一种GPS漂移的抑制方法、抑制模块及GPS定位系统与流程

一种gps漂移的抑制方法、抑制模块及gps定位系统
技术领域
1.本发明涉及卫星导航技术领域，具体地涉及一种gps(global positioning system，全球定位系统)漂移的抑制方法、抑制模块及gps定位系统。


背景技术：

2.随着物联网技术的发展及应用，人们对于gps定位精度及其稳定性要求越来越高。在实际应用中，很多因素影响gps定位的稳定性，例如，建筑物的遮挡、卫星的在轨偏差、gps时间误差等。这些因素会使得gps定位产生漂移，而由于gps终端应用环境的复杂性，产生gps漂移的因素一直存在，无法根本消除，严重影响到终端定位精度的稳定性，干扰到终端设备的正常使用，客户使用体验效果不好。


技术实现要素：

3.本发明实施例的目的是提供一种gps漂移的抑制方法、抑制模块及gps定位系统，用于解决上述存在的技术问题。
4.根据本发明实施例的第一方面，提供一种gps漂移的抑制方法，识别所述gps在静止状态或运动状态下获取的定位数据是否为无效定位数据，若是，则判定发生gps漂移；以及对于所识别的无效定位数据，获取其对应的有效定位数据，并通过该有效定位数据修正所述无效定位数据。
5.可选的，所述定位数据包括安装所述gps的终端的位置及速度，且所述抑制方法还包括通过以下判断所述gps的状态：若所述gps对所述终端进行相邻两次定位中获取的所述速度的偏差小于第一速度阈值，则所述gps处于所述静止状态，否则所述gps处于所述运动状态；或者若所述gps对所述终端进行相邻两次定位中获取的所述位置的偏差小于第一距离阈值，则所述gps处于所述静止状态，否则所述gps处于所述运动状态。
6.可选的，所述定位数据包括安装所述gps的终端的位置及速度，且所述识别所述gps在静止状态或运动状态下获取的定位数据是否为无效定位数据包括：当所述gps处于所述静止状态时，判断所述gps处于所述静止状态的时长，若该时长大于或者等于预设的时长阈值时，则所述gps获取的定位数据为无效定位数据；或者当所述gps处于所述运动状态时，若所述gps对所述终端进行相邻两次定位中获取的所述速度的偏差大于或者等于第二速度阈值或者相邻两次定位的所述位置的偏差大于或者等于第二距离阈值，则所述gps获取的定位数据为无效定位数据。
7.可选的，所述对于所识别的无效定位数据，获取其对应的有效定位数据，包括：对于所述gps处于所述静止状态下识别的无效定位数据，获取其历史有效定位数据以作为对应的有效定位数据；对于所述gps处于所述运动状态下识别的无效定位数据，基于关于gps定位的经验误差值来计算所述gps的定位预期值，并将所述定位预期值作为对应的有效定位数据。
8.可选的，所述抑制方法还包括计算所述经验误差值，包括；根据所述gps对所述终
端进行相邻两次定位所获取的有效定位数据，得到所述经验误差值。
9.可选的，所述对于所识别的无效定位数据，获取其对应的有效定位数据，包括：对于所述gps处于所述静止状态下识别的无效定位数据，获取所述gps在相应静态状态下在预设时长内的采样的多次定位数据，并取该多次定位数据的均值作为所述有效定位数据。
10.根据本发明实施例的第二方面，提供一种gps漂移抑制模块，所述gps漂移抑制模块包括：识别单元，用于识别所述gps在静止状态或运动状态下获取的定位数据是否为无效定位数据，若是，则判定发生gps漂移，其中所述定位数据包括安装所述gps的终端的位置及速度；处理单元，用于对于所识别的无效定位数据，获取其对应的有效定位数据，并通过该有效定位数据修正所述无效定位数据。
11.可选的，所述抑制模块还包括：解析单元，用于解析所述定位数据以获得所述终端的定位相关信息。
12.根据本发明实施例的第三方面，提供gps漂移抑制模块，其特征在于，所述gps漂移抑制模块包括：存储器，其存储有能够在处理器上运行的程序；所述处理器，其被配置为在执行所述程序时实现第一方面或者第一方面中任一项所述的抑制方法。
13.根据发明实施例的第四方面，提供一种gps定位系统，所述gps定位系统包括gps接收模块、应用模块以及第二方面或者第三方面任一项所述的gps漂移抑制模块；所述gps接收模块，用于接收通过gps卫星信号确定的定位数据，并将所述定位数据发送至所述gps漂移抑制模块；所述gps漂移抑制模块，用于对所述定位数据进行漂移抑制；所述应用模块，用于接收经所述gps漂移抑制模块处理后的定位数据，以进行与定位相关的应用处理。
14.根据本发明实施例的第四方面，提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行第一方面或者第一方面任一项所述的抑制方法。
