一种多立柱位置确定方法、装置及计算机设备与流程

本发明涉及距离测量技术领域，具体涉及一种多立柱位置确定方法、装置及计算机设备。

背景技术：

在槽式太阳能集热场中，一个标准欧洲槽的槽式集热器组合(sca)由12组集热器组成，每组集热器包含1个驱动立柱以及12个普通立柱，共13个立柱。由于槽式集热器的设计安装精度要求非常高，因此必须对各个立柱的位置进行准确定位。

现有集热器立柱间距多采用盒尺或皮尺进行测量，测量结果受尺子自身重量弧垂、风力、人为操作等因素影响较大，测量精度较差；或选用高精度仪器测量，但一般情况下需要先找准普通立柱轴承座中心测量点、驱动立柱中心测量点，但这些点位受产品外形特点影响很难找准，导致测量精度较差。

技术实现要素：

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中采用盒尺或皮尺测量立柱间距受其他因素影响大、采用高精度仪器测量难以找到测量点导致测量精度差的缺陷，从而提供一种多立柱位置确定方法、装置及计算机设备。

根据第一方面，本发明实施例公开了一种多立柱位置确定方法，所述多立柱按照目标间隔并排设置，包括如下步骤：获取激光跟踪仪到预设坐标系坐标原点的第一距离，所述预设坐标系以并排设置的多个立柱的排列方向为目标坐标轴建立，所述第一距离为所述激光跟踪仪在所述目标坐标轴方向的距离；获取所述激光跟踪仪到任一立柱在所述目标坐标轴方向的第二距离；根据所述第一距离以及所述第二距离，确定所述多个立柱的位置信息。

可选地，在所述获取所述激光跟踪仪到任一立柱在所述目标坐标轴方向的第二距离之后，还包括：获取所述激光跟踪仪靶球的尺寸以及每一个所述立柱的轴承座宽度；根据所述激光跟踪仪靶球的尺寸以及所述任一立柱的轴承座宽度对所述第二距离进行调整；根据所述第一距离以及调整后的第二距离，确定所述多个立柱的位置信息。

可选地，所述方法还包括：获取所述多个立柱的标准位置信息；根据所述标准位置信息与实际得到的位置信息确定每一个立柱位置调整值。

可选地，所述方法还包括：获取所述激光跟踪仪到基准立柱在所述目标坐标轴方向的第三距离，所述基准立柱为多个立柱中的任一立柱；根据所述激光跟踪仪靶球的尺寸以及所述基准立柱的轴承座宽度对所述第三距离进行调整；根据所述第一距离、所述调整后的第二距离以及调整后的第三距离，确定所述任一立柱到所述基准立柱的第四距离；根据所述第四距离，确定所述多个立柱的位置信息。

可选地，所述基准立柱为驱动立柱。

根据第二方面，本发明实施例还公开了一种多立柱位置确定装置，所述多立柱按照目标间隔并排设置，包括：第一获取模块，用于获取激光跟踪仪到预设坐标系坐标原点的第一距离，所述预设坐标系以并排设置的多个立柱的排列方向为目标坐标轴建立，所述第一距离为所述激光跟踪仪在所述目标坐标轴方向的距离；第二获取模块，用于获取所述激光跟踪仪到任一立柱在所述目标坐标轴方向的第二距离；第一确定模块，用于根据所述第一距离以及所述第二距离，确定所述多个立柱的位置信息。

可选地，所述装置还包括：第三获取模块，用于获取所述激光跟踪仪靶球的尺寸以及每一个所述立柱的轴承座宽度；第一调整模块，用于根据所述激光跟踪仪靶球的尺寸以及所述任一立柱的轴承座宽度对所述第二距离进行调整；第二确定模块，用于根据所述第一距离以及调整后的第二距离，确定所述多个立柱的位置信息。

可选地，所述装置还包括：第四获取模块，用于获取所述多个立柱的标准位置信息；第三确定模块，用于根据所述标准位置信息与实际得到的位置信息确定每一个立柱位置调整值。

根据第三方面，本发明实施例还公开了一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如第一方面或第一方面任一可选实施方式所述的多立柱位置确定方法的步骤。

根据第四方面，本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面任一可选实施方式所述的多立柱位置确定方法的步骤。

本发明技术方案，具有如下优点：

本发明提供的多立柱位置确定方法及装置，通过获取激光跟踪仪到预设坐标系坐标原点的第一距离，预设坐标系以并排设置的多个立柱的排列方向为目标坐标轴建立，第一距离为激光跟踪仪在目标坐标轴方向的距离，获取激光跟踪仪到任一立柱在目标坐标轴方向的第二距离，根据第一距离以及第二距离，确定多个立柱的位置信息。本发明通过使用高精度测量仪器，并通过选取可靠测点间接进行测量，可适用于不同形状立柱位置的确定，获得精确的位置信息测量数据。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中立柱及立柱编号的一个具体示例图；

