄像机拍摄的被摄体

182、固定电视摄像机1

183、固定电视摄像机2

184、固定电视摄像机3

185、固定电视摄像机1的图像信号

186、固定电视摄像机2的图像信号

187、固定电视摄像机3的图像信号

188、固定电视摄像机1的拍摄范围

189、固定电视摄像机2的拍摄范围

190、固定电视摄像机3的拍摄范围

191、跟踪电视摄像机的图像信号

192、镜式跟踪电视摄像机的图像信号

193、收纳架

194、跟踪镜