15.通过上述技术方案，对于gps漂移抑制不会造成gps定位数据缺失，有效减少gps漂移出现的概率，提高gps定位的稳定性。同时本发明无需硬件升级，大大降低实际应用成本。
16.本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
17.附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
18.图1是根据一示例性实施例示出的一种gps漂移抑制方法流程图；
19.图2是根据一示例性实施例示出的一种gps定位流程图；
20.图3是根据一示例性实施例示出的一种gps漂移抑制模块示意框图；
21.图4是根据一示例性实施例示出的另一种gps漂移抑制模块示意框图；
22.图5是根据一示例性实施例示出的一种gps定位系统示意框图。
具体实施方式
23.以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
24.另外，本发明的实施例中所提到的位置是以经纬度来表征的，以及本发明实施例中所提到的位置数据主要是指对应有效的经纬度。另外，本发明实施例的相关计算中所提到的定位数据主要是指对应的经纬度、速度以及方位角。还需要说明的是，本发明实施例对gps漂移的抑制处理时默认gps非首次定位下实现的，而对首次定位的情况将在示例中简单说明。
25.在gps定位过程中，由于定位设备或者卫星信号的因素，会存在定位的位置与实际位置偏差较大的现象，该现象称为gps漂移。在实际应用中，由于gps漂移的问题无法避免，那么需要gps设备通过采用相应抑制漂移的技术手段来提高定位数据的准确性。传统的技术手段中，一种是升级硬件设备，例如采用抑制干扰的高性能天线。虽然升级硬件设备可以减小gps漂移出现概率，但是不能完全消除gps漂移，而且实际应用成本较大。另一种方法是采用过滤算法，但是采用过滤算法会出现一定时间内的gps定位数据缺失。还有一种是借助第三方传感器结合软件算法对gps数据进行筛选和修正，虽然相比前两种方法，可以大大减少gps漂移出现概率，但是，在一些极端条件下，该方法还是无法消除gps漂移，同时增加的第三方传感器提高了实际应用成本。
26.有鉴于此，本发明实施例提供了一种gps漂移的抑制方法，该方法可以应用在iot(internet of things，物联网)设备的定位系统中，通过识别gps获取的定位数据是否无效，并对无效的定位数据进行修正，以获取其有效的定位数据，实现抑制gps的漂移，以达到较为稳定的定位精度，从而提高iot设备定位的精准以及工作的稳定性。
27.图1是根据一示例性实施例示出的一种gps漂移的抑制方法流程图。如图1所示，gps漂移抑制方法包括步骤s11-s12。
28.步骤s11，识别所述gps在所述静止状态或所述运动状态下获取的定位数据是否为无效定位数据，若是，则判定发生gps漂移。
29.gps通常安装在终端上以对终端进行定位，gps在静止状态或者运动状态都会存在gps漂移的现象。本公开实施例通过判断gps获取的数据是否无效，来判定gps是否发生漂移。在本发明实施例中，所述无效定位数据是指发生gps漂移且不能准确反映终端位置的定位数据，而所述有效定位数据则是未发生gps漂移或gps漂移极小而不影响gps定位精度的定位数据。
30.在一优选实施例中，通过以下方式判断所述gps的状态：若所述gps对所述终端进行相邻两次定位中获取的所述速度的偏差小于第一速度阈值，则所述gps处于所述静止状态，否则所述gps处于所述运动状态；或者若所述gps对所述终端进行相邻两次定位中获取的所述位置的偏差小于第一距离阈值，则所述gps处于所述静止状态，否则所述gps处于所述运动状态。
31.例如，设第一速度阈值为0.1m/s，第一距离阈值为0.1m。若gps对终端相邻两次定位获取的速度的偏差小于0.1m/s，说明终端两次定位中速度偏差很小，终端几乎没有产生速度，则可视为安装在终端上的gps处于静止状态。又或者相邻两次定位中的位置偏差小于0.1m，则说明终端两次定位中位置偏差很小，终端几乎没有产生位置偏移，则可视为安装在终端上的gps处于静止状态。其中，相邻两次定位的位置偏差计算可采用如下公式计算得到：
[0032][0033]
a＝lat
i-lat
i-1
；
[0034]
b＝lng
i-lng
i-1
；
[0035]
其中，lati表示当前gps获取的定位纬度值，lat
i-1
表示前一次定位的纬度值，lngi表示当前gps获取的定位经度值，lng
i-1