图2为本发明实施例中多立柱位置确定方法的一个具体示例的流程图；

图3为本发明实施例中第二距离的调整的一个具体示例图；

图4为本发明实施例中任一立柱标准位置信息计算的一个具体示例图；

图5为本发明实施例中基准立柱的一个具体示例图；

图6为本发明实施例中多立柱位置确定装置的一个具体示例的原理框图；

图7为本发明实施例中计算机设备的一个具体示例图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

在太阳能集热场中，一个标准欧洲槽的sca由12组集热器组成，每组集热器包含一个驱动立柱和12个普通立柱。如图1所示，13个立柱依次并排设置。由于槽式集热器的设计安装精度要求非常高，因此必须对每个立柱的位置进行准确定位。首先，先将立柱设置于地基上，调节立柱与地基上地脚螺栓的相对位置，将立柱调节至地脚螺栓的中间位置。为了便于描述，给各个立柱进行标号，从左到右依次排号，如图1所示，7#立柱为驱动立柱，1#－6#立柱和8#－13#立柱均为普通立柱。

使用激光跟踪仪开始工作时，首先将激光跟踪仪放置在平整的地面上，开机进行预热，并与计算机连接进行通信，例如，计算机将建立的坐标系发送给激光跟踪仪，激光跟踪仪将测得的数据发送给计算机进行计算。

本发明实施例公开了一种多立柱位置确定方法，多立柱按照目标间隔并排设置，如图2所示，包括如下步骤：

s101：获取激光跟踪仪到预设坐标系坐标原点的第一距离，预设坐标系以并排设置的多个立柱的排列方向为目标坐标轴建立，第一距离为激光跟踪仪在目标坐标轴方向的距离。

示例性地，该预设坐标系可以以任意一个立柱为原点建立，也可以不以立柱为原点建立，例如多个立柱所在位置的延长线上或者多个立柱所在的平面上的任意一点。以并排设置的多个立柱的排列方向为目标坐标轴建立坐标系可以以1#立柱到13#立柱的排列方向建立，也可以以13#立柱到1#立柱的排列方向建立，为了便于计算，本发明实施例以1#立柱为原点、以1#立柱到13#立柱的排列方向建立坐标系，使得利用激光跟踪仪得到的距离均为正值，便于计算。该目标坐标轴可以为x、y、z轴的任一个，本发明实施例以目标坐标轴为x轴为例进行说明。该预设坐标系可以由计算机设置好通过无线的方式传输到激光跟踪仪。本发明实施例对该预设坐标系的原点的选取、目标坐标轴的方向的选取以及目标坐标轴均不作具体限定，本领域技术人员可以根据实际情况设定。

该第一距离的获取方式可以为人工测量好输入到计算机，也可以将激光跟踪仪靶球放置到预设坐标系的坐标原点，由激光跟踪仪向靶球发射激光，从而得到激光跟踪仪相对于预设坐标系坐标原点的位置，传输到计算机，本发明实施例对该第一距离的获取方式不作具体限定，本领域技术人员可以根据实际情况选择。

s102：获取激光跟踪仪到任一立柱在目标坐标轴方向的第二距离。该第二距离的获取方式可以与第一距离的获取方式一样，将激光跟踪仪的靶球放置到任一待测立柱上，激光跟踪仪向靶球发射激光得到。

s103：根据第一距离以及第二距离，确定多个立柱的位置信息。

示例性地，根据第一距离与第二距离，确定多个立柱的位置信息可以为根据第一距离和第二距离的和或差确定，具体的计算方式可以根据激光跟踪仪的位置确定。例如，当立柱处于激光跟踪仪与原点之间时，根据第一距离和第二距离的差确定该立柱的位置信息；当立柱处于激光跟踪仪和原点的同侧时，第一距离和第二距离的和确定该立柱的位置信息。

本发明提供的多立柱位置确定方法，通过获取激光跟踪仪到预设坐标系坐标原点的第一距离，预设坐标系以并排设置的多个立柱的排列方向为目标坐标轴建立，第一距离为激光跟踪仪在目标坐标轴方向的距离，获取激光跟踪仪到任一立柱在目标坐标轴方向的第二距离，根据第一距离以及第二距离，确定多个立柱的位置信息。本发明通过使用高精度测量仪器，并通过选取可靠测量点间接进行测量，可适用于不同形状立柱位置的确定，获得精确的位置信息测量数据。

