1.一种定位方法,其特征在于,包括:
获取多个接收机的定位观测值,所述多个接收机构成多边形;
基于各所述定位观测值和预设形变函数,确定待修正观测值;所述待修正观测值为对所述多边形的形变影响程度最大的定位观测值;
针对所述多个定位观测值中除了所述待修正观测值之外的任意两个定位观测值,基于所述任意两个定位观测值以及三个接收机的相对位置,确定所述待修正观测值对应的候选位置,所述三个接收机为所述两个定位观测值和所述待修正观测值对应的接收机;
基于一个或多个所述候选位置,确定所述待修正观测值的修正定位观测值。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述接收机的数量大于三个。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述预设形变函数基于所述多边形的边长和角度而构建。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述任意两个定位观测值以及三个接收机的相对位置,确定所述待修正观测值对应的候选位置包括:
基于所述三个接收机的相对位置,构建基准三角形,并基于所述两个定位观测值构建修正参考边;
分别以所述修正参考边的两个端点为起点,且以所述基准三角形中所述两个观测值对应的三角形内角为相应起点的角度约束,向所述待修正观测值所在方向作射线;
基于两条所述射线的交点位置,确定所述候选位置。
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于多个所述候选位置,确定所述待修正观测值的修正定位观测值包括:
基于多个所述候选位置和相应的权重因子,确定所述修正定位观测值。
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,在所述基于多个所述候选位置和相应的权重因子,确定所述修正定位观测值之前,所述方法还包括:
基于每个所述候选位置对应的所述两个定位观测值,确定相应候选位置的所述权重因子;其中,所述权重因子与所述两个定位观测值对所述多边形的形变影响程度呈反比关系。
7.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,在所述基于多个所述候选位置和相应的权重因子,确定所述修正定位观测值之前,所述方法还包括:
对多个所述候选位置进行聚类分析,并基于聚类结果中各聚类类别包含的所述候选位置的数量,确定各所述候选位置的所述权重因子;
其中,属于同一聚类类别的各所述候选位置的所述权重因子相同,且所述权重因子的大小与所述聚类类别中的所述候选位置的数量呈正比关系。
8.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在所述基于一个或多个所述候选位置,确定所述待修正观测值的修正定位观测值之后,所述方法还包括:
针对各所述定位观测值中未修正的定位观测值,基于各所述未修正的定位观测值、所述修正定位观测值和预设形变函数,重新确定待修正观测值;
返回执行所述针对所述多个定位观测值中除了所述待修正观测值之外的任意两个定位观测值,基于所述任意两个定位观测值以及三个接收机的相对位置,确定所述待修正观测值对应的候选位置的步骤,直至确定各所述定位观测值的修正定位观测值。
9.根据权利要求8所述的方法,其特征在于,在所述确定各所述定位观测值的修正定位观测值之后,所述方法还包括:
基于各所述修正定位观测值、预设形变函数和形变影响阈值,确定是否继续修正观测值;
若是,则利用各所述修正定位观测值更新各所述定位观测值;
返回执行所述基于各所述定位观测值和预设形变函数,确定待修正观测值的步骤,直至确定停止修正观测值。
10.根据权利要求9所述的方法,其特征在于,所述基于各所述修正定位观测值、预设形变函数和形变影响阈值,确定是否继续修正观测值包括:
将各所述修正定位观测值输入所述预设形变函数,确定每个所述修正定位观测值的形变影响值;
若存在至少一个所述修正定位观测值的形变影响值的变化量大于所述形变影响阈值,则确定继续修正观测值;
若各所述修正定位观测值的形变影响值的变化量均小于或等于所述形变影响阈值,则确定停止修正观测值。
11.一种定位装置,其特征在于,包括:
定位观测值获取模块,用于获取多个接收机的定位观测值,所述多个接收机构成多边形;
待修正观测值确定模块,用于基于各所述定位观测值和预设形变函数,确定待修正观测值;所述待修正观测值为对所述多边形的形变影响程度最大的定位观测值;
候选位置确定模块,用于针对所述多个定位观测值中除了所述待修正观测值之外的任意两个定位观测值,基于所述任意两个定位观测值以及三个接收机的相对位置,确定所述待修正观测值对应的候选位置,所述三个接收机为所述两个定位观测值和所述待修正观测值对应的接收机;
修正定位观测值确定模块,用于基于一个或多个所述候选位置,确定所述待修正观测值的修正定位观测值。
12.一种电子设备,其特征在于,所述电子设备包括:
处理器和存储器;
所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令,用于执行如权利要求1至10任一项所述方法的步骤。
13.一种非暂态计算机可读存储介质,其特征在于,所述非暂态计算机可读存储介质存储程序或指令,所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至10任一项所述方法的步骤。
14.一种车辆,其特征在于,所述车辆包括:多个接收机和控制器;
所述接收机,用于确定定位观测值;
所述控制器,用于基于各所述定位观测值,执行如权利要求1至10任一项所述方法的步骤。