表示前一次定位的经度值，r1表示地球赤道半径(约为6378.137km)。
[0036]
后续对前后两点的位置偏差计算均可参考上述公式。
[0037]
在另一优选实施例中，在判断出gps的状态的基础上，识别gps在静止状态或运动状态下获取的定位数据是否为无效定位数据，具体包括：当所述gps处于所述静止状态时，判断所述gps处于所述静止状态的时长，若该时长大于或者等于时长阈值时，则所述gps获取的定位数据为无效定位数据；或者当所述gps处于所述运动状态时，若所述gps对所述终端进行相邻两次定位中获取的所述速度的偏差大于或者等于第二速度阈值或者相邻两次定位的所述位置的偏差大于或者等于第二距离阈值，则所述gps获取的定位数据为无效定位数据。
[0038]
例如，通常gps定位数据获取周期为1s。当gps处于静止状态时，通过比较静止时长与时长阈值的大小来识别获取的定位是否无效。设时长阈值为5s，若gps获取的定位数据是第3s所获取到的，由于小于时长阈值5s，则判定当前获取的定位数据是有效的。而若gps获取的定位数据为第6s获取到的，大于时长阈值5s，则视为gps获取的定位数据是无效定位数据。
[0039]
当gps处于运动状态时，通过比较前后两次定位的速度偏差与速度阈值之间的大小以及位置偏差与第二距离阈值的大小来识别获取到的定位数据是否无效。其中，第二速度阈值的设定是参考终端的百公里加速度计算得到。设第二速度阈值为50km/h，若相邻前后两次获取的速度变化大于或者等于该速度阈值时，则gps获取定位数据视为无效，判定gps发生漂移。第二距离阈值的设定是参考的终端运动过程中的最高速度。例如，可以依据我国道路行驶的最高速度，最高速度为120km/h，根据该最高速度，可推断出，行驶1s的距离为33.3m，结合现实情况，第二速度阈值可以设置为40m。当前后两次定位位置偏差大于或者等于40m，则gps的运动速度变化与终端实际的运动速度变化不同，gps发生漂移。
[0040]
上面所提到的时长阈值、速度阈值以及距离阈值均可根据实际定位应用进行灵活设置。
[0041]
通过步骤s11，可以识别gps在静止状态或者运动状态获取的定位数据是否无效，判定gps是否发生漂移，以便于后续当gps发生漂移时，做出相应的抑制漂移的处理。
[0042]
步骤s12，对于所识别的无效定位数据，获取其对应的有效定位数据，并通过该有效定位数据修正所述无效定位数据。
[0043]
当判定gps发生漂移，即识别出gps获取的定位数据无效，为了使得gps对终端定位的准确，需要获取对应的有效定位数据，来修正所识别的无效定位数据，以此达到对gps漂移的抑制。
[0044]
在一优选实施例中，对于所述gps处于所述静止状态下识别的无效定位数据，获取其历史有效定位数据以作为对应的有效定位数据；对于所述gps处于所述运动状态下识别
的无效定位数据，基于关于gps定位的经验误差值来计算所述gps的定位预期值，并将所述定位预期值作为对应的有效定位数据。
[0045]
例如，对于gps处于静止状态下所识别的无效定位数据，获取的历史有效定位数据可以是前面任意一次对终端定位的有效定位数据，以此作为gps当前定位的的有效定位数据。
[0046]
对于gps处于运动状态下所识别的无效定位数据，在计算gps的定位预期值，即当前有效定位数据时，采用了误差补偿机制。举例而言，基于经验误差值和前一次定位的有效定位数据来计算得到gps的定位预期值。其中，经验误差值可以看做是由于定位系统本身等因素造成的误差值。在计算定位预期值引入经验误差值，可以消除系统本身等因素对定位数据的误差影响。计算gps的定位预期值采用如下公式计算：
[0047][0048][0049][0050][0051][0052]
上述公式中，lati表示定位预期纬度值，lat
i-1
表示前一次有效纬度值，lngi表示定位预期经度值，lng
i-1
表示前一次定位有效经度值，v
i-1
表示前一次定位的有效速度值，α
i-1
表示前一次定位的有效方位角值，表示纬度经验误差值，表示经度经验误差值，r1表示地球赤道半径(约为6378.137km)，r2表示地球极半径(约为6356.9088km)，表示接收gps数据的周期是1s。
[0053]
在上述公式计算中可以看出，经验误差值的计算采用的是平均值算法得到的，但是经验误差值的计算方法并不限于此种计算方法得到，在实际应用中，还可以以概率统计的方式或者其他计算方法来得到。
[0054]
在更为优选实施例中，当所述gps在所述运动状态下获取的定位数据为有效定位数据时，基于所述有效定位数据和所述历史有效定位数据，得到所述gps的经验误差值。在实际定位中，经验误差值并不是固定不变的，为了使得gps定位更为精准，根据gps对终端相邻两次定位的有效定位数据，可以计算得到经验误差值。本公开实施例以相邻两次的经纬度值来计算经验误差值，具体的计算公式如下：