作为本发明一个可选实施方式，在步骤s102之后，该多立柱位置确定方法还包括：

首先，获取激光跟踪仪靶球的尺寸以及每一个立柱的轴承座宽度。

示例性地，该激光跟踪仪靶球的尺寸可以为激光跟踪仪靶球的半径或直径。该激光跟踪仪靶球的尺寸以及每一个立柱的轴承座宽度可以是人工测量后输入到计算机，也可以为提前输入到计算机存储，使用时直接调用。本发明实施例对该激光跟踪仪靶球的尺寸以及每一个立柱的轴承座宽度的获取方法不作具体限定，本领域技术人员可以根据实际情况选择。

其次，根据激光跟踪仪靶球的尺寸以及任一立柱的轴承座宽度对第二距离进行调整。

示例性地，为了提高每一个立柱位置信息的准确度，需要对第二距离进行调整，具体地，可以根据激光跟踪仪靶球的尺寸以及任一立柱的轴承座宽度对第二距离进行调整。

例如，如图3所示，当立柱处于激光跟踪仪右侧时，根据靶球的半径调整第二距离(即第二距离+靶球半径)；当立柱处于激光跟踪仪左侧时，根据靶球的半径和该立柱的轴承座宽度调整第二距离(即第二距离-靶球半径-该立柱的轴承座宽度)。

再次，根据第一距离以及调整后的第二距离，确定多个立柱的位置信息。

本发明实施例中多个立柱的位置信息根据第一距离以及调整后的第二距离确定，考虑了靶球半径和轴承座宽度对立柱位置信息的影响，进一步提高了多个立柱的位置信息确定的准确度。

作为本发明一个可选实施方式，得到的每一个立柱的位置信息可能是不准确的，为了对立柱的位置进行准确定位，对立柱的位置信息进行调节，该多立柱位置确定方法还包括：

首先，获取多个立柱的标准位置信息。

示例性地，多个立柱的标准位置信息可以根据设计图纸计算得到，具体地，如图4所示，先测量立柱的理论中心间距l1，再测量立柱中心到端面的距离l2，所需计算的立柱标准位置信息s可根据公式s＝l1-l2计算得出。

其次，根据标准位置信息与实际得到的位置信息确定每一个立柱位置调整值。

示例性地，根据标准位置信息与实际得到的位置信息确定每一个立柱位置调整值可以为根据标准位置信息与实际得到的位置信息的差值确定每一个立柱位置调整值。调整以后重复上述步骤，直到标准位置信息与实际得到的位置信息的误差在一定范围内，就认为得到的每一个立柱的位置是相对精确的。

本发明实施例中根据获取的多个立柱的标准位置信息调整实际得到的位置信息，使得立柱的位置更加准确，达到12组集热器顺利安装并精确组合的效果，满足了槽式集热器的安装要求。

作为本发明一个可选实施方式，该多立柱位置确定方法还包括：

首先，获取激光跟踪仪到基准立柱在目标坐标轴方向的第三距离，基准立柱为多个立柱中的任一立柱。

示例性地，该第三距离的确定方法与上述第一距离和第二距离的确定方法一样，在此不再赘述。

为了减少立柱间距的调节，可以选用一个基准立柱，该基准立柱可以提前安装好，其他立柱根据到该基准立柱的距离进行调整。该基准立柱可以为13个立柱中的任意一个，本发明实施例对该基准立柱的选择不作限定，本领域技术人员可以根据实际情况选择。如图5所示，由于驱动立柱包含驱动设备等，相对于普通立柱更沉，移动不便，但是安装在地面时比较稳，不容易出现晃动，因此，本发明实施例可以优选驱动立柱为基准立柱。

其次，根据激光跟踪仪靶球的尺寸以及基准立柱的轴承座宽度对第三距离进行调整。该调整方法与上述第二距离的调整方法一样，具体可参见第二距离的调整的描述，在此不再赘述。

再次，根据第一距离、调整后的第二距离以及调整后的第三距离，确定任一立柱到基准立柱的第四距离。

示例性地，如图5所示，该第四距离为其他立柱沿目标坐标轴方向的靠近基准立柱的端面到基准立柱沿目标坐标轴方向靠近其他立柱的断面的距离(例如，s6、s8)。

根据第一距离、调整后的第二距离以及调整后的第三距离，确定任一立柱到基准立柱的第四距离可以根据第一距离、调整后的第二距离以及调整后的第三距离之间的数学关系确定任一立柱到基准立柱的第四距离，例如，如图5所示，当激光跟踪仪处于任一立柱6#和基准立柱7#之间对应的位置时，第四距离等于第一距离与调整后的第三距离的和；当激光跟踪仪处于任一立柱6#和基准立柱7#的同侧(即坐标原点与6#之间对应的位置时)时，第四距离等于第一距离、调整后的第二距离和调整后的第三距离的和。

再次，根据第四距离，确定多个立柱的位置信息。

本发明实施例设置一个基准立柱，根据其他立柱到基准立柱的距离调整多个立柱的位置，得到一个更加准确的立柱的位置信息，减少了调整次数，降低工作量。

本发明实施例还公开了一种多立柱位置确定装置，多立柱按照目标间隔并排设置，如图6所示，包括：

第一获取模块21，用于获取激光跟踪仪到预设坐标系坐标原点的第一距离，预设坐标系以并排设置的多个立柱的排列方向为目标坐标轴建立，第一距离为激光跟踪仪在目标坐标轴方向的距离；具体实现方式见上述实施例中步骤s101，在此不再赘述。

第二获取模块22，用于获取激光跟踪仪到任一立柱在目标坐标轴方向的第二距离；具体实现方式见上述实施例中步骤s102，在此不再赘述。

第一确定模块23，用于根据第一距离以及第二距离，确定多个立柱的位置信息。具体实现方式见上述实施例中步骤s103，在此不再赘述。

本发明提供的多立柱位置确定装置，通过获取激光跟踪仪到预设坐标系坐标原点的第一距离，预设坐标系以并排设置的多个立柱的排列方向为目标坐标轴建立，第一距离为激光跟踪仪在目标坐标轴方向的距离，获取激光跟踪仪到任一立柱在目标坐标轴方向的第二距离，根据第一距离以及第二距离，确定多个立柱的位置信息。本发明通过使用高精度测量仪器，并通过选取可靠测点间接进行测量，可适用于不同形状立柱位置的确定，获得精确的位置信息测量数据。

作为本发明一个可选实施方式，该多立柱位置确定装置还包括：

第三获取模块，用于获取激光跟踪仪靶球的尺寸以及每一个立柱的轴承座宽度；具体实现方式见上述实施例中对应步骤的描述，在此不再赘述。

第一调整模块，用于根据激光跟踪仪靶球的尺寸以及任一立柱的轴承座宽度对第二距离进行调整；具体实现方式见上述实施例中对应步骤的描述，在此不再赘述。

第二确定模块，用于根据第一距离以及调整后的第二距离，确定多个立柱的位置信息。具体实现方式见上述实施例中对应步骤的描述，在此不再赘述。

作为本发明一个可选实施方式，该多立柱位置确定装置还包括：

第四获取模块，用于获取多个立柱的标准位置信息；具体实现方式见上述实施例中对应步骤的描述，在此不再赘述。

第三确定模块，用于根据标准位置信息与实际得到的位置信息确定每一个立柱位置调整值。具体实现方式见上述实施例中对应步骤的描述，在此不再赘述。

作为本发明一个可选实施方式，该多立柱位置确定装置还包括：

第五获取模块，用于获取激光跟踪仪到基准立柱在目标坐标轴方向的第三距离，基准立柱为多个立柱中的任一立柱；具体实现方式见上述实施例中对应步骤的描述，在此不再赘述。

第二调整模块，用于根据激光跟踪仪靶球的尺寸以及基准立柱的轴承座宽度对第三距离进行调整；具体实现方式见上述实施例中对应步骤的描述，在此不再赘述。

第四确定模块，用于根据第一距离、调整后的第二距离以及调整后的第三距离，确定任一立柱到基准立柱的第四距离；具体实现方式见上述实施例中对应步骤的描述，在此不再赘述。

第五确定模块，用于根据第四距离，确定多个立柱的位置信息。具体实现方式见上述实施例中对应步骤的描述，在此不再赘述。

作为本发明一个可选实施方式，上述基准立柱为驱动立柱。具体实现方式见上述实施例中对应步骤的描述，在此不再赘述。

本发明实施例还提供了一种计算机设备，如图7所示，该计算机设备可以包括处理器31和存储器32，其中处理器31和存储器32可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

处理器31可以为中央处理器(centralprocessingunit，cpu)。处理器31还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。

存储器32作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的多立柱位置确定方法对应的程序指令/模块(例如，图2所示的第一获取模块21、第二获取模块22和第一确定模块23)。处理器31通过运行存储在存储器32中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的多立柱位置确定方法。

存储器32可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器31所创建的数据等。此外，存储器32可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器32可选包括相对于处理器31远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器31。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器32中，当被所述处理器31执行时，执行如图2所示实施例中的多立柱位置确定方法。

上述计算机设备具体细节可以对应参阅图2所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read－onlymemory，rom)、随机存储记忆体(randomaccessmemory，ram)、快闪存储器(flashmemory)、硬盘(harddiskdrive，缩写：hdd)或固态硬盘(solid－statedrive，ssd)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。