[0055][0056]
[0057][0058]
其中，lati和lat
i-1
为相邻两次定位所获取的有效纬度值，lngi和lngerri相邻两次定位所获取的有效经度值，r1表示地球赤道半径(约为6378.137km)，r2表示地球极半径(约为6356.9088km)，v
i-1
表示前一次定位的有效速度值，α
i-1
表示前一次定位的有效方位角值。
[0059]
可以看出，经验误差值的计算可以根据前后两次获取到的有效定位数据来计算，以对之前计算的经验误差值进行更新，使得对终端定位更为精准。
[0060]
另外，经验误差值的计算还可以先计算出gps的定位预期值，基于获取的有效定位数据和计算得到的gps的定位预期值得到经验误差值。同时，通过该方法得到的经验误差值还可以对gps的定位预期值进行校正，用于分析获取的有效定位数据的准确性。
[0061]
在另一优选实施例中，对于所识别的无效定位数据，获取其对应的有效定位数据，还包括：对于所述gps处于所述静止状态下识别的无效定位数据，获取所述gps在相应静态状态下在预设时长内的采样的多次定位数据，并取该多次定位数据的均值作为所述有效定位数据。
[0062]
举例而言，若设静止状态下，对定位数据的采样的预设时长为10s，则gps在该采样时长内获取到10个定位数据(gps定位数据获取周期为1s)。对10个定位数据进行计算取均值，例如，可以取10个定位数据中的经度均值、纬度均值以及速度均值，将得到的经度均值、纬度均值以及速度均值作为当前定位的有效定位数据。
[0063]
在gps静止状态下所识别的定位数据无效时，通过对预设时长内获取的定位数据取均值获取其有效定位数据，可以防止gps在静止状态发生数据跳变，提高gps定位的稳定性。
[0064]
由此，通过上述步骤s11-s12，通过识别gps获取的定位数据是否无效，对识别的无效定位数据，获取相应的有效定位数据，相比现有的过滤算法可以有效的保留gps获取的定位数据信息，不会造成gps定位数据的缺失，提高了gps定位的稳定性。同时采用软件方法，相比现有添加或者升级硬件来说，在实际应用中，有效的降低了成本。
[0065]
下面结合图2所示的gps定位流程图，进一步说明在gps定位中对gps漂移的抑制处理过程。
[0066]
如图2所示，通过对gps获取的定位数据识别是否无效，以获取其有效定位数据，实现gps定位的过程包括如下步骤：
[0067]
步骤s101，gps启动，接收定位数据。
[0068]
步骤s102，判断gps是否为首次定位，若是，则继续执行步骤s103，否则执行步骤104。
[0069]
判断gps是否首次定位的依据条件是gps是否存储有历史有效定位数据。若gps没有历史有效定位数据，则说明gps为首次定位。若gps存储有历史有效定位数据，则说明gps在此次定位之前，获取过历史有效定位数据，则说明gps为非首次定位。
[0070]
步骤103，对接收的定位数据初始化。
[0071]
当gps为首次定位时，需要对获取的定位数据初始化，将该定位数据作为当前定位的有效定位数据。
[0072]
步骤s104，判断gps是否为静止状态，若是，则执行步骤105，否则执行步骤106。
[0073]
当gps为非首次定位时，则判断gps是否为静止状态，若是，则识别获取的定位数据在静止状态下是否无效。否则，gps处于运动状态，则继续识别gps获取的定位数据在运动状态下是否无效。
[0074]
步骤s105，判断gps静止状态下的静止时长是否大于时长阈值，若大于时长阈值，则获取的gps数据无效，取其历史有效定位数据作为当前定位的有效定位数据。否则，获取的定位数据有效。
[0075]
步骤s106，比较相邻两次定位的位置偏差是否大于或者等于第二距离阈值，若是，则说明获取的定位数据无效，gps产生漂移。若否，则执行步骤s107。
[0076]
步骤s107，比较相邻两次定位获取的速度变化偏差是否大于或者等于第二速度阈值，若是，则说明获取的定位数据无效，gps产生漂移。若否，则说明获取的定位数据有效，执行步骤109。
[0077]
步骤s108，计算gps的定位预期值。
[0078]
当步骤106和步骤s107判断出获取的定位数据无效时，则计算gps的定位预期值，以作为当前定位的有效定位数据。
[0079]
步骤s109，计算经验误差值，以完成对前一次定位所保存的经验误差值的更新。
[0080]
当通过步骤s106和步骤s107判断出获取的定位数据有效时，可以根据前后两次获取的有效定位数据，计算经验误差值。同时还可以根据前一次的有效定位数据，计算gps的定位预期值。
[0081]
步骤s110，将得到有效定位数据和/或更新后的经验误差值保存，发送至应用程序，完成定位。
[0082]
综上所述，上述实施例中对gps漂移的抑制，无需通过增加新的硬件或者升级硬件来实现，应用成本较低。同时，有效的保留了定位数据，增加了定位过程中的数据稳定性。在优选实施例中，引入经验误差值，使得得到的有效定位数据更为精准，对静止状态下的漂移抑制处理采用取历史有效定位数据或采样均值的方法，有效提高gps定位的稳定性和准确性。
[0083]
基于相同的发明构思，本公开实施例还提供一种gps漂移抑制模块101，如图3所示，所述gps漂移抑制模块101包括：识别单元1011，用于识别所述gps在所述静止状态或所述运动状态下获取的定位数据是否为无效定位数据，若是，则判定发生gps漂移；获取单元1012，用于对于所识别的无效定位数据，获取其对应的有效定位数据，并通过该有效定位数据修正所述无效定位数据。
[0084]
在一优选实施例中，如图4所示，漂移抑制模块101还包括解析单元1013，用于根据所述定位数据以获得所述终端的定位相关信息。举例而言，解析单元1013可以根据定位数据的内容格式从定位数据中解析出如经度、纬度、速度以及方位角(以正北方向为参考)等与定位相关信息。
[0085]
本公开还提供一种gps漂移抑制模块，其特征在于，所述gps漂移抑制模块包括：存储器，其存储有能够在处理器上运行的程序；所述处理器，其被配置为在执行所述程序时实现上述所述的gps漂移抑制方法。
[0086]
本公开还提供一种gps定位系统，如图5所示，所述gps定位系统10包括上述所述的gps漂移抑制模块101、gps接收模块102以及应用模块103。所述gps接收模块102，用于接收
通过gps卫星信号确定的定位数据，并将所述定位数据发送至所述gps漂移抑制模块101；所述gps漂移抑制模块101，用于对所述定位数据进行漂移抑制；所述应用模块103，用于接收经所述gps漂移抑制模块处理后的定位数据，以进行与定位相关的应用处理
[0087]
gps接收模块102包含gps芯片(u-blox)和gps天线，gps天线用于接收卫星信号，gps芯片用于将接收到卫星信号转换为对应的定位数据。并将定位数据发送至gps漂移模块101。gps漂移模块101对接收到定位数据解析并识别其是否为无效定位数据，通过获取其对应的有效定位数据以修正无效定位数据，并将有效定位数据发送给应用模块103。应用模块103根据接收到的准确的有效定位数据，进行与定位相关的应用处理。
[0088]
本公开还提供一种gps漂移抑制模块，所述gps漂移抑制模块包括：存储器，其存储有能够在处理器上运行的程序；所述处理器，其被配置为在执行所述程序时实现上述所述的gps漂移抑制方法。
[0089]
相应的，本公开还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述所述的gps漂移抑制方法。
[0090]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0091]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、装置、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0092]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0093]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0094]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0095]
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
[0096]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。
计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0097]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0098]
以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。